agv自動引導運輸裝置

1. agv發展的歷史是怎麼樣的

復雜的AGV產品AGV扮演物料運輸的角色已經50多年了。第一輛AGV誕生於1953年，它是由一輛牽引式拖拉機改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導線運輸貨物。到上世紀五十年代末到六十年代初期時，已有多種類型的牽引式AGV用於工廠和倉庫。

20世紀70年代，基本的導引技術是靠感應埋在地下的導線產生的電磁頻率。通過一個叫做「地面控制器」的設備打開或關閉導線中的頻率，從而指引AGV沿著預定的路徑行駛。

20世紀80年代末期，無線式導引技術引入到AGV系統中，例如利用激光和慣性進行導引，這樣提高了AGV系統的靈活性和准確性，而且，當需要修改路徑時，也不必改動地面或中斷生產。這些導引方式的引入，使得導引方式更加多樣化了。

從20世紀80年代以來，自動導引運輸車（AGV）系統已經發展成為生產物流系統中最大的專業分支之一，並出現產業化發展的趨勢，成為現代化企業自動化裝備不可缺少的重要組成部分。在歐、美等發達國家，發展最為迅速，應用最為廣泛；在亞洲的日本和韓國，也得到迅猛的發展和應用，尤其是在日本，產品規格、品種、技術水平、裝備數量及自動化程度等方面較為豐富，已經達到標准化、系列化、流水線生產的程度。在我國，隨著物流系統的迅速發展，AGV的應用范圍也在不斷擴展，如何能夠開發出能夠滿足用戶各方面需求（功能、價格、質量）的AGV系統技術是未來我們必須面對的現實問題。

發展模式

簡易的AGC產品簡易的AGC產品第一種是以歐美國家為代表的全自動AGV技術，這類技術追求AGV的自動化，幾乎完全不需要人工的干預，路徑規劃和生產流程復雜多變，能夠運用在幾乎所有的搬運場合。這些AGV功能完善，技術先進；同時為了能夠採用模塊化設計，降低設計成本，提高批量生產的標准，歐美的AGV放棄了對外觀造型的追求，採用大部件組裝的形式進行生產；系列產品的覆蓋面廣：各種驅動模式，各種導引方式，各種移載機構應有盡有，系列產品的載重量可從50kg到60000kg（60噸）。盡管如此，由於技術和功能的限制，此類AGV的銷售價格仍然居高不下。此類產品在國內有為數不多的企業可以生產，技術水平與國際水平相當。

第二種是以日本為代表的簡易型AGV技術－－或只能稱其為AGC（Automated Guided Cart），該技術追求的是簡單實用，極力讓用戶在最短的時間內收回投資成本，這類AGV在日本和台灣企業應用十分廣泛，從數量上看，日本生產的大多數AGV屬於此類產品（AGC）。該類產品完全結合簡單的生產應用場合（單一的路徑，固定的流程），AGC只是用來進行搬運，並不刻意強調AGC的自動裝卸功能，在導引方面，多數只採用簡易的磁帶導引方式。由於日本的基礎工業發達，AGC生產企業能夠為其配置上幾乎簡單得不能再簡單的功能器件，使AGC的成本幾乎降到了極限。這種AGC在日本80年代就得到了廣泛應用，2002到2003年達到應用的頂峰。由於該產品技術門檻較低，目前國內已有多家企業可生產此類產品。

國外發展

世界上第一台AGV是由美國Barrett電子公司於20世紀50年代初開發成功的，它是一種牽引式小車系統，可十分方便地與其他物流系統自動連接，顯著地提高勞動生產率，極大地提高了裝卸搬運的自動化程度。

1954年英國最早研製了電磁感應導向的AGV，由於它的顯著特點，迅速得到了應用和推廣。

1960年歐洲就安裝了各種形式、不同水平的AGVS220套，使用了AGV1300多台。到了70年代中期，由於微處理器及計算機技術的普及，伺服驅動技術的成熟促進了復雜控制器的改進，並設計出更為靈活的AGV。

1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轎車廠的裝配線上大量採用了AGV進行計算機控制裝配作業，擴大了AGV的使用范圍。70年代末，歐洲約裝備了520個AGV系統，共有4800台小車，1985年發展到10000台左右。其應用領域分布為：汽車工業（57%），柔性製造系統FMS(8%)和柔性裝配系統FAS(44%).

20世紀80年代末，國外的AGV達到發展的成熟階段，此時美國的AGV生產廠商從1983年的23家劇增至1985年的74家。1984年，美國通用汽車公司完成了它的第一個柔性裝配系統(FAS),從此該公司就成為當時AGV的最大用戶。

1986年已達1407台(包括牽引式小車、叉車和單兀裝卸小車)，1987年又新增加1662台。美國各公司在歐洲技術的基礎上將AGV發展到更為先進的水平，他們採用更先進的計算機控制系統，運輸量更大，移載時間更短，小車和控制器的可靠性更高。

日本在1963年首次引進AGV,其第一家AGV工廠於1966年由一家運輸設備供應廠商與美國的Webb公司合資建成。1976年後，日本對AGV的發展給予了高度重視，每年增加數十套AGV系統，有神鋼電機、平田電機、住友重機等27個主要生產廠商生產幾十種不同類型的AGV。

1981年，日本的AGV總產值為60億日元，1985年已上升到200億日元，平均每年以20%的速度遞增，1986年，日本累計安裝了2312個AGVS，擁有5032台AGV,到1990年日本擁有AGV約一萬台。

到1988年，日本AGV製造廠已達47家，如大福,Fanuc公司、Murata(村田)公司等，廣泛應用於汽車製造、機械、電子、鋼鐵、化工、醫葯、印刷、倉儲、運輸業和商業上。

中國發展

中國AGV發展歷程較短，但一直以來不斷加大在這一領域的投入，以改變我國AGV長期依賴進口的局面。經過不懈地努力終於取得了一定的成效，北京起重運輸機械研究所、清華大學、中國郵政科學院郵政科學研究規劃院、中國科學院沈陽自動化所、大連組合機床研究所、國防科技大學和華東工學院都在進行不同類型的AGV的研製並小批投入生產。

1976年，北京起重機械研究所研製出第一台AGV，建成第一套AGV滾珠加工演示系統，隨後又研製出單向運行載重500公斤的AGV，雙向運行載重500kg、1000kg、2000kg的AGV，開發研製了幾套較簡單的AGV應用系統。

1988年，原郵電部北京郵政科學技術研究所研製了郵政樞紐AGV。

1991年起，中科院沈陽自動化研究所/新松機器人自動化股份研究公司為沈陽金杯汽車廠研製生產了客車6台AGV用於汽車裝配線中，可以說是汽車工業中用得比較成功的例子，並於1996年獲國家科學技術進步三等獎。

1992年，天津理工學院研製了核電站用光學導引AGV。

1995年，我國的AGV技術出口韓國，標志著我國自主研發的機器人技術第一次走向了國際市場。

在國內AGV的技術來源有兩種模式：一種是引進技術；一種是自有知識產權的技術。兩種模式目前都涵蓋AGV的所有技術，技術水平並無多大差別。引進技術主要是瑞典NDC的AGV控制系統技術，據了解NDC目前在國內現有3家合作夥伴。

2. AGV是什麼

大陸名稱：自動導引車
台灣名稱：無人搬運車
日文名稱：無人搬送車 AGV是自動導引車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV是輪式移動機器人（WMR---Wheel Mobile Robot. ）的特殊應用，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，AGV則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。
AGV主要用於搬運作業的操作，使用人力或自動移載裝置將貨物裝配到小車上，小車出發行走到指定地點後，再用人力或自動移載裝置將貨物卸下，來完成搬運任務。

3. agv是什麼有哪些用

AGV是自動導引運輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV是輪式移動機器人（WMR――Wheel Mobile Robot. ）的特殊應用

4. 什麼是AGV有什麼作用

Automated Guided Vehicle簡稱AGV，通常也稱為AGV小車，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。
AGV的種類
1.潛伏式：潛入料車底部，自動掛接和分離實現物料投遞、回收作業。
2.牽引式：通過尾部自動掛接和脫扣機構實現料車牽引。
3.自卸式：背負式平台，使用滾筒、皮帶或其他方式實現物料對接。
4.舉升式：背負平台可自動舉升物料，可與流水線同步運行作業。
5.叉車式：使用開放式叉車進行物料搬運。
優點介紹
① 自動化程度高；由計算機，電控設備，磁氣感應SENSOR,激光反射板等控制。當車間某一環節需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息發送到中央控制室，由專業的技術人員向計算機發出指令，在電控設備的合作下，這一指令最終被AGV接受並執行——將輔料送至相應地點。
② 充電自動化；當AGV小車的電量即將耗盡時，它會向系統發出請求指令，請求充電（一般技術人員會事先設置好一個值），在系統允許後自動到充電的地方「排隊」充電。 另外，AGV小車的電池壽命很長（2年以上），並且每充電15分鍾可工作4h左右。
③ 美觀，提高觀賞度，從而提高企業的形象。
④ 方便，減少佔地面積；生產車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復。
AGV的引導方式
折疊磁鐵陀螺引導
該種AGV上安裝有特製磁性位置感測器，在運行路徑沿途的地面上安裝有的小磁鐵，AGV依靠位置感測器，感應小磁鐵位置，再利用陀螺儀技術連續控制無人搬運車的運行方向，從而實現自動搬運。
折疊電磁感應引導
電磁感應式引導一般是在地面上，沿預先設定的行駛路徑埋設電線，當高頻電流流經導線時，導線周圍產生電磁場，AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應器，它們所接收的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。
AGV的自動控制系統根據這種偏差來控制車輛的轉向，連續的動態閉環控制能夠保證AGV對設定路徑的穩定自動跟蹤。這種電磁感應引導式導航方法目前在絕大多數商業化的AGVS上使用，尤其是適用於大中型的AGV。
折疊激光引導
該種AGV上安裝有可旋轉的激光掃描器，在運行路徑沿途的牆壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標志，AGV依靠激光掃描器發射激光束，然後接受由四周定位標志反射回的激光束，車載計算機計算出車輛當前的位置以及運動的方向，通過和內置的數字地圖進行對比來校正方位，從而實現自動搬運。
目前，該種AGV的應用越來越普遍。並且依據同樣的引導原理，若將激光掃描器更換為紅外發射器、或超聲波發射器，則激光引導式AGV可以變為紅外引導式AGV和超聲波引導式AGV。
AGV的基本應用
① 倉儲業
倉儲業是AGV最早應用的場所。1954年世界上首台AGV在美國的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的倉庫內投入運營，用於實現出入庫貨物的自動搬運。
目前世界上約有2萬台各種各樣AGV運行在2100座大大小小倉庫中。海爾集團於2000年投產運行的開發區立體倉庫中，9台AGV組成了一個柔性的庫內自動搬運系統，成功地完成了每天23400的出入庫貨物和零部件的搬運任務。
② 製造業
AGV在製造業的生產線中大顯身手，高效、准確、靈活地完成物料的搬運任務。並且可由多台AGV組成柔性的物流搬運系統，搬運路線可以隨著生產工藝流程的調整而及時調整，使一條生產線上能夠製造出十幾種產品，大大提高了生產的柔性和企業的競爭力。
1974年瑞典的Volvo Kalmar轎車裝配廠為了提高運輸系統的靈活性，採用基於AGVS為載運工具的自動轎車裝配線，該裝配線由多台可裝載轎車車體的AGVS組成，採用該裝配線後，裝配時間減少了20%，裝配故障減小39%，投資回收時間減小57%，勞動力減小了5%。目前，AGV在世界的主要汽車廠，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾等汽車廠的製造和裝配線上得到了普遍應用。
近年來，作為CIMS的基礎搬運工具，AGV的應用深入到機械加工、家電生產、微電子製造、卷煙等多個行業，生產加工領域成為AGV應用最廣泛的領域。
③ 郵局、圖書館、港口碼頭和機場
在郵局、圖書館、碼頭和機場等場合，物品的運送存在著作業量變化大，動態性強，作業流程經常調整，以及搬運作業過程單一等特點，AGV的並行作業、自動化、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上式場合的搬運要求。
瑞典於1983年在大斯得哥爾摩郵局、日本於1988年在東京多摩郵局、中國在1990年於上海郵政樞紐開始使用AGV，完成郵品的搬運工作。在荷蘭鹿特丹港口，50輛稱為「yard tractors」的AGV完成集裝箱從船邊運送到幾百碼以外的倉庫這一重復性工作。
④ 煙草、醫葯、食品、化工
對於搬運作業有清潔、安全、無排放污染等特殊要求的煙草、醫葯、食品、化工等行業中，AGV的應用也受到重視。在國內的許多卷煙企業，如青島頤中集團、玉溪紅塔集團、紅河卷煙廠、淮陰卷煙廠，應用激光引導式AGV完成托盤貨物的搬運工作。
⑤ 危險場所和特種行業
在軍事上，以AGV的自動駕駛為基礎集成其他探測和拆卸設備，可用於戰場排雷和陣地偵察，英國軍方正在研製的MINDER Recce是一輛偵察車，具有地雷探測、銷毀及航路驗證能力的自動型偵察車。
在鋼鐵廠，AGV用於爐料運送，減輕了工人的勞動強度。在核電站和利用核輻射進行保鮮儲存的場所，AGV用於物品的運送，避免了危險的輻射。在膠卷和膠片倉庫，AGV可以在黑暗的環境中，准確可靠的運送物料和半成品。

5. AGV是什麼東西

AGV是AutomatedGuidedVehicle的簡稱,表示裝配有自動導引如電磁或光學的裝置。它可以沿規定的導引路徑去行駛，具有著非常高的安全保護系統以及不同移載功能的一款搬運車。
在工業應用的過程中無需駕駛員駕駛,用可充電的蓄電池作為AGV小車的動力來源。我們一般是通過電腦來控制小車的移動方式和行為,還能利用電磁軌道來設立小車的行進路線。電磁軌道是粘貼在地板上的,那麼AGV小車依靠電磁軌道帶來的信號來進行移動和基本動作。
AGV小車的性能:

1、AGV小車的車體上方裝置了聲光報警器,在小車行駛地過程中會發出警示音或燈光閃爍。

2、葉茂AGV小車具備了全自動及半自動或手動駕駛功能,滿足不同用戶的需求。還提供了車載運行命令輸入功能,設有了急停按鈕,我們在遇到特殊的情況下按下這個按鈕鍵便可讓AGV小車立即停車,AGV小車還配備了鑰匙開關,在擁有鑰匙的人員便能夠啟動AGV小車的工作,防止非許可權的人員私自開動AGV小車,保障了小車及員工設備的安全性。

3、AGV小車還設有脫線的保護功能,如果在行駛路徑時導引信號發生異常時,AGV小車便會立即停車從而發出脫線報,防止AGV小車失控和造成更多不必要的損害。

4、葉茂AGV小車還有多項安全機構,如障礙探測報警，緊急停止按鈕、安全保險杠、行走聲光警示、脫軌報警等等。當AGV小車的前端碰撞到保險杠後,小車也會立即停止作業,在障礙解除後需要我們重新啟動小車開始工作。

5、崑山葉茂機電的障礙探測距能夠在2到3m的距離內實現減速；1到2m的距離內實現停車;0.5到1m的距離內實現緊急停車；同時小車的檢測范圍可達270°,在障礙探測器設置無用的時候,能夠自動減速,速度是固定值。若當檢測到障礙物時,小車便會自動減速和停車,在障礙物解除後自動恢復它的運行。

6、葉茂AGV小車還配備了無線通訊系統,能夠實現AGV小車相互的通訊和選配上位機的系統通訊功能。同時上位系統上的顯示屏幕能夠顯示AGV小車的實時運行位置、故障的狀態等各種信息。在交叉的路徑上AGV小車的無線通訊系統能通過設置交通管制來讓兩者有序地通過,避免互相之間的碰撞,有效地保證了運行的安全。

7、AGV小車的路線上裝有RFID地標,專門用於傳遞停車、加速、減速等信號，當AGV小車的導引感測器在讀取到地標的數據後會自動運行相應指令。RFID地標採用了高強度的ABS封裝,具有耐潮防腐的特性,並且晶元可以反復讀寫15萬次以上,其使用壽命也可達到10年以上。
(摘自www.kssym.com)

6. 自動運輸小車有哪幾種形式各有什麼特點

自動運輸小車根據導引方式的不同，有RGV、AGV和IGV三種形式。

自動運輸小車屬於輪式移動機器人的一種，主要是通過自動導引裝置，來進行規定的路徑行駛，同時自動搬運車還具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物料移載功能的搬運車輛。

自動運輸小車根據導引方式的不同，可分為以下三種方式：

1、RGV：全名是Rail Guided Vehicle，它是一種軌道引導車輛，也稱為鐵路穿梭車。

RGV常用於各種高密度存儲立體倉庫。根據需要可將車道設計成任意長度，在搬運和搬運貨物時不需要其他設備進入車道。速度快，安全性高，可有效提高倉庫系統的運行效率。

特點：RGV有軌道，只能隨著軌道跑。特點是結構簡單，對外界環境抗干擾能力強，對操作工要求也較寬泛，運行穩定性強，故障發生部位較少，基本集中在滑觸線系統上。可用於各類高密度儲存方式的倉庫，RGV在巷道中的運行，有效提高倉庫的運行效率，相對於叉車駛入巷道，安全性更高。

2、AGV：全名是Automated Guided Vehicle，這意味著自動引導運輸。

AGV是一種運輸小車，配有電磁，光學或其他自動導向裝置，可以沿著確定的導向路徑行進，具有安全保護和各種傳遞功能。

AGV在計算機監控下,按路徑規劃和作業要求，精確地行走並停靠到指定地點，完成一系列自動搬運裝卸作業。根據AGV導航方式的不同分為磁導航、激光導航等。在自動化物流系統中,AGV能充分地體現其自動性和柔性,實現高效、經濟、靈活的無人化生產。

其優勢主要表現在：工作效率高，自動化程度高，避免人工操作，錯誤率低，充電自動化，方便，減少佔地面積。成本相對較低，美觀，提高觀賞度，提高企業的形象。在立體倉儲和柔性化生產線中應用得較為廣泛。

3、IGV：完整名稱是智能引導車輛，它是一種智能引導運輸車輛。

IGV是近年來提出的一個新概念。 與傳統AGV相比，IGV更靈活，不需要使用任何固定標記，並且具有靈活的路徑，可根據實際生產需要靈活安排。

IGV小車主要依靠自然輪廓導航，使用激光雷達實現定位。它會存儲一套工作空間的數字地圖，通過實時比較數字地圖和激光，雷達的讀數來推斷其所在位置。

IGV跟上面提到的無反光板激光AGV可以說基本是一樣的，都具有無需鋪設磁條、反射板等固定標記物，自主導航自主定位，更改路徑容易等特點，價格計較高。

IGV適用於柔性化要求更高的場合，在滿足常規搬運功能的基礎上，還可以根據客戶的工藝流程，選擇性搭載不同的功能模塊，滿足一車多用的目的。

7. AGV的定義AGV的結構組成及特點

AGV的定義：

AGV即無人搬運小車，即「自動導引運輸車」,AGV是裝備有磁導航或激光導航等導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。

8. agv是指什麼

自動導引車（AGV, Automated Guided Vehicle）。

是一類輪式移動機器人，沿著地板上的導線或標記塊或磁條運動，或者通過視覺導航或激光導航。多用於工業生產，在車間、倉庫運輸貨物。隨著工業4.0浪潮，得到了更大重視。

導航

1、電磁感應導引

電磁感應導引(wire guidance)在地板上挖出一條溝槽，裡面埋設電線。當高頻電流流經導線時，導線周圍產生電磁場，AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應器，它們所接收的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。也叫做electromagnetic path-following system。

2、磁帶導引

使用磁帶（magnetic tape）或彩條導引的低成本的AGV，也稱作Automated Guided Cart (AGC)。 磁條的極性轉換還可以編碼信息給AGV使用。

3、激光制導

使用激光制導的AGV稱作laser guided vehicle (LGV)。在牆壁、柱子或固定設備上安裝反光片。AGV發射並接受激光，根據反光的視線（line of sight）角度（有時還用距離）與事先存儲的反光片地圖比較，按照三角測量學來定位。

4、慣性導航

慣性導航與嵌在地板上的應答機配合以修正慣導的精度漂移。誤差不超過±1inch。

慣性技術可用於任何環境，如極端溫度。也可用磁標記來矯正慣導漂移。

5、自然尋的導航

自然尋的導航（Natural Features or Natural Targeting Navigation）使用深度探測器，如激光深度探測器，以及慣導設備，用蒙特卡洛/馬爾科夫定位技術來自主定位並動態計算到目的地的最短許可路徑。

6、視覺導航

視覺導航（Vision-Guided）不需要改變環境。使用Evidence Grid基於概率的體識別技術。通過立體相機，360度成像建立3D地圖。

7、地理導航

地理導航（geoguided）AGV可以在沒有任何先驗信息情況下識別環境，檢測與辨識柱子、貨架、牆面等，以判定自身位置，實時確定行進路線，拾取(pick-up)放下(drop-off)的位置。

發明歷史

1954年，美國伊利諾伊州北溪的巴雷特電子公司（Barrett Electronics Corporation）發明了世界上第一種AGV，是一架沿著地板上的線纜運行的拖車，並在美國南卡羅萊納的Mercury Motor Freight公司倉庫內投入運營，用於實現貨物出入庫時的自動搬運。

巴雷特隨後又開發了一種沿著地板上不可見的紫外線標記塊運行的AGV，用於在芝加哥西爾斯大廈辦公樓層遞送郵件。

當時稱為無人駕駛車（driverless vehicle），至1980年代才有AGV (Automatic Guided Vehicle)這個名詞。

1983年，巴雷特電子公司被Savant Automation並購。

美國累計安裝了約3000套AGV系統，包含1台至100台AGV不等。約6家製造商提供了約80%產量，其餘20%產量由約12家製造商提供。

9. AGV是怎麼運作的，用過的說下呢

就拿我們倉庫的AGV來說，我們找的浙江鼎點安防合作的，它以「貨到人」為核心理念，在工作台終端進行相應操作，即可滿足來料入庫、生產領料、成品出入庫等各項倉儲管理需求。這些網路都能找到。

10. 計算機中AGV是指什麼

AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫，意即"自動導引運輸車"，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬於輪式移動機器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范疇，AGV主要三項技術:鉸鏈結構、發動機分置技術和能量反饋。