果園管理機械遙控行走裝置

Ⅰ 草坪機械的草坪養護管理機械

草坪養護管理機械一般包括修剪機械、施肥機械、修邊機械、打孔機械、滾壓機械、噴灌或噴灑設備等。
一、修剪機械
（一）修剪機械的分類
草坪修剪機種類多樣，設計新穎，不同的草坪草都有相應的草坪剪草機。
1．按工作裝置與割草方式分旋刀式剪草機、滾式刀剪草機（也叫滾筒剪草機）、甩刀式（鏈枷式）剪草機、剪刀式剪草機、甩繩式剪草機（表7.2-1）。在草坪上常用的就是旋刀式剪草機和滾刀式剪草機兩類。甩刀式與甩繩式剪草機有時也叫割灌打草機，用於草坪面積不大，地形或工作環境較復雜或修剪精度要求不高的草坪。
2．按刀頭與剪草車體的相對位置又分前置式剪草機、中置式剪草機、後置式剪草機和側置式剪草機。旋刀與滾刀式的刀頭可以設在剪草機車體的任何方位，但甩刀式與剪刀式刀頭一般只有前置和側置形式。
3按操作部分的結構分手扶式剪草機、推行式剪草機、坐騎式剪草機及剪草拖拉機，其中手扶式剪草機又分自行手扶式剪草機和非自行手扶式剪草機。不同用途的草坪，不同的養護管理水平，也需求相應的剪草機械。一般推行式和手扶式剪草機剪幅范圍為30~70cm，坐騎式剪草機與剪草拖拉機的剪幅范圍為70~500cm。
目前在我國應用的草坪修剪機械多數為進口，也有國產修剪機械，品牌多樣，性能各異。通常我們在剪草機說明書上或在報紙、雜志廣告上可以看到如「6HP I/C 21草坪修剪機」，「6HP」指發動機的功率為6馬力（4.5kW）(HP為英文Horse Power的縮寫，即「馬力」)，「I/C」指I/C發動機，「21」指修剪的幅寬為21英寸（53cm）。多數剪草機帶集草和側排功能。
表7.2-1不同類型剪草機的比較 剪草機類型 剪草高度/
cm 留茬高度/
cm 適應性 滾刀式 0.3～9.5 0.2～6.5 需求管理水平較高,低修剪的運動場草坪,如高爾夫球場果嶺。修剪的草坪平整干凈，草細勻 旋刀式 3~18 2～12 一般的草坪草，修剪的草坪較平整，粗勻 剪刀式 自然 3～5 雜草與細灌木或公路兩側和河堤的綠地，修剪的質量差 甩刀式 自然 5～8 雜草與細灌木，修剪的質量很差 （二）修剪機的介紹
1．滾刀式剪草機 滾刀剪草機主要適用於地面平坦,質量較高的草坪,如高爾夫球場的果嶺等。適應修剪如狗牙根、翦股穎等需低修剪的草坪草。不適宜用在管理較粗放的高草草坪或地面不平整的草坪上。國內多見於高爾夫球場，其他場合使用較少。滾刀式剪草機剪草的質量決定於滾刀上的刀片數、刀刃鋒利程度和滾刀的轉速。刀片數越多，越鋒利，滾刀轉速越高，所剪下的草就越細，修剪的質量就越高。滾刀式剪草機驅動滾刀旋轉一般有3種形式，即：行走輪通過齒輪傳動、發動機驅動、電力驅動。滾刀剪草機有手推步進自行式、坐騎式、大型拖拉機牽引式、懸掛式等。
2．旋刀式剪草機 旋刀式剪草機對草坪質量的要求不高，普通的草坪均可使用這種剪草機，但剪草的質量比滾刀式剪草機差，不能用於象高爾夫球場果嶺這樣要求極低修剪的草坪上。修剪質量取決於刀刃的鋒利程度和刀旋轉的速度。旋刀式剪草機也有手推式和乘坐式。驅動旋刀旋轉的是發動機或電力。有一種特殊的旋刀剪草機是靠旋轉刀片形成的氣墊拖舉起整機,叫氣墊式剪草機。拖舉高度為修剪留茬高度,由於氣墊式剪草機無輪胎，浮動草坪表面工作，因此適於小面積平緩過渡及起伏較大的地方，如護坡草坪或高爾夫球場沙坑邊坡的修剪等。旋刀式剪草機比滾刀式剪草機廉價，應用較廣泛。
3．甩刀式與剪刀式剪草機 甩刀式剪草機的刀旋轉平面與地面垂直。剪刀式剪草機象剪刀一樣來剪草。這兩種剪草機主要用於雜草與灌木的修剪,也可用於草種混雜的環保或護坡草坪。甩刀式剪草機由於刀片割草作業時在離心力的作用下與農村手工打麥用的鏈枷很相似，因此也叫鏈枷式割草機。甩刀式剪草機有小型步進式（剪幅約75cm）和大型剪草機(剪幅約2.3m)。有一種大型甩刀剪草機的工作頭安裝在一液壓臂上，通過液力驅動刀旋轉。這種剪草機專用於公路兩側和河堤的綠地割草。
4．甩繩式剪草機 通過發動機轉動尼龍繩或鋼絲繩將草割掉，這種剪草機由於是肩挎式，用手來調整剪草的高度。主要適用於樹下草坪草或細灌木、雜草的修剪。操作時要注意安全，最好帶上防護眼鏡和穿工作靴。
（二） 修剪機械的保養與檢修
修剪機在使用時常出現一些故障,要經常進行檢修，要定期維修保養，保證機械的正常運轉和使用壽命。
1．修剪機械在使用時必須嚴格按照說明書上的要求來使用與保養。
2．在使用時要嚴格控制機油油麵高度，定期更換潤滑油，如旋刀剪草機新機使用5h後更換，以後每使用50h或一個工作季度更換機油。
3．保持空氣濾清器的透氣性和濾清能力。旋刀剪草機每工作50h清洗一次，先將空氣濾清器拆下，取出其中的濾芯，如果濾芯很臟則應更換，或用低泡沫洗滌劑和熱水的混合液清洗，然後用水沖凈、晾乾。
4．正確使用割草刀片，旋刀式修剪機的刀片絕大多數是剛性兩刃刀，所以保持刀片的鋒利與平衡性是使用中最重要的兩點。刀鈍後要及時磨刀，保持鋒利，使用前要觀察刀的平衡性，如不平衡，就會引起草坪機的劇烈振盪使操作者感到不舒服，也會引起機械零件的損壞。觀察刀片的平衡性①觀察刀片兩端的尺寸形狀是否一致，具體操作是側翻草坪機，拔去火花塞上的高壓線，盤轉刀片，以主殼體邊緣某一位置為參照，比較刀片兩端的高低長短是否一致，如明顯不一致，則平衡性不行，需校正或更換新刀片。②將刀片拆下，以中央孔套在小圓桿件上，用手指輕輕來回撥轉，如一端明顯偏重，則在砂輪上磨刃口以減少重量，直至平衡。刀刃上粘附草屑或泥土也會引起不平衡，所以在使用前應先除去泥土與草屑。
5．防止零件生銹。應把機械放在室內地面乾燥場所，存放前應清除粘附在零件表面的泥土及草屑，切忌將機械浸入水中或用高壓水槍沖洗，在易生銹的地方加註潤滑劑（如外部相對活動的表面、連接螺紋處等）。
二、施肥機械
（一）施肥機
草坪上的施肥，有專用的施肥機，顆粒肥料也可使用播種機械，液體肥料使用噴葯機噴灑。施肥機有手推式施肥機和拖拉機驅動施肥機，手推式施肥機主要用於小面積草坪地的施肥，而拖拉機驅動的施肥機一般用於大面積的草坪上，這種施肥機有各種各樣型號，施肥的料斗容量從70kg~2.5t不等，施肥幅寬從5m～12m不等。根據草坪的管理要求和草地面積大小來選擇不同施肥機，在管理要求比較高的運動場草坪上一般選擇專門的施肥機。專用的草坪施肥機有滴式或旋轉式施肥機，用於施顆粒肥料，滴式施肥機的漏斗底部有一排孔，通過離地面幾cm的小孔，顆粒肥料直接落到草坪上，通過調節孔的大小和行走速度可控制施肥量，它的特點是施肥精確均勻，操作簡便，其工作幅寬一般是60cm或更小，特別適合施用顆粒細小的肥料，使用中需要注意的是施肥作業的行間必須重疊適當，既不能因迭蓋太少而形成遺漏，也不能因迭蓋太多而形成深色條紋。施肥前還必須校準好施肥量。
旋轉式施肥機也叫離心式或氣旋式施肥機，多數在漏斗下面有一個連接推進器的可旋轉的施肥盤，施肥盤轉動時，經漏洞落下的肥料被以半圓形擲出，旋轉式施肥機的工作幅寬大於滴式施肥機，可達1.8~18.3m，而且施肥快。由於其施肥幅度相交的邊緣不象滴式施肥機那樣明顯，所以不易形成條紋，但其施肥不如滴式施肥機准確均勻，需要合理控制行走路線，以迭蓋適當。由於較大較重的肥粒散布得更遠，所以旋轉式施肥機不適合施用有不同顆粒組成的混合肥料。
（二）施肥機的調整與保養
1．調整 施肥機的正確調整與保養是保證正確施肥和使用壽命的關鍵。通過調節施肥機本身調節裝置調節所需肥料，按照使用說明書正確調整施肥裝置距離地面的高度，前進時的速度要與施肥裝置的撒肥速度相適應。使所撒肥料不宜過稀或過密。
2．保養 由於所施肥料大多數呈酸性或鹼性會腐蝕機身，所以在每次施肥後應將機器內肥料清理干凈，定期拆下並清洗施肥作業的工作部件，清洗後要晾幹上油，安裝，最好用布等罩住，防止灰塵落入，如發現被腐蝕或損壞的零件等應立即更換。
三、打孔通氣機械
（一）打孔機
打孔主要是改善土壤的通透性，使水、肥及其他養分很容易進入土壤，促進草坪草對地表營養的吸收，使草根能向土壤深層生長，增強草坪草的抗旱性，也能加強草坪表面排水能力。打孔有專門的草坪打孔機（表7.2-4），打孔有手工打孔機和動力打孔機。手工打孔機主要用於一般動力打孔機作業不到的地方，如樹根附近，花壇周圍及運動場球門桿周圍等。動力打孔機有小型手扶打孔機和大型刀輥或刀盤滾動式打孔機。小型手扶打孔機適用於各種草坪的打孔作業，大型動力打孔機適用於大面積綠地的打孔作業。根據打孔通氣的要求不同，打孔機的刀具也有所不同，一般分4種類型。
1．扁平深穿刺刀 主要用於深層土壤的耕作與通氣。
2．空心管刀 主要用於草坪的打孔通氣。空心管刀可將原有的土壤帶出，這樣可以添加新土，在不破壞原有土壤結構時，更新土壤，利於肥料進入草坪根部，加快水的滲透與擴散。
3． 圓錐實心刀 主要用於積水的草坪，讓水流入洞內，使草坪乾燥。
4．扁平切根刀 主要用於切斷草坪草盤結的根，達到通氣的作用，促進草坪草的生長，有許多打孔機的空心管刀和圓錐實心刀是可以互換的。
（二）切根梳草機
枯草層是由枯死的根、莖、葉組成的緻密層，一旦草坪草上形成枯草層，會阻止土壤吸收水、氧氣、肥料等，影響草坪草的正常生長，使草坪易患病蟲害，採用切根梳草機就可以改善這種狀況，恢復草坪的正常生長。切根梳草機有各種類型，有手扶梳草機與拖拉機懸掛梳草機，小型手扶梳草機一般由一台功率為2.2～3.7kW的單缸風冷汽油發動機為動力,梳草寬度為46cm,一台12kW小型拖拉機懸掛的梳草機的梳草寬度1.1m。
四、草坪滾壓機械
在草坪建植里坪床准備的最後一道工序為滾壓，在播種後還要進行滾壓，象賽馬場等運動場草坪在比賽前後也進行滾壓，滾壓的目的是提高場地的硬度和平整度，有控制草坪草向上生長，促進草坪草分櫱。專用草坪滾壓機有手扶式和乘坐式兩種。滾壓機的滾壓幅寬為0.6~1m，重量為120～500kg不等。滾壓機拖帶的滾筒一般是重量可調的空心滾，根據土壤狀況和草坪建植需要注水或沙來調節使用重量。大型拖拉機牽引的滾壓機幅寬可達2m以上，重量可達3500kg。
五、草坪修邊機械
修邊機也稱切邊機。為了保持草坪邊緣的整齊美觀，常用修邊機來修整。修邊機有手持式電動機驅動的修邊機、小型手推式修邊機、大型拖拉機驅動的修邊機。如特夫柯（TURFCO）品牌TLC系列87302型修邊機為2.2kW B&S I/C 發動機,30°傾角(可調節),切深7.6cm(可調節)。
六、覆沙機
覆沙機主要用於撒種、梳根後覆土，也可用於補播種子。有助於改良表層土壤結構，調整草坪平整度。如美國托羅TORO品牌1800型自走式覆沙機容量為0.5m,覆寬153cm。
七、噴灌設備
噴灌最早出現在19世紀，主要用於果園與苗圃，隨後就迅速發展到農業、草地、蔬菜園等。草坪的灌溉有噴灌、溝灌、澆灌等，多採用噴灌方式。噴灌受風的影響較大，一般3～4級風以上，部分水滴被風吹走，灌溉的均勻度大大降低，如果溫度過高，空氣乾燥，水滴會蒸發損失可達10%。
（一） 噴灌機
草坪應用最多的移動式噴灌系統是卷盤式（自卷管）噴灌機，由絞盤和噴頭車組成，其工作原理是利用壓力水驅動水蝸輪旋轉，通過變速機構帶動絞盤旋轉，隨絞盤旋轉，輸水軟管慢慢纏繞到絞盤上，噴頭車隨之移動進行噴灑作業。如義大利OCMIS移動無動力自卷管噴灌機在運動場上可以方便使用，也有自帶驅動車滾移式噴灌機，滾移式噴灌機（也叫滾輪式噴灌機），是一種大型半自動化噴灌機組。由驅動車、輸水支管（兼作輪軸）、從動輪、引水軟管、噴頭、噴頭矯正器、自動泄水閥、制動支乾等組成。其中噴頭一般採用搖臂式旋轉噴頭，從動輪直徑有1.45m、1.63m和.93m三種。
（二）.噴頭
草坪用噴頭種類繁多，為噴灌系統的關鍵部分。不同噴頭的工作壓力、射程、流量及噴灌強度范圍不同，用於草坪的噴頭根據工作壓力（或射程）的大小可分為低壓噴頭、中壓噴頭和高壓噴頭。根據噴頭的結構形式和水流形狀又分為庭院式噴頭、埋藏式（上噴式）噴頭和搖臂式噴頭三大類。
1．庭院式噴頭 庭院噴頭多數為低壓噴頭，以自來水為主要水源，適用於公園、機關、廠區綠化、街道綠地及庭院內的小片草坪和花卉的噴水。
（1）手持式噴頭 外型類似手槍，造型簡單，能開關，通過快速接頭與水管連接。
大多集多種噴嘴一身。轉換噴嘴可噴出不同水型。常用型號有國產的PS型、以色列的LP3M、LP5型等。
（2）搖擺式噴頭 主要由孔管、曲柄機構、水蝸輪等構成，工作時水流驅動弧型噴臂
搖擺。多孔射流，噴出水線如風中楊柳左右搖擺，景緻優美。噴灑面多為矩形，可通過調整曲柄機構來控制噴管擺幅大小。主要型號有L111、L100B、PB等。
（3）旋轉式噴頭 主要有孔管式、甩片式等幾種，孔管式噴頭的每一孔管上有多個出
水口，利用噴出水流的反作用力旋轉，水型美觀，如PK孔管式和252式。甩片式噴頭則是利用水流沖擊力旋轉，霧化效果好且價格便宜。
（4）固定散射式噴頭 分地埋式和和地上式兩種，水呈膜狀散射噴出，霧化效果好，
具噴泉效果。有的角度可調（0~360），可適應復雜不規則地形，有的通過更換噴嘴可獲得圓形或矩形噴灑面，其中矩形噴灑面的噴頭對一些長條型綠化帶的噴水極為適宜。雨鳥的1800系列均屬於這類噴頭。
（5）花式噴頭 集多種噴頭於一身，通過旋轉其外罩，對准不同的噴嘴，能噴出最多
十餘種噴型的水流，可適用更為復雜的不規則的小塊草坪。
2．埋藏式（上噴式）噴頭 草坪專用，不用時噴頭埋藏在地下，頂部與地面平齊，可承受人與剪草機碾壓，便於管理和行動。工作時升降體在水壓作用下自動升起，水流從升降體頂部噴嘴噴出。停水（失壓）後，升降體在重力和彈簧恢復力作用下自動返回外殼。
（1）內水流驅動式 工作時升降體伸出，水流從升降體頂部噴嘴以射流狀噴出，升降體邊噴邊自動旋轉。旋轉角從20到360，多數在45至90以整數變化。如雨鳥R50系列、F4系列等，其射程及流量大都可調。該類噴頭由內水流驅動，是歐美最流行的一類噴頭，依其具體驅動方式有可分為齒輪驅動式、滾球驅動式、水蝸輪驅動式和活塞式，其中又以前兩種居多。
（2）埋藏搖臂式噴頭 相當於在噴頭外罩內安裝了一個搖臂式噴頭，噴頭伸出地面後藉助水流沖擊搖臂撞擊噴管轉動，按即定角度噴灑，中小型搖臂噴頭多由塑料製成，大射程搖臂噴頭多由銅鋁合金製成。該類噴頭一般體積大，但結構簡單，工作可靠，且價格便宜，如雨鳥T-BIRD系列埋藏式噴頭,工作壓力0.17~0.45MPa,流量為0.2~1.95m/h,射程為5.8~12.8m,噴灌強度6~42mm/h，噴射仰角15°、25°，升降高度100mm、150mm、300mm三種。而R-50、R-50SAM型工作壓力為0.17~0.41MPa，噴射仰角23°，升降高度92mm，流量為0.34~1.93m/h, 射程為8.2~15.3m,噴灌強度7~30mm/h。
（3）散射式埋藏噴頭 噴頭升降體升出地面後並不旋轉，水由噴嘴呈固有或設定好的噴灑角度散射出去。這類噴頭射程一般5m以下，霧化效果較好，多用於小面積草坪噴灌，大面積使用能塑造出壯觀的噴泉效果，該類噴嘴型號眾多，有的型號可在0~360°內調整，還有的能噴出正方型或長方形。如雨鳥RIAN BIRD 1800系列地埋升降式、非旋轉散射式噴頭，升降高度為5~30cm,流量0.07~0.84m/h,射程1.5~6.1m,工作壓力0.1~0.2MPa。而R-50系列流量0.14~10.04m/h,射程6.8~25m,工作壓力0.2~0.7MPa。
3．搖臂式噴頭 轉動機構是一個裝有彈簧的搖臂，工作時搖臂在噴射水流的反作用下旋轉一定角度，然後搖臂反彈，在其反作用力及切入水流後的切向附加力作用下，撞擊噴管轉動一定角度，然後進入第二個循環，不斷重復。轉向機構可在20°~340°范圍內調整，進行扇形噴灑，脫開轉向機構可做360°全圓旋轉，可適應各種復雜地形。當噴頭布置在地塊邊緣時，為防止濺起的水花淋濕道路或建築物，設計了專用精確噴管，如美國的雨鳥RAIN BIRD生產10多種搖臂式噴頭，射程7.9~67.2m，材料多為銅制，還有工程塑料和不銹鋼等制。此外，噴頭一般還有散水針或壓水板用於調節噴頭射程和霧化程度。
八、噴灑機械
噴灑機主要用於噴灑化學葯劑，如殺蟲劑、除草劑等，噴灑劑也可噴灑液體肥料。按照噴灑物體的不同和噴灑出物體的顆粒大小，有噴霧機、噴粉機、彌霧機、超低量噴霧機、靜電噴霧機、噴煙機等；按動力配備方式可分為手動式與機動式；按機器的配置形式可分為手扶式、背負式、擔架式、牽引式、懸掛式和自走式。手動噴霧機一般結構簡單、輕便，但勞動強度較大，效率低。工作壓力可達392.266～588.399kPa,彌霧噴粉機是用一台機器更換少量部件,即可進行彌霧、超低量噴霧、噴粉、噴灑顆粒、噴煙等作業。超低量噴物機具有用葯量少、霧滴細、粘著力強，分布均勻、葯效持久等優點。

Ⅱ 為什麼果園要因地制宜選用果園機械

各蘋果產區氣候、土壤、地形地貌存在差異；果園機械也多種多樣，每一個種類或機型亦有其性能特點的差異和局限性。果農要根據自家果園面積、地形地勢、土質、栽培密度和樹形等，因地制宜選擇適宜種類和機型。選購機具時，應首先考慮適用和好的性能，其次再權衡價格。如山前、坡地蘋果園宜選用越障能力好、爬坡能力強的小型履帶式或爪輪式管理機械，且配置的相關土壤工作部件應具備抗石子沖擊、耐砂石磨損的刀體零部件；平原蘋果園選用的機器應具備好的園間通過性，行走地盤能防陷、附著抓地、動力充足、一機多能。

Ⅲ 農業機器人的圖書目錄

1 農業生產的自動化和機器人化
1.1 什麼是農業機械
1.2 從農業機械到農業機器人
1.2.1 農業機器人的定義
1.2.2 農業機器人的歷史與作用
1.2.3 利用機器人的新式農業生產
2 機器視覺
2.1 農業機器人的機器視覺
2.2 對象的光學特性
2.3 機器視覺系統
2.3.1 能量的流動
2.3.2 照明
2.3.3 攝像元件和攝像機
2.3.4 從攝像機到PC的圖像數據傳送
2.4 機器視覺軟體
2.4.1 顏色變換
2.4.2 前處理
2.4.3 二值圖像的特徵量測量
2.4.4 紋理特徵量
2.4.5 位置檢測
2.4.6 識別演算法
2.5 來自機器視覺的信息
2.5.1 X射線圖像
2.5.2 紫外圖像
2.5.3 彩色圖像
2.5.4 灰度圖像
2.5.5 近紅外圖像
2.5.6 太赫茲波圖像
2.5.7 高光譜圖像
2.5.8 遙感圖像
2.5.9 三維圖像
2.5.1 0其他斷層圖像 3 末端執行器與機械臂
3.1 農業機器人的末端執行器與機械臂
3.2 對象物體的特性
3.2.1 物理特性
3.2.2 栽培方式
3.3 驅動器（傳動裝置）
3.3.1 電氣式
3.3.2 液壓式
3.3.3 氣動式
3.3.4 SMA驅動器
3.4 感測器
3.4.1 微動開關
3.4.2 光電感測器
3.4.3 電位計
3.4.4 編碼器
3.4.5 超聲波感測器
3.4.6 PSD
3.4.7 激光測距儀
3.4.8 應變片
3.4.9 壓力感測器
3.4.10 紅外感測器
3.5 末端執行器
3.5.1 末端執行器的機構
3.5.2 末端執行器的功能
3.5.3 末端執行器的檢測功能
3.6 機械臂
3.6.1 機械臂的基本機構
3.6.2 機械臂的種類及所適合的栽培方式
3.6.3 可操作性
3.6.4 冗餘自由度機械臂
3.6.5 機械臂的安全性4 車輛自動化
4.1 野外車輛自動化
4.1.1 車輛自動化的構成要素
4.1.2 車輛自動化必需的機電知識
4.1.3 下一代機器人化技術
4.1.4 地面力學和非線性運動系統
4.2 導航感測器
4.2.1 GPS
4.2.2 超聲波感測器
4.2.3 激光
4.2.4 地磁方位感測器
4.2.5 視覺感測器
4.2.6 陀螺儀
4.2.7 埋設電線
4.3 車輛運動建模
4.3.1 輪式車輛的建模
4.3.2 履帶車輛的建模
4.3.3 步行車輛的建模
4.3.4 直升機的建模
4.3.5 基於卡爾曼濾波器的狀態估計
4.4 車輛控制方法
4.4.1 古典控制
4.4.2 現代控制
4.4.3 自適應控制·學習控制
4.5 作業規劃·路徑規劃
4.5.1 傳統作業法和機器人作業法
4.5.2 路徑生成法
4.5.3 作業規劃的最優化
4.6 安全性與避障
4.6.1 車輛自動駕駛的安全性
4.6.2 自診斷機能
4.6.3 障礙物檢出方法與迴避動作
4.7 多智能體系統
4.7.1 綜合系統與自主分散系統
4.7.2 網路機器人
4.7.3 基於協調動作的農作業高效化
參考文獻
習題答案
索引 1 農業機械的機構與起步中的農業機器人
1.1 起步中的農業機器人
1.2 耕作機械
1.3 施肥機（堆肥、粉狀肥料、粒狀肥料、液體肥料）
1.4 播種機（撒播、條播、點播）
1.5 插秧機
1.6 蔬菜移植機
1.7 中耕除草機
1.8 植保機械
1.9 穀物收獲機
1.10 旱田作物/蔬菜/果實收獲機
1.11 分選/初加工機械
1.12 牧草收獲機械
1.13 擠奶機械
1.14 搬運機械（動力搬運車、單軌式搬運車）
2 農業機器視覺的應用實例
2.1 土壤中的光譜檢測
2.2 菊花的扦插
2.3 康乃馨和天竺葵的扦插
2.4 株間除草
2.5 作物行的識別
2.6 基於激光測距儀的外部環境識別
2.7 番茄/櫻桃番茄的收獲
2.8 櫻桃番茄/草莓的收獲
2.9 茄子的收獲
2.10 黃瓜的收獲
2.11 甘藍的收獲
2.12 柑橘的分選
2.13 香橙/酸橘的分選
2.14 桃子的分選
2.15 梨的分選
2.16 蘋果的分選
2.17 柿子的分選
2.18 蓮霧/獼猴桃的分選
2.19 葡萄的分選
2.20 番茄的分選
2.21 茄子的分選
2.22 黃瓜/苦瓜的分選
2.23 青椒的分選
2.24 馬鈴薯/洋蔥的分選
2.25 蘆筍的分選
2.26 大蔥的初加工和分選
2.27 甘藍的初加工和大型果實的分選
2.28 菊花切花的分選
2.29 木材的檢測
2.30 畜/林/海產品的檢測與處理
2.31 牛的監測
2.32 太赫茲波圖像的應用
2.33 高光譜圖像（AOTF）的應用
2.34 遙感圖像的應用
3 農業機器人的末端執行器與機械臂的實例3.1 幼苗的移栽
3.2 菊花的扦插
3.3 嫁接
3.4 剪枝
3.5 葡萄套袋
3.6 葡萄疏粒、整形
3.7 葡萄的收獲
3.8 柑橘/蘋果的收獲
3.9 草莓的收獲（土培）
3.10 草莓的收獲（高架栽培）
3.11 番茄的收獲
3.12 櫻桃番茄的收獲
3.13 茄子的收獲
3.14 黃瓜的收獲和摘葉
3.15 生菜的收獲
3.16 甘藍的收獲
3.17 西瓜的收獲
3.18 重量型作物收獲、作業輔助裝置
3.19 蘑菇的收獲
3.20 果實的分選
3.21 農產品的包裝
3.22 剪羊毛
3.23 擠奶
3.24 植物工廠
3.25 加工食品的包裝處理
4 車輛自動化的實例4.1 線控操縱
4.2 駕駛輔助系統
4.3 自動行走系統-1（GDS）
4.4 自動行走系統-2（GPS）
4.5 自動行走系統-3（視覺）
4.6 自動跟隨控制
4.7 聯合收獲機機群管理系統
4.8 機器人拖拉機
4.9 耕作機器人
4.10 插秧機器人
4.11 水田除草機器人
4.12 溫室內作業機器人的移動機構
4.13 溫室內植保機器人
4.14 果園機器人
4.15 以視覺為基礎的自主牧草收獲機
4.16 草坪修剪機器人
4.17 陡坡地施肥機器人
4.18 單軌車
4.19 龍門作業車
4.20 履帶式機器人
4.21 足式機器人
4.22 機器人直升機
4.23 主從式系統
4.24 遙控操作
參考文獻
結束語
索引

Ⅳ 果園機械包含哪些

果樹生產過程中使用的機具與裝備。主要包括：果園動力、建園、栽植、耕作、施肥、中耕、灌溉、植保、防護自然災害、整形修剪以及採收等作業的機具和裝備。世界上一些工業發達國家，果樹生產機械化發展迅速，美國在20世紀40年代，基本實現果樹生產機械化，70年代以來，除果品採收和部分細致修剪，仍使用人工作業外，果園其他主要作業項目，都實現了機械化；在歐洲，一些國家的葡萄生產全過程，已實現機械化。

中國從20世紀50年代開始，果樹生產中使用半機械化生產機具，60年代發展了半機械化的小型機動噴霧機；手扶拖拉機和中、小型輪式拖拉機應用於果樹生產。同時，研製改進了中耕機、施肥機、開溝機等。70年代末，開始研製果樹定植挖坑機，果園風送式噴霧機，果樹行間動力割草機，修剪、採收用升降平台，液壓修枝剪，震動式山楂採收機，靜電噴霧機，葡萄園噴霧機，綠肥壓青機，施肥開溝機，倒置式樹盤中耕機等。

動力機械

20世紀40年代，果園機械主要有，用於配帶各種作業機具的手扶拖拉機和園藝拖拉機（Gar-den Trater）。60～70年代，發展了果園型拖拉機，根據果園作業的特殊性，形體小，功率為30～50馬力，採用折腰轉向機構，前後輪驅動，可以提高附著重量，改善牽引附著性能，具有良好的機動性，通過性。除後側能牽引或懸掛機具外，還能牽引或懸掛偏置機具，進行樹干周圍的除草及耕耘作業。拖拉機的前部與中部，也能裝置機具，提高了對果園多種作業的適應性。70年代後期，根據葡萄生產機械化的需要，發展了高低架葡萄園專用型拖拉機，用於立架栽培的葡萄生產，其農機底隙達2米左右，拖拉機跨在葡萄植株上，進行各項管理、採收、集運作業，此類拖拉機的傳動系統結構，除機械傳動外，還採用了液壓馬達。

建園機械

包括用於清理場地、修築梯田、平整園地、修建道路和開挖排灌渠道等作業的通用土建機械，如推土機、鏟運機、平地機、築埂機、挖溝機等，以及由拖拉機配帶果園用的耕翻和挖穴栽植機具。

挖坑機

果樹樹種不同，要求成穴的大小和深淺不一，挖坑機種類有：①手提機動型。以2～3馬力小型汽油機為動力，配置手把，並安裝有立式螺旋鑽頭，作業時以單人或雙人手提操作，由於機具較輕，鑽頭直徑小，適於坡地上葡萄和雜果類果樹定植挖坑用；②懸掛式挖坑機。本身不配置動力，是由齒箱通過接盤，裝置立式單螺旋或雙螺旋轉頭，整個裝置懸掛於拖拉機上，由拖拉機動力輸出軸驅動齒箱帶動鑽頭旋轉入土而成穴，一般成穴深度可達80～100厘米，直徑可使用不同大小鑽頭（50～100厘米）。此機械可滿足各種果樹的定植挖坑要求（圖1）。

圖7為了撿拾地面果實，20世紀60年代以來，研製了地面果實撿拾機，有氣吸式、滾針式和機械式。

果品分選（級）裝置

最簡易的分級器是分級孔板，以孔板上不同大小的孔徑來分選果品，純系手工勞動。果品分選機械化的歷史不長，但發展迅速，機械化程度高。普遍採用的裝置有按果品形狀的大小分級；按果品重量分級；按色澤分級（見果實分級）3種：①按果實形狀（大小）分級。利用機械使果實通過具有不同尺寸的選果工作部件，依次選出不同果徑級別的果實。②按重量分級。利用杠桿平衡原理，在杠桿一端放有平衡重或計量裝置。另一端放盛果部件，當盛果部件上的果實重量超過平衡重時，杠桿傾斜拋出果實，承載較輕果實時，杠桿越過此平衡重位置前移，當遇到較輕平衡重時，杠桿才傾斜，盛果部件在新的位置拋出較輕果實，由此，將果實分為若乾等級。當前，這種裝置使用廣泛，有些裝置中的計量器已採用電子秤。③按色澤分級。原理是果實從電子發光點前通過時，果實的反射光，被能測定波長的光電管接收，果實色澤不同時，其反射光的波長就不同，電子系統可根據波長進行分析，按對果實色澤的標准要求確定取捨，達到分級目的。

為了滿足果品分選要求，歐美一些國家，已開始按多種分選原理製成組合式分選裝置，它可使某一等級的果實達到一定大小和重量標准，又滿足一定的色澤要求。目前，分選技術和裝置，已將光電測試技術、電子計算機和自動控制技術，運用於果品分選裝置中。

果品包裝裝置（見果品包裝）。

Ⅳ 機械化修剪果樹的技術途徑有哪些

（一）一般修剪工具的改進：為了使修剪省力省工，不少地方首先改進一般的修剪工具。各種環剝刀和環剝剪的研製與應用，可比普通嫁接刀環剝提高工效4～10倍。歐、美國家研製了電動、氣動的修枝剪、鋸，可使修剪勞力減少到原來的1/3。在美國生產果園中，手提式氣動修枝剪已成為標准工具。匈牙利設計的空氣壓縮修枝剪，安裝在拖拉機上可剪粗15～20毫米的枝條，其壓力為6～8千克/厘米3。荷蘭也有類似的裝置，都有同樣高的作業效率。

（二）配合人工修剪的機動車台：美、歐、日等國家在果園推行一種機動的升降車台，來配合輔助人工修剪。美國中小型果園採用的松鼠式自動推進車台，可使修剪、採收等作業速度提高50%。日本果園中使用的皮帶行走式機動升降台，機身小，轉彎靈活，重心低，工作穩定，而且耗油少，操作簡單，能輔助多種群體結構的果園進行修剪、採收等樹體管理作業。修剪者一個人在升降台上就可同時操作車台的行走、轉向和移動，不需要另外的駕駛員配合。所以更能節省勞力和用工。我國山東泰安也研製出了輪台式修剪車台，機身大，重心高，在緩坡地果園作業時靈活性和穩定性較差。

（三）修剪機：美國為了使果樹修剪作業最大程度地提高勞動生產率，在密植籬栽的果園實行機器籬剪，把樹籬剪成梯形、三角形等規則的幾何體形。盡管這不一定符合果樹生長與結果的要求，但能省力省工提高經濟效益。修剪機具為機引長臂圓盤鋸、旋轉圓盤頂剪鋸、水力鐮刀桿式鋸等，作業時就象推平頭理發一樣把樹冠的頂部和側面修剪成一個通行的平面。桃樹修剪時，先籬剪樹頂，再配合自動升降台機動疏枝，四人一組，台上和地面各半，每樹只需4分鍾，省工2/3。在切割鋸上縛一塊下垂的帆布，使剪下的枝條能順布落入樹行，以便收集處理。美國還設計了一種用於方形蘋果樹的跨行式綜合作業機，既能用來修剪，又能兼行施肥、中耕、除草、打葯、碎枝、採收、轉運等管理作業。特別是用來噴葯時能回收樹上滴下的農葯，減少飄失，保護環境。

美國果樹修剪機

Ⅵ 荔枝、龍眼園有哪些管理環節可實行機械化和自動化操作

在樹冠管理方面，可實行機械修剪和機械疏花；在水肥管理方面，裝置水、肥一體化自動化灌溉系統；在病蟲防治與噴施保果葯劑、營養液方面，可安裝噴葯、噴保果葯劑與營養液為一體的自動化噴霧系統。從目前果園生產的現狀來看，全國約有15%為平地果園，50%為丘陵果園（坡度10°以下），35%為山地果園（坡度10°以上）。

Ⅶ 遙控微耕機特點都是有什麼

1、採用無線電遙控，手動操縱系統為一體，省時、省力、輕松提高效率。駕駛員手持遙控器，在實際遙控距離內，可以方便可靠地操縱機器前進、轉向、停車和農具升降。
2、該機設計高度僅有0.67米，與遙控操縱相配合，可在果樹樹冠下穿行，十分方便地完成除草、鬆土、施肥等作業，不損傷樹冠，又顯著減輕了駕駛員的勞動強度，特別適合在矮密植的果園中使用。
3、該機採用鏈軌式行走裝置，附著力大，爬坡越溝能力強。
4、該機重心低，穩定性好，作業安全。
5、該機一機多用，與不同農機具配套，可完成旋耕、除草、松士、施肥、開溝、噴葯、運輸等多項作業。

Ⅷ 電瓶充電打葯一體機

蓄電池充放修一體機
蓄電池多功能測試儀（CF-0616-4/5/6）可對12V、16V蓄電池充電、放電、修復於一體的高性能產品，具有充電速度快、容量計算準確、電池修復效果好等特點，主要適用於電池生產廠商、電池修理店。

中文名
蓄電池充放修一體機
型號
CFX-0616-C6
尺寸
72cm*39cm*18cm(CFX-0616-C6)
顏色
米黃色
快速
導航
規格及參數

數碼管顯示
產品主要特點
1、採用3.9英寸液晶顯示屏,具有中文高清顯示、觀看角

度大以及工作溫度寬等特點。
2、可對12V及16V蓄電池進行單充電及單放電測試。
3、最高可對電池進行三充二放多循環測試。
4、對電池可進行脈沖修復和過充修復。
5、12V及16V電池可自動識別，充電輸出電壓及放電下限電壓可自動調整。
6、當鱷魚夾斷開機器暫停工作，重新接上自動恢復工作。
7、工作時的電壓、電流、時間、容量、狀態可時時查看。
8、上一次放電的時間及容量可查詢。
9、設置的充放電電流斷電可保存。
10、放電的下限電壓可設定，便於對電池進行過放修復。
11、具有極性防反功能。
12、可同時處理4/5/6隻12V或16V電池。
規格及參數
產品名稱 蓄電池多功能測試儀（充放修一體機）
型號 CFX-0616-C6
工作方式 程式控制方式
外觀
● 尺寸:
72cm*39cm*18cm(CFX-0616-C6)
● 顏色：米黃色
● 材質：全金屬外殼，採用噴塑工藝
凈重
● CFX-0616-C6(17kg)
技術參數
● 適用電壓：AC190V-240V（50HZ）
● 輸入電流：AC
2.4A/3A/3.6A
● 輸出功率：520W/650W/780W
● 充電電壓：14.7V/19.6V±0.1V（DC）
● 充電電流：3A/ 6A
（DC）
● 放電電流：1-10A（可任意設定）
● 放電下限：12V及16V電池默認為10.5V/14V
● 修復時間：最高可設定為960分鍾
● 尺寸:
72cm*39cm*18cm(CFX-0616-C6)
● 顏色：米黃色
● 材質：全金屬外殼，採用噴塑工藝
凈重
● CFX-0616-C6(17kg)
技術參數
● 適用電壓：AC190V-240V（50HZ）
● 輸入電流：AC
2.4A/3A/3.6A
● 輸出功率：520W/650W/780W
● 充電電壓：14.7V/19.6V±0.1V（DC）
● 充電電流：3A/ 6A
（DC）
● 放電電流：1-10A（可任意設定）
● 放電下限：12V及16V電池默認為10.5V/14V
● 修復時間：最高可設定為960分鍾

Ⅸ 果園機器人是什麼樣子的 （圖片）

果園機器人

實用上，機器人（）是自動執行工作的機器裝置。機器人可接受人類指揮，也可以執行預先編排的程序，也可以根據以人工智慧技術制定的原則綱領行動。機器人執行的是取代或是協助人類工作的工作，例如製造業、建築業，或是危險的工作。

機器人可以是高級整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學的產物。目前在工業、醫學甚至軍事等領域中均有重要用途。

歐美國家認為：機器人應該是由計算機控制的通過編排程序具有可以變更的多功能的自動機械，但是日本不同意這種說法。日本人認為「機器人就是任何高級的自動機械」，這就把那種尚需一個人操縱的機械手包括進去了。因此，很多日本人概念中的機器人，並不是歐美人所定義的。

現在，國際上對機器人的概念已經逐漸趨近一致。一般說來，人們都可以接受這種說法，即機器人是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。聯合國標准化組織採納了美國機器人協會給機器人下的定義：「一種可編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機；或是為了執行不同的任務而具有可改變和可編程動作的專門系統。」

機器人能力的評價標准包括：智能，指感覺和感知，包括記憶、運算、比較、鑒別、判斷、決策、學習和邏輯推理等；機能，指變通性、通用性或空間佔有性等；物理能，指力、速度、連續運行能力、可靠性、聯用性、壽命等。因此，可以說機器人是具有生物功能的空間三維坐標機器。

機器人發展簡史（引自《環球科學》2007年第二期）

1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷爾·恰佩克在他的科幻小說《羅薩姆的機器人萬能公司》中，根據Robota(捷克文，原意為「勞役、苦工」)和Robotnik(波蘭文，原意為「工人」)，創造出「機器人」這個詞。

1939年 美國紐約世博會上展出了西屋電氣公司製造的家用機器人Elektro。它由電纜控制，可以行走，會說77個字，甚至可以抽煙，不過離真正幹家務活還差得遠。但它讓人們對家用機器人的憧憬變得更加具體。

1942年 美國科幻巨匠阿西莫夫提出「機器人三定律」。雖然這只是科幻小說里的創造，但後來成為學術界默認的研發原則。

1948年 諾伯特·維納出版《控制論》，闡述了機器中的通信和控制機能與人的神經、感覺機能的共同規律，率先提出以計算機為核心的自動化工廠。

1954年 美國人喬治·德沃爾製造出世界上第一台可編程的機器人，並注冊了專利。這種機械手能按照不同的程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性。

1956年 在達特茅斯會議上，馬文·明斯基提出了他對智能機器的看法：智能機器「能夠創建周圍環境的抽象模型，如果遇到問題，能夠從抽象模型中尋找解決方法」。這個定義影響到以後30年智能機器人的研究方向。

1959年 德沃爾與美國發明家約瑟夫·英格伯格聯手製造出第一台工業機器人。隨後，成立了世界上第一家機器人製造工廠——Unimation公司。由於英格伯格對工業機器人的研發和宣傳，他也被稱為「工業機器人之父」。

1962年 美國AMF公司生產出「VERSTRAN」(意思是萬能搬運),與Unimation公司生產的Unimate一樣成為真正商業化的工業機器人，並出口到世界各國，掀起了全世界對機器人和機器人研究的熱潮。

1962年-1963年感測器的應用提高了機器人的可操作性。人們試著在機器人上安裝各種各樣的感測器，包括1961年恩斯特採用的觸覺感測器，托莫維奇和博尼1962年在世界上最早的「靈巧手」上用到了壓力感測器，而麥卡錫1963年則開始在機器人中加入視覺感測系統，並在1965年，幫助MIT推出了世界上第一個帶有視覺感測器，能識別並定位積木的機器人系統。

1965年約翰·霍普金斯大學應用物理實驗室研製出Beast機器人。Beast已經能通過聲納系統、光電管等裝置，根據環境校正自己的位置。20世紀60年代中期開始，美國麻省理工學院、斯坦福大學、英國愛丁堡大學等陸續成立了機器人實驗室。美國興起研究第二代帶感測器、「有感覺」的機器人，並向人工智慧進發。

1968年 美國斯坦福研究所公布他們研發成功的機器人Shakey。它帶有視覺感測器，能根據人的指令發現並抓取積木,不過控制它的計算機有一個房間那麼大。Shakey可以算是世界第一台智能機器人，拉開了第三代機器人研發的序幕。

1969年 日本早稻田大學加藤一郎實驗室研發出第一台以雙腳走路的機器人。加藤一郎長期致力於研究仿人機器人，被譽為「仿人機器人之父」。日本專家一向以研發仿人機器人和娛樂機器人的技術見長，後來更進一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。

1973年 世界上第一次機器人和小型計算機攜手合作，就誕生了美國Cincinnati Milacron公司的機器人T3。

1978年 美國Unimation公司推出通用工業機器人PUMA，這標志著工業機器人技術已經完全成熟。PUMA至今仍然工作在工廠第一線。

1984年 英格伯格再推機器人Helpmate，這種機器人能在醫院里為病人送飯、送葯、送郵件。同年，他還預言：「我要讓機器人擦地板，做飯，出去幫我洗車，檢查安全」。

1998年 丹麥樂高公司推出機器人(Mind-storms)套件，讓機器人製造變得跟搭積木一樣，相對簡單又能任意拼裝，使機器人開始走入個人世界。

1999年 日本索尼公司推出犬型機器人愛寶(AIBO)，當即銷售一空，從此娛樂機器人成為目前機器人邁進普通家庭的途徑之一。

2002年 丹麥iRobot公司推出了吸塵器機器人Roomba，它能避開障礙，自動設計行進路線，還能在電量不足時，自動駛向充電座。Roomba是目前世界上銷量最大、最商業化的家用機器人。

2006年 6月，微軟公司推出Microsoft Robotics Studio，機器人模塊化、平台統一化的趨勢越來越明顯，比爾·蓋茨預言，家用機器人很快將席捲全球。

機器人的定義

在科技界，科學家會給每一個科技術語一個明確的定義，但機器人問世已有幾十年，機器人的定義仍然仁者見仁，智者見智，沒有一個統一的意見。原因之一是機器人還在發展，新的機型，新的功能不斷涌現。根本原因主要是因為機器人涉及到了人的概念，成為一個難以回答的哲學問題。就像機器人一詞最早誕生於科幻小說之中一樣，人們對機器人充滿了幻想。也許正是由於機器人定義的模糊，才給了人們充分的想像和創造空間。

操作型機器人：能自動控制，可重復編程，多功能，有幾個自由度，可固定或運動，用於相關自動化系統中。

程式控制型機器人：按預先要求的順序及條件，依次控制機器人的機械動作。

示教再現型機器人：通過引導或其它方式，先教會機器人動作，輸入工作程序，機器人則自動重復進行作業。

數控型機器人：不必使機器人動作，通過數值、語言等對機器人進行示教，機器人根據示教後的信息進行作業。

感覺控制型機器人：利用感測器獲取的信息控制機器人的動作。

適應控制型機器人：機器人能適應環境的變化，控制其自身的行動。

學習控制型機器人：機器人能「體會」工作的經驗，具有一定的學習功能，並將所「學」的經驗用於工作中。

智能機器人：以人工智慧決定其行動的機器人。

我國的機器人專家從應用環境出發，將機器人分為兩大類，即工業機器人和特種機器人。所謂工業機器人就是面向工業領域的多關節機械手或多自由度機器人。而特種機器人則是除工業機器人之外的、用於非製造業並服務於人類的各種先進機器人，包括：服務機器人、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人、農業機器人、機器人化機器等。在特種機器人中，有些分支發展很快，有獨立成體系的趨勢，如服務機器人、水下機器人、軍用機器人、微操作機器人等。目前，國際上的機器人學者，從應用環境出發將機器人也分為兩類：製造環境下的工業機器人和非製造環境下的服務與仿人型機器人，這和我國的分類是一致的。

空中機器人又叫無人機，近年來在軍用機器人家族中，無人機是科研活動最活躍、技術進步最大、研究及采購經費投入最多、實戰經驗最豐富的領域。80多年來，世界無人機的發展基本上是以美國為主線向前推進的，無論從技術水平還是無人機的種類和數量來看，美國均居世界之首位。

「別動隊」無人機

縱觀無人機發展的歷史，可以說現代戰爭是推動無人機發展的動力。而無人機對現代戰爭的影響也越來越大。一次和二次世界大戰期間，盡管出現並使用了無人機，但由於技術水平低下，無人機並未發揮重大作用。朝鮮戰爭中美國使用了無人偵察機和攻擊機，不過數量有限。在隨後的越南戰爭、中東戰爭中無人機已成為必不可少的武器系統。而在海灣戰爭、波黑戰爭及科索沃戰爭中無人機更成了主要的偵察機種。

法國「紅隼」無人機

越南戰爭期間美國空軍損失慘重，被擊落飛機2500架，飛行員死亡5000多名，美國國內輿論嘩然。為此美國空軍較多地使用了無人機。如「水牛獵手」無人機在北越上空執行任務2500多次，超低空拍攝照片，損傷率僅4％。AQM-34Q型147火蜂無人機飛行500多次，進行電子竊聽、電台干擾、拋撒金屬箔條及為有人飛機開辟通道等。

高空無人偵察機

在1982年的貝卡谷地之戰中，以色列軍隊通過空中偵察發現。敘利亞在貝卡谷地集中了大量部隊。6月9日，以軍出動美製E-2C「鷹眼」預警飛機對敘軍進行監視，同時每天出動「偵察兵」及「猛犬」等無人機70多架次，對敘軍的防空陣地、機場進行反復偵察，並將拍攝的圖像傳送給預警飛機和地面指揮部。這樣，以軍准確地查明了敘軍雷達的位置，接著發射「狼」式反雷達導彈，摧毀了敘軍不少的雷達、導彈及自行高炮，迫使敘軍的雷達不敢開機，為以軍有人飛機攻擊目標創造了條件。

鬼怪式無人機

1991年爆發了海灣戰爭，美軍首先面對的一個問題就是要在茫茫的沙海中找到伊拉克隱藏的飛毛腿導彈發射器。如果用有人偵察機，就必須在大漠上空往返飛行，長時間暴露於伊拉克軍隊的高射火力之下，極其危險。為此，無人機成了美軍空中偵察的主力。在整個海灣戰爭期間，「先鋒」無人機是美軍使用最多的無人機種，美軍在海灣地區共部署了6個先鋒無人機連，總共出動了522架次，飛行時間達1640小時。那時，不論白天還是黑夜，每天總有一架先鋒無人機在海灣上空飛行。

為了摧毀伊軍在沿海修築的堅固的防禦工事，2月4日密蘇里號戰艦乘夜駛至近海區，先鋒號無人機由它的甲板上起飛，用紅外偵察儀拍攝了地面目標的圖像並傳送給指揮中心。幾分鍾後，戰艦上的406毫米的艦炮開始轟擊目標，同時無人機不斷地為艦炮進行校射。之後威斯康星號戰艦接替了密蘇里號，如此連續炮轟了三天，使伊軍的炮兵陣地、雷達網、指揮通信樞紐遭到徹底破壞。在海灣戰爭期間，僅從兩艘戰列艦上起飛的先鋒無人機就有151架次，飛行了530多個小時，完成了目標搜索、戰場警戒、海上攔截及海軍炮火支援等任務。

發射Brevel無人機

在海灣戰爭中，先鋒無人機成了美國陸軍部隊的開路先鋒。它為陸軍第7軍進行空中偵察，拍攝了大量的伊軍坦克、指揮中心、及導彈發射陣地的圖像，並傳送給直升機部隊，接著美軍就出動「阿帕奇」攻擊型直升機對目標進行攻擊，必要時還可呼喚炮兵部隊進行火力支援。先鋒機的生存能力很強，在319架次的飛行中，僅有一架被擊中，有4～5架由於電磁干擾而失事。

除美軍外，英、法、加拿大也都出動了無人機。如法國的「幼鹿」師裝備有一個「馬爾特」無人機排。當法軍深入伊境內作戰時，首先派無人機偵察敵情，根據偵察到的情況，法軍躲過了伊軍的坦克及炮兵陣地。

1995年波黑戰爭中，因部隊急需，「捕食者」無人機很快就被運往前線。在北約空襲塞族部隊的補給線、彈葯庫、指揮中心時，「捕食者」發揮了重要的作用。它首先進行偵察，發現目標後引導有人飛機進行攻擊，然後再進行戰果評估。它還為聯合國維和部隊提供波黑境內主要公路上軍車移動的情況，以判斷各方是否遵守了和平協議。美軍因而把「捕食者」稱作「戰場上的低空衛星」。其實衛星只能提供戰場上的瞬間圖像，而無人機可以在戰場上空長時間盤旋逗留，因而能夠提供戰場的連續實時圖像，無人機還比使用衛星便宜得多。

1999年3月24日，以美國為首的北約打著「維護人權」的幌子對南聯盟開始了狂轟濫炸，爆發了震驚世界的「科索沃戰爭」。在持續78天的轟炸過程中，北約共出動飛機3.2萬架次，投入艦艇40多艘，扔下炸彈1.3萬噸，造成了二戰以來歐洲空前的浩劫。

南聯盟多山、多森林的地形以及多陰雨天的氣候條件，大大影響了北約偵察衛星及高空偵察機的偵察效果，塞軍的防空火力又很猛，有人偵察機不敢低飛，致使北約空軍無法識別及攻擊雲層下面的目標。為了減少人員的傷亡，北約大量使用了無人機。科索沃戰爭是世界局部戰爭中使用無人機數量最多、無人機發揮作用最大的戰爭。無人機盡管飛得較慢，飛行高度較低，但它體積小，雷達及紅外特徵較小，隱蔽性好，不易被擊中，適於進行中低空偵察，可以看清衛星及有人偵察機看不清的目標。

在科索沃戰爭中，美國、德國、法國及英國總共出動了6種不同類型的無人機約200多架，它們有：美國空軍的「捕食者」（Predator）、陸軍的「獵人」（Hunter）及海軍的「先鋒」（Pioneer）；德國的CL-289；法國的「紅隼」（Crecerelles）、 「獵人」，以及英國的「不死鳥」（Phoenix）等無人機。

無人機在科索沃戰爭中主要完成了以下一些任務：中低空偵察及戰場監視，電子干擾，戰果評估，目標定位，氣象資料搜集，散發傳單以及營救飛行員等。

科索沃戰爭不僅大大提高了無人機在戰爭中的地位，而且引起了各國政府對無人機的重視。美國參議院武裝部隊委員會要求，10年內軍方應准備足夠數量的無人系統，使低空攻擊機中有三分之一是無人機；15年內，地面戰車中應有三分之一是無人系統。這並不是要用無人系統代替飛行員及有人飛機，而是用它們補充有人飛機的能力，以便在高風險的任務中盡量少用飛行員。無人機的發展必將推動現代戰爭理論和無人戰爭體系的發展。

機器警察

所謂地面軍用機器人是指在地面上使用的機器人系統，它們不僅在和平時期可以幫助民警排除炸彈、完成要地保安任務，在戰時還可以代替士兵執行掃雷、偵察和攻擊等各種任務，今天美、英、德、法、日等國均已研製出多種型號的地面軍用機器人。

英國的「手推車」機器人

在西方國家中，恐怖活動始終是個令當局頭疼的問題。英國由於民族矛盾，飽受爆炸物的威脅，因而早在60年代就研製成功排爆機器人。英國研製的履帶式「手推車」及「超級手推車」排爆機器人，已向50多個國家的軍警機構售出了800台以上。最近英國又將手推車機器人加以優化，研製出土撥鼠及野牛兩種遙控電動排爆機器人，英國皇家工程兵在波黑及科索沃都用它們探測及處理爆炸物。土撥鼠重35公斤，在桅桿上裝有兩台攝像機。野牛重210公斤，可攜帶100公斤負載。兩者均採用無線電控制系統，遙控距離約1公里。

「土撥鼠」和「野牛」排爆機器人

除了恐怖分子安放的炸彈外，在世界上許多戰亂國家中，到處都散布著未爆炸的各種彈葯。例如，海灣戰爭後的科威特，就像一座隨時可能爆炸的彈葯庫。在伊科邊境一萬多平方公里的地區內，有16個國家製造的25萬顆地雷，85萬發炮彈，以及多國部隊投下的布雷彈及子母彈的2500萬顆子彈，其中至少有20％沒有爆炸。而且直到現在，在許多國家中甚至還殘留有一次大戰和二次大戰中未爆炸的炸彈和地雷。因此，爆炸物處理機器人的需求量是很大的。

排除爆炸物機器人有輪式的及履帶式的，它們一般體積不大，轉向靈活，便於在狹窄的地方工作，操作人員可以在幾百米到幾公里以外通過無線電或光纜控制其活動。機器人車上一般裝有多台彩色CCD攝像機用來對爆炸物進行觀察；一個多自由度機械手，用它的手爪或夾鉗可將爆炸物的引信或雷管擰下來，並把爆炸物運走；車上還裝有獵槍，利用激光指示器瞄準後，它可把爆炸物的定時裝置及引爆裝置擊毀；有的機器人還裝有高壓水槍，可以切割爆炸物。

德國的排爆機器人

在法國，空軍、陸軍和警察署都購買了Cybernetics公司研製的TRS200中型排爆機器人。DM公司研製的RM35機器人也被巴黎機場管理局選中。德國駐波黑的維和部隊則裝備了Telerob公司的MV4系列機器人。我國沈陽自動化所研製的PXJ-2機器人也加入了公安部隊的行列。

美國Remotec公司的Andros系列機器人受到各國軍警部門的歡迎，白宮及國會大廈的警察局都購買了這種機器人。在南非總統選舉之前，警方購買了四台AndrosVIA型機器人，它們在選舉過程中總共執行了100多次任務。 Andros機器人可用於小型隨機爆炸物的處理，它是美國空軍客機及客車上使用的唯一的機器人。海灣戰爭後，美國海軍也曾用這種機器人在沙烏地阿拉伯和科威特的空軍基地清理地雷及未爆炸的彈葯。美國空軍還派出5台Andros機器人前往科索沃，用於爆炸物及子炮彈的清理。空軍每個現役排爆小隊及航空救援中心都裝備有一台Andros VI。

我國研製的排爆機器人

排爆機器人不僅可以排除炸彈，利用它的偵察感測器還可監視犯罪分子的活動。監視人員可以在遠處對犯罪分子晝夜進行觀察，監聽他們的談話，不必暴露自己就可對情況了如指掌。

1993年初，在美國發生了韋科庄園教案，為了弄清教徒們的活動，聯邦調查局使用了兩種機器人。一種是Remotec公司的AndrosVA型和Andros MarkVIA型機器人，另一種是RST公司研製的STV機器人。STV是一輛6輪遙控車，採用無線電及光纜通信。車上有一個可升高到4.5米的支架 ，上面裝有彩色立體攝像機、晝用瞄準具、微光夜視瞄具、雙耳音頻探測器、化學探測器、衛星定位系統、目標跟蹤用的前視紅外感測器等。該車僅需一名操作人員，遙控距離達10公里。在這次行動中共出動了3台STV，操作人員遙控機器人行駛到距庄園548米的地方停下來，升起車上的支架，利用攝像機和紅外探測器向窗內窺探，聯邦調查局的官員們圍著熒光屏觀察感測器發回的圖像，可以把屋裡的活動看得一清二楚。

機器人指揮

其實並不是人們不想給機器人一個完整的定義，自機器人誕生之日起人們就不斷地嘗試著說明到底什麼是機器人。但隨著機器人技術的飛速發展和信息時代的到來，機器人所涵蓋的內容越來越豐富，機器人的定義也不斷充實和創新。

1886年法國作家利爾亞當在他的小說《未來夏娃》中將外表像人的機器起名為「安德羅丁」（android），它由4部分組成：

1，生命系統（平衡、步行、發聲、身體擺動、感覺、表情、調節運動等）；

2，造型解質（關節能自由運動的金屬覆蓋體，一種盔甲）；

3，人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、性別等身體的各種形態）；

4，人造皮膚（含有膚色、機理、輪廓、頭發、視覺、牙齒、手爪等）。

1920年捷克作家卡雷爾·卡佩克發表了科幻劇本《羅薩姆的萬能機器人》。在劇本中，卡佩克把捷克語「Robota」寫成了「Robot」，「Robota」是奴隸的意思。該劇預告了機器人的發展對人類社會的悲劇性影響，引起了大家的廣泛關注，被當成了機器人一詞的起源。在該劇中，機器人按照其主人的命令默默地工作，沒有感覺和感情，以呆板的方式從事繁重的勞動。後來，羅薩姆公司取得了成功，使機器人具有了感情，導致機器人的應用部門迅速增加。在工廠和家務勞動中，機器人成了必不可少的成員。機器人發覺人類十分自私和不公正，終於造反了，機器人的體能和智能都非常優異，因此消滅了人類。

但是機器人不知道如何製造它們自己，認為它們自己很快就會滅絕，所以它們開始尋找人類的倖存者，但沒有結果。最後，一對感知能力優於其它機器人的男女機器人相愛了。這時機器人進化為人類，世界又起死回生了。

卡佩克提出的是機器人的安全、感知和自我繁殖問題。科學技術的進步很可能引發人類不希望出現的問題。雖然科幻世界只是一種想像，但人類社會將可能面臨這種現實。

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Ⅹ 在果園機器人一科，吃是什麼意思

果園實用機器人在機器人（機器人）是自動執行工作的機器裝置。機器人可以接受人類的命令，就可以執行預先編排的程序，也可以根據行動綱領的原則，開發人工智慧技術。機器人做的是更換或協助人類工作的工作，如製造業，建築業，或危險的工作。

機器人可以集成先進的控制論，機械電子，計算機，材料和仿生學的產品。目前在工業，醫學甚至軍事等領域重要的用途。

歐洲和美國認為：機器人應該是多功能全自動機械程序通過調度可以改變一個計算機控制的，但日本不同意這種說法。日本人認為「機器人是任何先進的自動化機器，」這將需要的那種機器人操縱一個人的，包括它。因此，許多日本機器人概念不被歐美人所定義。

現在，機器人的國際概念已經逐漸接近相同。一般說來，人可以接受這種說法，即機器人是由它自己的力量，並實現多種設備功能的能力控制。聯合國標准化組織採納的機器人機器人的美國協會的定義：「一種可編程和多功能的，用來搬運材料，零件，機床操作，或執行不同的任務和必須改變和可編程專門的系統動作。 「評價標准

機器人的功能包括：智能，指感覺和感知，包括記憶，運算，比較，鑒別，判斷，決策，學習和邏輯推理;功能，是指靈活，通用性或空間佔用等;身體能量，那力量，速度，連續運行能力，可靠性，結合性，壽命等。因此，可以說機器人裝置具有三維坐標的生物功能的空間。

機器人的發展歷史（來自「環球科學」2007第二期）

1920年捷克斯洛伐克作家卡雷爾·恰佩克在他的科幻小說「Rossum的通用機器人公司」，根據ROBOTA（捷克，意思是「勞動，辛苦」）及工人報（波蘭文，意為」工人「），創造出」機器人「這個詞。

1939年美國紐約世博會展出家用機器人電力幣西屋公司製造。它是由電纜控制，可以行走，說話77字，甚至吸煙，但是離真正的家務事還遠。但它給人家用機器人變得更加具體的願景。

1942年美國科幻大師阿西莫夫提出「機器人三定律」。雖然這只是創作科幻小說，但後來成為默認的原則，學術發展。

1948年諾伯特·維納出版了「控制論」，闡述了機器的通信和控制功能和普通法的神經，感覺功能，率先提出以計算機為核心的自動化工廠。

1954年美國人喬治·德威爾創建了世界上第一台可編程的機器人，並注冊了專利。這種機器人可以從事不同的任務按照不同的程序，因此具有通用性和靈活性。

在1956年達特茅斯會議上，馬文·明斯基提出了他對智能機的看法：智能機器「創建周圍環境的抽象模型，如果遇到問題，可以找到解決的辦法」，從抽象模型。之後的智能機器人30多年的研究這個定義影響。

1959年美國發明家約瑟夫·德懷爾和英戈般鴿共同打造的第一台工業機器人。隨後，成立了世界上第一個機器人製造工廠 - Unimation公司。作為開發和推廣工業機器人的英格伯格，他也被稱為「工業機器人之父」。

1962年美國AMF公司生產的「VERSTRAN」（意為萬能搬運），與Unimation為Unimate生產作為一個真正的商業化的工業機器人，並出口到世界各國，掀起了全世界對機器人和機器人技術研究熱潮。

應用1962 -1963年，提高機器人的感測器可操作。人們試著在機器人上安裝的各種感測器，包括恩斯特採用托莫波波維奇和博尼1962年觸覺感測器1961年，世界上第一台使用壓力感測器的「智能手」，而麥卡錫1963年開始加入視覺感測系統中的機器人，並在1965年，協助麻省理工學院推出了世界上第一個機器人系統視覺感測器，能識別並定位積木。

1965約翰·霍普金斯大學應用物理實驗室研製的野獸機器人。獸通過聲納系統，光電意味著糾正自己的位置，取決於環境。 60年代中期，科技，斯坦福大學，英國愛丁堡大學麻省理工學院設立了機器人實驗室。第二代美國研究與感測器的興起，「感覺」的機器人，踏著人工智慧。

1968美國斯坦福研究所宣布，他們成功開發出機器人喜客。它配備了一個視覺感測器，能發現並抓取基於人類的命令積木，但控制它的計算機有一個房間那麼大。喜客可以算是世界第一台智能機器人，拉開了序幕第三代機器人的發展。

1969年日本早稻田大學，加藤一郎實驗室研發的第一個機器人行走與你的腳。加藤一郎長期致力於研究，被稱為人形機器人「仿人機器人之父」。日本專家一直開發的人形機器人技術和娛樂機器人已知，則進一步加速了本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO的發展。

1973年世界上第一個機器人和一個小電腦一起工作，出生在美國辛辛那提米拉克龍公司的機器人T3。

1978美國Unimation推出通用工業機器人PUMA，這標志著工業機器人技術已經完全成熟。彪馬仍然是工作在第一線的工廠。

1984年英格伯格推機器人幫手，這種機器人可以送飯給患者在醫院，葯物輸送，發送電子郵件。同年，他還預言：「我希望有一個機器人擦地板，做飯，洗我出去，檢查安全。」

1998丹麥引進的樂高機器人（心靈風暴）封裝，使機器人變得像搭積木一樣，相對簡單，可以任意組裝，機器人開始走入個人世界。

1999年日本索尼公司推出的愛寶機器狗（AIBO），當即銷售一空，從娛樂機器人機器人正在成為前進的方式普通家庭之一。

2002丹麥引進的iRobot公司的真空吸塵器機器人的Roomba，它能避開障礙，對路由的自動設計，而且在電量不足，自動起航搖籃。公司的Roomba是目前世界上銷量最大，最商業化的家庭機器人。

2006年6月，微軟推出了微軟的Robotics Studio，機器人模塊化平台統一的趨勢越來越明顯，比爾·蓋茨預言，家用機器人很快將席捲全球。定義<BR

機器人p>在IT界，科學家會給每一個技術術語一個明確的定義，但機器人已經存在了幾十年，機器人的定義依然仁者見仁，智者見智，沒有一個統一的意見。原因之一是機器人還在發展新的模式，新的功能不斷涌現。主要的原因很簡單，因為機器人涉及到的人成為一個難以回答的問題，哲學問題的概念。該機器人一詞最早誕生就像在機器人的人與人之間科幻小說充滿了幻想。也許是因為機器人，這給了人們充足的空間想像力和創造力的模糊定義。

機器人操作：自動控制，可重復編程，多功能，有幾個自由度，可固定或移動的，用於相關自動化系統。

可編程機器人：預購和條件的要求，為了控制機器人的機械機芯。

示教再現型機器人：通過引導或以其他方式，機器人的第一座教堂，進入工作程序，機器人會自動重復操作。

數控機器人：不要通過使機器人移動數字和語言教學機器人，機器人示教作業的信息後。

感覺控制機器人：利用由所述機器人的感測器控制操作所獲得的信息。

自適應控制的機器人：機器人能適應環境的變化，控制自己的行動。

學習控制機器人：機器人能「理解」具有一定的學習經驗「學習」的工作，並用於工作的經驗。

智能機器人：機器人與人工智慧決定了他們的行為。

機器人專家，機器人分為兩大類，即工業機器人和特種機器人。所謂工業機器人行業正面臨著一個多關節或多自由度的機械臂。特種機器人是除工業機器人的製造和服務的非人類各種先進機器人，包括：服務機器人，水下機器人，娛樂機器人，軍用機器人，農業機器人，機器人的機器。在特殊的機器人，一些分支發展很快，有一個單獨的如服務機器人，水下機器人，軍用機器人，微操作機器人的動向系統。目前，在機器人的國際學者，從應用環境啟動機器人也分為兩類：工業機器人和一個非人形機器人的製造環境的製造環境的服務，這是我們的分類一致。

空中機器人被稱為無人機，近年來，軍用機器人家族，無人駕駛飛機是最活躍的研究，技術進步最大的研究和采購的資金在該領域規模最大，最廣泛的作戰經驗。 80多年來，世界無人機的發展基本上都是美國的主線向前推進，在種類和技術水平或無人機數量方面，美國居世界第一位。

「流浪者」無人機

縱觀無人機發展的歷史，它可以現代戰爭的說是推動無人機發展的動力。現代戰爭中無人機的影響也越來越大。時間和二戰期間，盡管使用無人機，但由於技術水平低，無人機並不起主要作用。朝鮮戰爭中美國使用的無人偵察機和攻擊機，但數量有限。在越南隨後的戰爭，中東戰爭中無人機已成為必不可少的武器系統。在海灣戰爭，波黑戰爭和科索沃戰爭中無人機已成為一個主要的偵察品種。

法國的「紅隼」無人機

在越南戰爭期間的損失，美國空軍，被擊落飛機2500年，超過5000名飛行員，美國國內輿論嘩然亡。出於這個原因，許多美空軍使用的無人駕駛飛機。如「水牛獵手」無人機任務北越2500次，低空拍照，損害是只有4％。 AQM-34Q型147火蜂無人機飛行500次，電子竊聽，電台干擾，扔谷殼和開拓渠道，例如有人駕駛飛機。

高空無人偵察機

戰斗，以色列軍隊通過空中偵察發現。敘利亞在貝卡谷地，集中了大量兵力。 6月9日，以色列軍隊部署的美製E-2C「鷹眼」預警偵察機徐軍，並派出「偵察兵」和「猛犬」等無人機架次，每天超過70，徐軍的防空陣地，機場反復偵察和發送捕獲的圖像的預警飛機和地面指揮。因此，以色列軍隊准確識別雷達徐俊的位置，然後啟動「狼」式反雷達導彈，摧毀徐俊很多雷達，導彈和高炮，雷達也不敢強行轉彎徐軍，因為以色列飛機攻擊目標的人創造了條件。

/> 1991年爆發的海灣戰爭中無人機幻影

<br，美軍首先面臨的一個問題是要找到隱藏在？沙在茫茫人海伊拉克飛毛腿導彈發射器。如果有人偵察機，它必須是往返飛行的沙漠，長期暴露在伊軍防空火力，極其危險。為此，主要的美軍空中偵察無人機進入。在整個海灣戰爭中，「先鋒」，美軍無人機無人機使用的大多數品種，美軍部署在海灣六先鋒無人機公司，共有522架次，1640小時飛行時間。在那個時候，無論白天還是晚上，每一天總有一個先鋒無人機飛越海灣。

為了摧毀伊拉克軍隊在沿海建造防禦工事堅固，2月4日密蘇里號晚上到達沿海地區，先鋒無人機從它的甲板上，紅外探測儀升空拍攝地面目標圖像，並其發送到控制中心。幾分鍾後406毫米火炮的戰艦開始轟擊目標，同時無人機進行了連續的槍和射擊。威斯康星州發生後在密蘇里號戰艦，因此連續炮擊三天，使伊拉克火炮，雷達網，指揮通信樞紐被徹底摧毀。在海灣戰爭期間，剛剛過上兩艘戰列艦先鋒無人機有151架次，飛行530多小時才能完成搜索，戰場警戒，海上攔截及海軍炮火支援任務的目標。

推出Brevel無人機

在海灣戰爭中，美軍部隊先鋒無人機成為開路先鋒。它進行空中偵察陸軍第7集團軍，拍攝了大量伊軍坦克，指揮中心和導彈發射場圖像，並傳送給直升機部隊，那麼美軍出動「阿帕奇」攻擊直升機攻擊目標，在必要時，調用炮兵火力支援。先鋒驅動器強大的生存能力，319架次的飛行，只有一個飛機被擊中，有四到五墜毀由於電磁干擾。

除了美國，英國，法國，加拿大也部署無人機。如法國的「小鹿」師配備了一個「馬爾特」無人機排。當根據偵察情況，法國軍隊戰斗在伊拉克的深入開展，敵方陣營的第一無人機偵察，法國軍隊逃出伊拉克坦克和炮兵陣地。

1995年波黑戰爭，因為部隊急需，「捕食者」無人機將很快被運到前線。塞族部隊在北約空襲的補給線，彈葯庫，當指揮中心，「捕食者」發揮了重要作用。這是第一次進行的偵察機發現了目標，引導別人進行攻擊，然後評估的勝利。它還提供了一個案例在波士尼亞赫塞哥維納的主要道路上軍車移動的聯合國維和部隊，以確定是否各方通過和平遵守協議。因此，美國的「捕食者」被稱為「低空衛星在戰場上。」事實上，衛星能在戰場上提供即時的圖像，以及無人機可以停留很長一段時間徘徊在戰場上空，因此它可以提供戰場的連續實時圖像，無人機比使用衛星便宜得多。

1999年3月24日，為「維護人權」南斯拉夫轟炸的幌子下以美國為首的北約開始了，震驚了世界爆發了，「科索沃戰爭」。在連續78天的轟炸過程中，北約立馬32,000架次分別出資船40餘艘，炸彈下降13000噸，導致在歐洲空前的災難，因為第二次世界大戰。

南多山，多森林的地形和氣象條件和陰雨天較多，極大地影響了北約偵察衛星及高空偵察機的有效性，防空火力很猛族人，有些不敢偵察對低空飛行的飛機，導致北約的空襲無法識別和目標下方的雲層。為了減少傷亡，北約大量使用無人機。科索沃戰爭是一場世界大戰，使用無人機的外用數量最多，無人機在戰爭中最大的發揮作用。盡管慢無人機飛，低空飛行，但它體積小，雷達和小，隱蔽，並且不易被擊中，適用於低空偵察衛星和偵察飛機的紅外特徵可以看的見的目標。

在科索沃戰爭中，美國，德國，法國和英國一共有六種不同類型的無人機約200架飛機出動，它們是：美國空軍的「捕食者」（鐵血戰士），陸軍的「獵人」（獵人）和海軍的「先鋒」（先鋒）;德國的CL-289;法國的「紅隼」（Crecerelles），「獵人」，以及英國的「鳳凰」（鳳凰）和其他非人機界面。

在科索沃戰爭中無人機完成以下任務：低空偵察，戰場監視，電子干擾，戰果評估，目標定位，氣象數據採集，如派發傳單和救援飛行員。

科索沃戰爭不僅大大提高了在戰爭中無人機的位置，並引起各國政府重視的無人機。美國參議院軍事委員會的要求，軍隊要在10年內准備在三分之一的無人機足夠數量的無人系統到低級別的攻擊機; 15年來，三分之一的地面戰斗車輛應該是在沒有人類系統。這不是要取代使用無人系統和有人駕駛飛機的飛行員，但有些人用它來補充飛機的高風險任務，以盡量少用飛行員的能力。發展將推動現代無人機戰爭理論和無人作戰系統的發展。

機報了警地面軍用機器人是在地面上使用的機器人系統，它們不僅在和平時期可以幫助民警排除炸彈的安全任務在您完成，也可以代替戰時士兵執行各種任務的礦山，偵察和攻擊，今日美國，英國，德國，法國，日本等國家都制定了不同類型的地面軍用機器人。

英國「手推車」機器人

在西方國家，恐怖活動始終是一個頭痛的主管當局作出。英國由種族沖突，炸葯，威脅，因而在20世紀60年代的排爆機器人的研製成功。英國開發的履帶式「手推車」及「超級手推車」排爆機器人，有超過50個國家的警察機構賣出800多台。最近，英國又進行優化小車機器人，開發出兩種土撥鼠和野牛遙控電動排爆機器人，英國皇家工程師在波斯尼亞和科索沃，它們用於檢測和處理爆炸物。土撥鼠重35千克，配備在桅桿兩個相機。野牛重量210千克，可攜帶100公斤負荷。無論是使用無線電控制系統，約1公里遙控距離。

「土撥鼠」和「野牛」排爆機器人

除了恐怖分子放置的炸彈外，在許多戰爭蹂躪的國家在世界上，散落著未爆炸的各種彈葯。例如，在海灣戰爭後科威特，可以隨時引爆的彈葯庫。在伊拉克 - 科威特邊境上萬平方公里的面積，有16個國家生產的250,000礦山，850,000炮彈，2500萬發子彈布雷多國部隊投擲炸彈和集束炸彈，其中至少20％沒有爆炸。而現在，即使是第一次世界大戰和在許多國家仍然未爆二戰炸彈和地雷。因此，爆炸物處理機器人的需求量是很大的。

排除爆炸物機器人輪式和履帶那裡，他們一般都體積小，靈活，便於在狹窄的工作場所，操作人員可以在幾百米到幾公里以外通過無線電或光控制其活動。機器人車一般都配有多個彩色CCD攝像機是用來觀察炸葯;多個自由度的機器人，用它夾持或夾鉗可爆或雷管引信擰下來，並運送炸葯;該車還配備了獵槍，利用激光指示器瞄準，它可以把一個定時裝置，引爆銷毀爆炸裝置;有的機器人還配備了高壓水炮，炸葯可以被削減。

德國排爆機器人

在法國，空軍，陸軍和警察署已購買控制論公司研製的TRS200中型排爆機器人。 DM公司研製的機器人，也可以選擇RM35巴黎機場管理局。駐波士尼亞赫塞哥維納合奏德國維和人員配備Telerob的MV4系列機器人。自動化沈陽研究所研製的PXJ-2機器人也加入了安全部隊的行列。

該國的美國REMOTEC的安德羅機器人系列制服服務歡迎白宮和國會警察已經購買了這種機器人。在南非總統選舉之前，警方買了四AndrosVIA機器人，它們在選舉過程中一共有超過100個任務完成。安卓機器人可以用來處理小型隨機爆炸物，它是美國空軍的飛機和客車上使用的唯一的機器人。海灣戰爭後，美國海軍使用的機器人在沙烏地阿拉伯和科威特的空軍基地清理地雷和未爆彈葯。美空軍還向科索沃5安德羅機器人，爆炸物和子殼清洗。每個空軍現役排爆隊和航空救援中心都配備了一台安德羅斯六。

排爆機器人在中國發展

排爆機器人不僅可以排除炸彈，偵察感測器也可以用它來監視犯罪活動。在距離晝夜觀察可以監視犯罪分子，傾聽他們的談話，不要暴露自己就可以了如指掌的情況。

在1993年初，美國發生了韋科庄園教案，為了弄清教徒的活動，聯邦調查局使用了兩種機器人。一個是REMOTEC的AndrosVA類型和安德羅MarkVIA機器人，另一種是公司開發的RST STV機器人。 STV是一個六遙控車，採用無線電和光學通信。有一輛車可以提高4.5米站，配有彩色立體攝像機，一天的視線，夜視瞄準具，雙耳音頻探測器，化學探測器，衛星定位系統，目標跟蹤使用前視紅外感測器。車上只有一人操作，遙控距離可達10公里。在這次行動中共出動3 STV，行駛到遙控機器人操作者庄園遠離止漲車載支架的地方548米，用攝像機和紅外探測器窗口窺視周圍的銀幕形象背後，聯邦調查局的官員觀察感測器，你可以清楚地看到房子的活動。

指揮機器人，其實並不是人們不想讓機器人的完整定義，從誕生之從人民的日期機器人會不斷嘗試解釋到底什麼是機器人。但隨著機器人技術的飛速發展和信息時代，越來越多的豐富的機器人所涵蓋的內容的出現，機器人還可以定義豐富和創新。

1886年蒙特利爾的法國作家在他的小說「未來夏娃」亞當會看起來像一個名叫「安德烈羅丹」（機器人）人機，它由四部分組成：

1，生命系統（平衡，步行，聲音，肢體擺動，感覺，表情，調節運動）;

2，建模解決方案的質量（覆蓋全身，頭盔金屬接頭的自由流動）;

3，人造肌肉（在上述盔甲有肉體，靜脈，性別和其他形式的身體）;

4，人造皮膚（含有膚色，機理，輪廓，頭發，視力，牙齒，手爪等）。

1920年捷克作家卡雷爾嘉陪客發表了科幻劇「Rossum的通用機器人。」在腳本中，嘉陪客捷克「ROBOTA」寫了「機器人」，「ROBOTA」，意思是奴隸。的悲劇影響機器人對人類社會的發展通知書，引起了廣泛的關注，它被認為是機器人一詞的由來。在該劇中，機器人默默地按照自己主人的命令，沒有感情和情緒，平淡的方式從事繁重的勞動。後來，羅森公司已與機器人的感情取得了成功，在機器人應用領域導致了快速增長。在工廠和家務勞動中，機器人成了必不可少的成員。機器人發現人類的自私和不公正終於背叛，機器人的身體和精神都非常優異，因此消滅了人類。

但是機器人不知道如何讓自己，他們自己很快就會滅絕，所以它們開始尋找人類倖存者，但無濟於事。最後，一對機器人的感知是優於其他男性和女性的機器人愛情。那麼人類的機器人的進化，世界又起回生。

嘉陪客提出機器人的安全，感知和自我繁殖問題。科學技術的進步很可能會導致不良的人的問題。雖然科幻世界只是一種想像，但人類社會將可能面臨這種現實。

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