1. 工业机器人技术毕业论文范文
现如今，随滑宽着社会经济发展，机器人开始被广泛应用于各行各业中，替工人进行一些复杂、繁重的体力劳动，能减轻人们的工作负担。下面是由我整理的工业机器人技术论文 范文 ，希望能对大家有所帮助！
工业机器人技术论文范文篇一：《浅谈工业机器人在工业生产中的应用》
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。就工业机器人在工业生产中的应用进行探讨。
关键词：工业机器人 应用 工业
1 引言
工业机器人最早应用于汽车制造工业，常用于焊接，喷漆，上、下料和搬运。工业机器人延伸和扩大了人的手、足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。工业机器人与数控加工中心、自动搬运小车以及自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。
2 工业机器人的主要运用
(1)恶劣工作环境及危险工作军事领域及核工业领域有些作业是有害于人体健康并危及生命，或不安全因素很大而不宜由人去做的作业，用工业机器人去做最合适。例如核工厂设备的检验和维修机器人，核工业上沸腾水式反应堆燃料自动交换机。
(2)特殊作业场合和极限作业火山探险、深海探密和空间探索等领域对于人类来说是力所不能及的，只有机器人才能进行作业。如航天飞机上用来回收卫星的操作臂;用于海底采矿和打捞的遥控海洋作业机器人。
(3)自动化生产领域早期的工业机器人在生产上主要用于机床上、下料，点焊和喷漆。用得最多的制造工业包括电机制造、汽车制造、塑料成形、通用机械制造和金属加工等工业。随着柔性自动化的出现，机器人在自动化生产领域扮演了更重要的角色。下面主要针对工业机器人在自动化生产领域的应用进行简单介绍。
2.1 焊接机器人
点焊机器人工业机器人首先应用于汽车的点焊作业，点焊机器人广泛应用于焊接车体薄板件。装焊一台汽车车体一般大约需要完成3000～4000个焊点，其中60%是由点焊机器人来完成的。在有些大批量汽车生产线上，服役的点焊机器人数量甚至高达150多台。
点手滚焊机器人主要性能要求：安装面积小，工件空间大;快速完成小节距的多点定位;定位精度高(土0 .25 mm )，以确保焊接质量;持重大(490～980N ) ，以便携带内装变压器的焊钳;示教简单，节省工时。
2.2 弧焊机器人
弧焊机器人应用于焊接金属连续结合的焊缝工艺，绝大多数可以完成自动送丝、熔化电极和气体保护下进行焊接工作。弧焊机器人应用范围很广，除汽车行业外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用。弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。如图1所示为弧焊机器人的基本组成。适合机器人应用的弧焊 方法 主要有惰性握体保护焊、混合所体保护焊、埋弧焊和等离子弧焊接。
1-机器人控制柜2-焊接电源3-气瓶4-气体流量计5-气路6-焊丝轮7-柔性导管8-弧焊机器人9-送丝机器人10-焊枪11-工件电缆12-焊接电缆13-控制电缆
图1 弧焊机器人系统的基本组成
弧焊机器人的主要性能要求：在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊道。因此，运动过程中速度的稳定性和轨迹是两项重要指标，一般情况下，焊接速度约取5～50 mm/s ，轨迹精度约为.2 ～0.5 ) mm;由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大。此外，还有一些其他性能要求，这些要求包括：设定焊接条件(电流、电压、速度等)、抖动功能、坡口信薯亮填充功能、焊接异常检测功能(断弧、工件熔化)及焊接传感器(起始焊点检测，焊道跟踪)的接口功能。
2.3 喷漆机器人
喷漆机器人广泛应用于汽车车体、家电产品和各种塑料制品的喷漆作业。喷漆机器人在使用环境和动作要求上有如下特点：
(1)工作环境空气中含有易爆的喷漆剂蒸气;
(2)沿轨迹高速运动，途经各点均为作业点;
(3)多数被喷漆部件都搭载在传送带上，边移动边喷漆。如图2所示为关节式喷漆机器人。
2.4 搬运机器人
随着计算机集成制造技术、物流技术、自动仓储技术的发展，搬运机器人在现代制造业中的应用也越来越广泛。机器人可用于零件的加工过程中，物料、工辅量具的装卸和储运，可用来将零件从一个输送装置送到另一个输送装置，或从一台机床上将加工完的零件取下再安装到另一台机床上去。
2.5 装配机器人
装配在现代工业生产中占有十分重要的地位。有关资料统计表明，装配劳动量占产品生产劳动量的50%～60%，在有些场合，这一比例甚至更高。例如，在电子器件厂的芯片装配、电路板的生产中，装配劳动量占产品生产劳动量的70 %～80%。因此，用机器人来实现自动化装配作业是十分重要的。
2.6 机器人柔性装配系统
机器人正式进入装配作业领域是在“机器人普及元年”的1980年前后，引人装配作业的机器人在早期主要用来代替装配线上手工作业的工序，随后很快出现了以机器人为主体的装配线。装配机器人的应用极大地推动了装配生产自动化的进展。装配机器人建立的柔性自动装配系统能自动装配中小型、中等复杂程度的产品，如电机、水泵齿轮箱等，特别适应于中小批量生产的装配，可实现自动装卸、传送、检测、装配、监控、判断、决策等机能。
机器人柔性装配系统通常以机器人为中心，并有诸多周边设备，如零件供给装置、工件输送装置、夹具、涂抹器等与之配合，此外还常备有可换手等。但是如果零件的种类过多，整个系统将过于庞大，效率降低，这是不可取的。在机器人柔性装配系统中，机器人的数量可根据产量选定，而零件供给装置等周边设备则视零件和作业的种类而定。因此，和装配线比较，产量越少，机器人柔性装配系统的投资越大。
3 结束语
工业机器人是以机械、电子、电子计算机和自动控制等学科领域的技术为基础，融合而成的一种系统技术;也可说是一门知识、技术密集的，多学科交叉的综合化的高新技术。随着这些相关学科技术的进步和发展，工业机器人技术也一定会到迅速发展和提高。
工业机器人技术论文范文篇二：《探讨工业机器人的发展趋势》
摘 要 随着社会经济发展，机器人开始被广泛应用于各行各业中，替工人进行一些复杂、繁重的体力劳动。目前，机器人是一种制造业与自动化设备中的典型代表，这将会是人造机器的“终极”版。它的应用已经涉及信息化、自动化、智能化、传感器与知识化等多个学科和领域，这是目前，是我国乃至世界高新技术成果的最佳集成，因此，它的发展是与许多学科的发展有着密切的联系。以现在的发展趋势来看，工业机器人的应用范围越来越广泛，同时在技术操作中，他也变得越来越标准化、规范化，提高工业机器人的安全性。另一方面，工业机器人发展越来越微型化、智能化，在人类生活中应用越来越广泛。
关键词 工业机器人 智能化 应用领域 安全性
随着社会复杂的需求，工业机器人在应用领域中越来越广泛。一方面，工业机器人被广泛应用于工业生产中，代替工人危险、复杂、单调的长时间的作业，例如在机械加工、压力铸造、塑料制品成形及金属制品业等各种工序上，同时还应用于原子能工业等高危险的部门，这已经在发达国家中应用比较广泛。另一方面，工业机器人在其他的领域应用也比较多，随着科学技术的飞速发展，提高了工业机器人的使用性能和安全性能，其应用的范围越来越广泛，应用的范围已经突破了工业，尤其在医疗业中应用比较好。
一、工业机器人的发展历程
第一代机器人，一般指工业上大量使用的可编程机器人及遥控操作机。可编程机器人可根据操作人员所编程序完成一些简单重复性作业。遥控操作机制每一步动作都要靠操作人员发出。1982年，美国通用汽车公司在装配线上为机器人装备了视觉系统，从而宣告了第二代机器人―感知机器人的问世。这代机器人，带有外部传感器，可进行离线编程。能在传感系统支持下，具有不同程度感知环境并自行修正程序的功能。第三代机器人为自治机器人，正在各国研制和发展。它不但具有感知功能，还具有一定决策和规划能力。能根据人的命令或按照所处环境自行做出决策规划动作即按任务编程。
我国机器人研究工作起步较晚，从“七五”开始国家投入资金，对工业机器及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发和研制。1986 年国家高技术研究发展计划开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。
我国工业机器人起步于70年代初期，经过30多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。
上世纪70年代是世界科技发展的一个里程碑：人类登上了月球，实现了金星、火星的软着陆。我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。
进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划(863计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。
从90年代初期起，中国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。
我国工业机器人经过“七五”攻关计划、“九五”攻关计划和863计划的支持已经取得了较大进展，工业机器人市场也已经成熟，应用上已经遍及各行各业。
我国未来工业机器人技术发展的重点有：第一，危险、恶劣环境作业机器人：主要有防暴、高压带电清扫、星球检测、油汽管道等机器人;第二，医用机器人：主要有脑外科手术辅助机器人，遥控操作辅助正骨等;第三，仿生机器人：主要有移动机器人，网络遥控操作机器人等。其发展趋势是智能化、低成本、高可靠性和易于集成。
二、工业机器人的发展趋势
机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的“终极”形式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成，因此它的发展与众多学科发展密切相关。当今工业机器人的发展趋势主要有：一是工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降。二是机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;有关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人。三是工业机器人控制系统向基于 PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化，网络化;器件集成度提高，控制柜日渐小巧，采用模块化结构，大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。四是机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，视觉、力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。五是机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来这种新型装置已成为国际研究的 热点 之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。
总体趋势是，从狭义的机器人概念向广义的机器人技术概念转移，从工业机器人产业向解决方案业务的机器人技术产业发展。机器人技术的内涵已变为 灵活应用机器人技术的、具有实际动作功能的智能化系统。机器人结构越来越灵巧，控制系统愈来愈小，其智能也越来越高，并正朝着一体化方向发展。
三、我国工业机器人发展面临的挑战与前景
我国工业底子薄，工业机器人发展一直处于一个初步发展阶段，虽然我国从上个世纪70年代开始研发工业机器人，但是技术力量不足与西方国家的技术封锁，对此，在发展过程中，存在着比较多的问题。细分起来，有如下几点：
首先，我国基础零部件制造能力差。虽然我国在相关零部件方面有了一定的基础，但是无论从质量、产品系列全面，还是批量化供给方面都与国外存在较大的差距。特别是在高性能交流伺服电机和精密减速器方面的差距尤其明显，因此造成关键零部件的进口，影响了我国机器人的价格竞争力。
第二，我国的机器人还没有形成自己的品牌。虽然已经拥有一批企业从事机器人的开发，但是都没有形成较大的规模，缺乏市场的品牌认知度，在机器人市场方面一直面临国外机器人品牌的打压。国外机器人作为成熟的产业采用整机降价，吸引国内企业购买，而在后续的维护备件费用很高的策略，逐步占领中国市场。
第三，认识不到位，在鼓励工业机器人产品方面的政策少。工业机器人的制造及应用水平，代表了一个国家的制造业水平，我们必须从国家高度认识发展中国工业机器人产业的重要性，这是我国从制造大国向制造强国转变的重要手段和途径。□
参考文献：
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[6]徐晓峰.基于串行通信技术的机器人实时控制研究.南京林业大学，2005年.
工业机器人技术论文范文篇三：《试论工业机器人机电一体化》
1机电一体化技术的应用现状
1.1工业机器人。
工业机器人的出现在一定程度上可替代人的劳动，对于高辐射、高噪声污染、高浓度有害气体的工作场合来说，工业机器人是一个理想的选择。工业机器人的发展经历了三个阶段，第一代工业机器人智能化程度较低，只能通过预设的程序进行简单的重复动作，无法应对多变的工作环境和工作岗位。随着科技的发展，在第一代机器人的基础上通过各种传感器的应用使其可通过对环境信息的获取、分析、处理并反馈给动作单元，从而进行一些适应性的工作，这种机器人虽然智能化程度较低，但已经在一些特定的领域得以成功应用。在机电一体化技术相对成熟的今天，第三代机器人的智能化水平已经得到了较大的提升，其可以通过强大的传感原件收集信息数据，并根据实际情况作出类似于人脑的判断，因此可以在多种环境下进行独立作业，但成本较高，在一定程度上限制了实际应用。
1.2分布式控制系统。
分布式控制系统是相对于集中式控制系统而言的，是通过一台中央计算机对负责现场测控的多台计算机进行控制和指挥，由于其强大的功能和安全性，使其成为当前大型机电一体化系统的主流技术。根据实际情况分布式控制系统的层级可分为两级、三级或更多级，通过中央计算机完成对现场生产过程的实时监控、管理和操作控制等，同时，随着测控技术的不断发展与创新，分布式控制系统还可以对生产过程实现实时调度、在线最优化、生产计划统计管理等功能，成为一种集测、控、管于一体的综合系统，具有功能丰富、可靠性高、操作方便、低故障率、便于维护和可扩展等优点，因此使系统的可靠性大幅提高。
2机电一体化技术的发展趋势
2.1人工智能化。
人工智能就是使工业机器人或数控机床模拟人脑的智力，使其在生产过程中具备一定的推理判断、 逻辑思维 和自主决策的能力，可大幅提升工业生产过程的自动化程度，甚至实现真正的无人值守，对于降低人力成本，提高加工精度和工作效率具有十分重要的意义。目前，人工智能已经不只是停留在概念上，因此可预见机电一体化技术将向着人工智能化的方向发展。虽然以当前的科学技术水平不可能使机器人或数控机床完全具备人类的思维模式和智力特点，但在工业生产中，使这些机电一体化设备具备部分人类的职能是完全可以通过先进的技术达到的。
2.2网络化。
网络技术 的发展给机电一体化设备远程监视和远程控制提供了便利条件，因此，将网络技术与机电一体化技术结合起来将是机电一体化技术发展的重点。在生产过程中，操作人员需要在车间内来回走动，对设备的状态进行掌握，并对机床的操作面板进行操作，通过在机电一体化设备与控制终端之间建立通信协议，并通过光纤等介质实现信息数据的传递，即可实现远程监视和操作，降低工人的劳动量，并且各种控制系统功能的实现，理论上来说都是建立在网络技术基础上的。
2.3环保化。
在人类社会发展的最近几十年里，虽然经济得到了迅猛的发展，人们生活水平得到了显著的提高，然而以牺牲资源和环境为代价的发展模式使得人类赖以生存的环境遭到严重的污染，因此，在可持续发展战略提出的今天，发展任何技术都应当以对环境友好作为前提，否则就是没有前途的，故环保化是机电一体化技术发展的必然趋势。在机电一体化应用过程中，通过对资源的高效利用，并在制造过程中做到达标排放甚至零排放，产品在使用过程中对生态环境不造成影响，即便报废后也可对其进行有效回收利用，这就是机电一体化技术环保化的具体表现形式，符合可持续发展的要求。
2.4模块化。
由于机电一体化装置的制造商较多，为降低系统升级改造的成本，并为维修提供便利，模块化将是一个非常有前途的研究方向。通过对功能单元进行模块化改造，可在需要增加或改变功能时直接将对应的功能模块进行组装或更换，即便出现故障，只需将损害的模块进行更换即可，工作效率极高，通用性的增强为企业节约了大量的成本。
2.5自带能源化。
机电一体化对电力的要求较高，如果没有充足的电能供应就会影响生产效率，甚至由于停电造成数据的丢失等，因此通过设备自带动力能源系统可始终保持充足的电力供应，使系统运行更流畅。
3结语
综上所述，机电一体化技术的应用可使产品的生产效率和精度大幅提高，在当前工业生产中具有较大的技术优势，相信随着科技的发展，机电一体化技术水平也会不断提高，为工业生产做出更大贡献。
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2. 求一篇4自由度工业机械手的毕业设计论文
应用实例及精度分析
摘要测量三个自由度机械臂：测量臂的三个自由度，沿X测量对象，Y，Z三个坐标轴平移，只有位置与运动部件的测量跟踪。
关节测量臂是由安装在各关节的相对运动的传感器测得，并因此间接地实现端部执行器的位置测量。
因此，这个问题属于直接的问题机器人运动学。
关键词：测量;自由度;姿势;并联机床，传感器，信号，精密 1
应用实例飞速发展，机器性能要求比较
高。传统该机采用了一系列嵌套的堆叠体，臃肿，以及由于一系列的错误
链的积累，不利于提高精度，传统的四坐标加
较窄的工作机技术，也很难实现任何额外的表面处理，以及
5轴加工工具是非常昂贵的和低的速度。因此，结构
刚度，承载比，定位精度高，结构紧凑和网上
引起了学者们的机器的注意，水货机因此而诞生。
提出了使用额外的实时测量运动
平台定位精度直接测量机制。其基本思想是基于额外测量的固定平台和平台之间的身体移动量的测量运动运动平台的运动，通过测量安装时驱动<运动平台
创造的运动特性由药代动力学建模运输传感器机制/>移动平台获得的显示解决方案的地位。当测量
解决前沿速度，满足实时控制的要求，你可以
受益的实时反馈到机床精度补偿和控制。
基于上述想法，以建立一个并行机位置测量系统
机器切割力和变形关节间隙和其他错误的部分排除，以提高定位精度
机。在三自由度串联机构都采用
副然后转向运动是非常灵活的，使用移动副的，往往是需要锻炼，尤其是靠近基地的运动副更是如此。
测量仪由一系列的三自由度机构，罚款密码板的每个回合动关节，以衡量不同之间的角度。其端件由一个界面元素和机器人执行器连接
。当机床运动平台变化的测量位置，测量仪器
片的端部移动与平台的运动，从而导致米关闭
两个相邻杆之间的角度的每个部分从变精致的密码通过计算卡插入电脑处理软件测得的相对
角落的变化信号，通过运行
运动学正解的实时显示测试程序移动部件的当前位置
量每块板，为了实现位置测量。
2
精度分析主要影响的机械机器人的身体部位，安装误差教育部
零部件制造误差，整机装配误差和机器人的精度。
此外，温度，所产生的驱动杠杆作用的操作力变得
形传输错误，控制系统错误等。测定和补偿这些误差
是在实践中是必不可少的。
2.1测试的基本概念
错误在任何测试过程中，无论多么完美的正方形
测试如何准确的测试方法和装置都不可避免地产生测试
误差，测试结果不能绝对准确。因此，为了测量与相应的精度得到
测试结果，
必须正确估计的测量误差，该测试结果的可靠性。
测试误差是测量值与真实值之间的差额，即
△X = X-X0
公式：△x ---定义测试误差;
x - - 测量值;
X0 ---真正的价值。
其中测得的真实大小本身的真正价值了。
2.2基本类型的测试误差
1）数学表达式错误划分---
相对绝对误差和误差; - 工具
2）源错误的划分和错误的错误
可怜方法，根据错误的划分---发生系统错误，梯度
误差，随机误差和粗差法
3）;
4 ）按条件除法---基本误差和附加误差;
5）除以测得的速度误差---静态和动态误差
较差。误差误差<BR
2.3间接测量/>间接测量过程中直接测量误差
行的基础上。物理量不能直接测量，但必须由一定数目的计算出的能量
直接测量的量来确定。由于直接测量
难免产生错误，从这些直接测量的结果包含错误
计算不可避免地包含错误。
间接测量法是
世代的关系的算术平均值的函数的测得的各种参数的要求的直接结果，其结果可以得到
间接测量。
间接测量通常有两个问题：一个是已知的误差测量
寻求间接测量误差，即误差变量从
著名寻求错误的邮件数，以及另一种是间接测量一个给定的误差值，查找每个直接测量然后允许的误差
找到自变量的误差已知的功能。
发现并消除系统误差的2.4
在一定的测试条件，测试方法和目标站
米，通常在测试之前，始终由个人或小的误差存在系统误差因素在固体
法律发生多显著给出所造成的测试系统的影响。通常应在测试前的分析和实验，以确定
的影响是从淘汰的原因，或给予纠正
测量。
若使系统误差减小到其随机误差
的大小相当，可不必单独处理的系统错误，并统一用
作为错误处理的机器。
然而，在实践中系统误差无法完全消除，但也有可能是在测量一些更显著系统错误
差。特别是，系统错误也隐藏在随机误差，所以也就
关键的问题是如何找到数据来检验是否存在系统错误
差，只有解决了这个问题，它可能要进一步企图消灭此外或更正。
系统误差的两个固定值和变量值？？，他们影响各不相同。
值系统误差影响重复测量只的平均值，而
不影响均方根误差。它不仅会导致随机误差分布曲线在转变
位置，而不影响其分布与实际点Bufan
周长。
对于不同的系统误差，由于每个上的大小和方向的
效果的测量图像数据是不一样的，而且还具有固定法，
不是偶然波动。
如果在系统误差值显著的变化，不仅会影响重
复杂的多次测量的平均值，而且会影响它的每一个固定的规则
残差和均方根错误。因此，它不仅会改变随机误差的分布
位置，也使变形的分布，这将使它
残差不具有破坏性，而且还影响到实际分布。因此，
法应提供以消除其原因，或取得系统误差的变量值的规律，
在所有测量数据得到修正，然后将数据计数纠正
计算测量结果和测量误差。
对于工程测量，只需要满足精度要求，因此，并不需要计算和
特定的错误价值观对每个测量。当分析的精度，只
精度编码盘可以被认为是，与由机械系统测量
校准时造成的误差消除。
为了提高测量臂设计系列机身的准确性
尽量做到以下几点：
1）在会议
前提下使用车身刚度的高精度测量要求，各机构应尽量使体积小，重量轻;
2）采用高精度检测传感器，如线性位移测量
光栅角位移与码盘。
3）合理补偿各种错误。
据三度选择测量臂
码盘自由的测量需求为25000行代码的磁盘FLA系列。
编码引起的圆盘3Δ3错误，导致错误的编码盘2为Δ2，码盘3和2 可引起对Δ3+Δ2。如果码盘1
引起的总误差误差Δ1，然后3码盘造成的。 Δ=
Δ12+（Δ2+Δ3）2
根据测量的要求，Δ必须小于20微米，最大不得超过
50微米。
码盘设置m的最小分辨率，则m =2π25000=
0.000251rad。精度编码盘取决于两个方面，一个码线刻板
准确性和第二输出信号，当输出信号为正
串，编码器的分辨率可以提高20倍，此时的编码盘 BR />实际米真正的分辨率= 0.000251/20 = 1.255×10-5rad，
其中：
Δ12=（1.255×10-5×0.6）2
Δ2= 1.255×10 -5×0.6
Δ3= 1.255×10-5×0.3
Δ= 13.364×10-6M =13.364μm<20μm的
所选择的编码器可以达到的测量精度要求。
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7 [日]熊风扇/> 6编·机器人控制·科学出版社
3. 搬运机械手毕业设计
毕业设计 搬运送料机械手设计及Solidworks运动仿真，正文共37页，12065字，附机械手CAD图、机械手动作仿真、机械手造型设计
目录
摘要 1
第一章 机械手设计任务书 1
1.1毕业设计目的 1
1.2本课题的内容和要求 2
第二章 抓取机构设计 4
2.1手部设计计算 4
2.2腕部设计计算 7
2.3臂伸缩机构设计 8
第三章 液压系统原理设计及草图 11
3.1手部抓取缸 11
3.2腕部摆动液压回路 12
3.3小臂伸缩缸液压回路 13
3.4总体系统图 14
第四章 机身机座的结构设计 15
4.1电机的选择 16
4.2减速器的选择 17
4.3螺柱的设计与校核 17
第五章 机械手的定位与平稳性 19
5.1常用的定位方式 19
5.2影响平稳性和定位精度的因素 19
5.3机械手运动的缓冲装置 20
第六章 机械手的控制 21
第七章 机械手的组成与分类 22
7.1机械手组成 22
7.2机械手分类 24
第八章 机械手Solidworks三维造型 25
8.1上手爪造型 26
8.2螺栓的绘制 30
毕业设计感想 35
参考资料 36
摘要
本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。
关键字 机械手，AutoCAD，Solidworks
4. 怎样写《浅谈现代机械设计方法》毕业论文
机械手夹持器毕业设计论文及装配图论文编号:JX402 包括装配图,字数:15384.页数:60摘要本次机械手的设计本设计说明书主要对于夹持器，伸缩臂，液压系统及PLC控制编程进行的设计思想和设计过程。内容主要包括：夹持器与伸缩臂总体方案的确定，采用了液压与电动驱动系统，相应的涉及到电机和液压缸的选择计算，总体结构设计、主要部件的受力分析和强度校核。关键词:机械手,夹持器,PLC,液压
Abstract
the this manipulator's design this design instruction booklet mainly regarding the screw clamp, expands and contracts the arm, the design concept which and the design process the hydraulic system and the PLC control programming carries on. The content mainly includes: The screw clamp and the expansion arm overall concept's determination, has used the hydraulic pressure and the electrically operated driving system, corresponding involving to electrical machinery and hydraulic cylinder's choice computation, gross structure design, major component's stress analysis and intensity examination. key word: Manipulator, screw clamp, PLC, hydraulic pressure
目录
摘要 1
Abstract 1
第一章 夹持器 3
1.1夹持器设计的基本要求 3
1.2夹持器结构设计 4
1.2.1夹紧装置设计. 4
1.2.2手爪的夹持误差及分析 7
1.2.3楔块等尺寸的确定 10
1.2.4材料及连接件选择 13
第二章 腕部 15
2.1腕部设计的基本要求 15
2.2具有一个自由度的回转缸驱动的典型腕部结构 15
2.3腕部结构计算 16
2.3.1腕部回转力矩的计算 16
2.3.2回转液压缸所驱动力矩计算 18
2.3.3回转缸内径D计算 20
2.3.4液压缸盖螺钉的计算 21
2.3.5静片和输出轴间的连接螺钉 23
2.3.6腕部轴承选择 24
2.3.7材料及连接件，密封件选择 24
第三章 伸缩臂设计 26
3.1伸缩臂设计基本要求 26
3.2方案设计 27
3.3伸缩臂机构结构设计 29
3.3.1伸缩臂液压缸参数计算 29
3.3.2导向杆机构设计 36
第四章 驱动系统 39
4.1驱动系统设计要求 39
4.2驱动系统设计方案 39
4.3驱动系统设计 40
4.3.1分功能设计分析 40
4.3.2液压泵的确定与所需功率计算 40
4.3.3确定泵的电机功率N 41
4.3.4液压元件的选择,如表5.2所示 42
4.3.5辅助元件的选择 43
4.5液压系统的验算 43
4.6液压系统图 44
4.6.1设计的液压系统图 44
4.6.2液压系统电磁铁动作顺序控制原理 44
4.6.3电磁铁动作顺序 45
第五章 PLC控制系统 48
5.1 PLC的构成及工作原理 48
5.2 PLC选择 48
5.3程序设计 50
5.4语句表 52
总 结 58
参考文献 59以上回答来自: http://www.lwtxw.com/html/44-5/5217.htm
5. 求“物料搬运机器人控制设计（6千克）”毕业设计
这个需要你自己找，不过我这有一篇概述发给你
简介：机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线[1]。笔者开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。
关键字：可编程控制器，机械手，定位控制
1引言
机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线[1]。笔者开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。
2物料搬运机械手结构
物料搬运机械手为三自由度气压式圆柱坐标型机械手，主要由机座、腰部、水平手臂、垂直手臂、气爪等部分组成。其中，腰部采用步进电机驱动旋转，手臂及气爪采用气缸等气动元件。对应的物料分拣装置由4个普通气缸构成，用以将不同长度的工件经分拣后送至各自的轨道中，并在轨道终端进行淬火加工，加工完毕后再由机械手抓取、搬运和分类堆放。机械手抓取长、短工件的顺序不是固定的，要视物料分拣装置的分拣结果以及长、短工件哪一个先到达轨道终端来定。但机械手对工件的堆放顺序却是固定的，要按照一定的规律堆放(如图1中，长、短工件各放一边，以4个为一组进行堆放)，并且堆放工件的位置精度也是有要求的。
3机械手控制系统组成
由于取工件和堆放工件都有定位精度要求，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂滑块气缸、气爪等普通气缸进行控制外，还要涉及到对水平手臂气缸以及机械手腰部回转的伺服控制。其中，机械手水平手臂气缸的伺服控制采用气动比例伺服控制系统;机械手的回转控制则采用三相混和式步进电机及其控制系统。考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性，对这种混合驱动机械手采用PLC作为核心控制器，上述各控制对象都必须在PLC的统一控制下协同工作(如图2所示)，PLC采用日本三菱公司的FX2N-32MR型PLC(16点输入、16点输出)。
步进电机选用深圳白山机电公司的BS110HB3L142-04型三相混合式步进电机，最大扭矩:12Nm;保持转矩:13.5Nm;额定电流4.2A。步进电机驱动器性能的优劣，直接关系到步进电机的正常运行，必须合理选配。为此，我们仍选择白山公司与BS110三相混合式步进电机配套的Q3HB220M等角度恒力矩细分型驱动器，定位精度可达30000步/转。为了确保步进电机控制的稳定性、可靠性以及便于日后维护，我们选择与FX2N系列PLC配套的脉冲发生单元FX2N-1PG作为步进电机驱动器的控制单元[2]。PLC通过扩展电缆、控制信号以及FROM/TO指令对1PG进行控制，向1PG发出定位命令，然后由1PG通过向步进电机驱动器输出指定数量的脉冲(最大100KPPS)来具体执行这个定位命令，从而最终实现PLC对步进电机的伺服定位控制，既提高了控制的灵活性和可靠性,又便于控制程序的编写。
在图2中，FX2N-1PG的FP和RP分别与步进电机的DR-和PU-端子相连，表示输出脉冲类型分别为前向脉冲和反向脉冲。1PG的DOG端为确定步进电机原点位置时所用。在调试时，当步进电机接近原点位置时，应通过此端对应的按钮接通24V电源，从而使步进电机开始以原点返回速度(爬行速度)转动，以便在到达设定的原点位置时方便于PG0端的控制。PG0+和PG0-为步进电机到达原点位置时的停转控制信号，需外加一个5V电源，正端接PG0+，负端通过开关K与PG0-相连。当步进电机在DOG信号的控制下缓慢转动到达设定的原点位置时，可通过手动或行程开关触发PG0+和PG0-，使两端接通5V电源，于是电机停转，并将原点位置记录下来，存贮在1PG的BFM#26和#27这2个寄存器中，作为PLC对步进电机进一步控制的基准和重要参数。
气动比例伺服控制系统采用德国Festo公司的相关产品，主要由HMP坐标气缸、伺服定位控制器SPC200以及与之配套的内置位移传感器MLO-POT-0225、气动伺服阀MPYE-5-1/8-LF-010-B和伺服定位控制连接器SPC-AIF-POT等装置组成。在图2的控制系统硬件接线中，主要涉及其中SPC200的DIO数字量I/O模块的接线[3]。从该图中可见，一方面PLC通过输出端Y0-Y3控制SPC200的定位指令(RecordSelect工作方式)记录号选取，并通过Y6启动伺服定位;另一方面SPC200又通过定位任务完成信号Q0.4(MC-A)将定位执行情况反馈到PLC的输入端X12，以便于PLC的程序控制。
在滑块气缸和气爪上都安装有磁性开关传感器，用于检测气缸活塞的位置。通过这些传感器的信号，并结合步进电机和气动伺服的启停信号，在PLC的控制下，就能够对滑块气缸和气爪对应的电磁阀进行控制，进而实现气缸的动作。
4控制系统PLC程序设计
4.1步进电机初始化控制程序
PLC与1PG间通过FROM/TO指令进行联系。通过TO指令，PLC将控制命令及参数写入1PG的缓存，而在1PG控制下，步进电机的运行状态则由PLC通过FROM指令读入，以便程序处理。在图3所示的部分步进电机初始化程序中，PLC一旦通电运行，便在每一个循环执行周期中将其M0～M15寄存器的内容写入1PG的操作命令缓存“BFM#25”中，控制1PG的工作。同时，PLC还不断从1PG的“BFM#28”、“BFM#27”和“BFM#26”缓存中读入步进电机的运行状态和当前位置值，以便在逻辑控制中通过对这些输入值的处理来进一步控制机械手的动作。
按设计要求，同类型工件每4个为一组放置，两种工件各自的堆放顺序不能互相干扰。因此，同类型的4个工件搬运为一个基本循环，在各自的工件循环中分别设置了相应的工件计数标志位。
4.2机械手综合控制程序
综合前述的步进电机和气动伺服控制技术，同时结合对垂直手臂滑块气缸、气爪的控制要求,下面给出机械手完成一次定位并抓取工件的部分PLC程序
该程序表明:当工件分拣加工完毕后，机械手首先转动一定的角度指向取工件位置，待步进电机定位结束后，垂直手臂滑块气缸活塞落下，然后水平手臂气缸在气动伺服控制下伸出设定的定位位移。定位位移是由PLC的输出端子(Y2～Y0)控制SPC200输入端子(I0.2～I0.0)的状态来决定的，如附表所示，从而实现了PLC对气动伺服定位的控制。当气动伺服定位结束后，气爪动作,夹紧工件。后续的搬运和放置工件的控制程序原理与之类似。
5结束语
上述针对机械手的控制方法充分利用了PLC和其它控制装置的特性，结构紧凑、控制可靠，目前在现场运行良好。作为一个相对独立的PLC控制系统，它还可以通过RS-485总线或CC-Link总线与生产线上的其它PLC及控制器组成工业控制网络,实现更进一步的自动化生产控制。
6. 机械制造与自动化专业参考论文
作为国民经济的支柱性产业,机械制造行业对经济发展的推动作用巨大,是提升国家竞争力的重要因素。随着资讯科技的飞速发展,机械制造自动化和智慧化研究成为行业早此关注的热点。下文是我为大家蒐集整理的关于的内容，欢迎大家阅读参考!
篇1浅析自动化机械装置设计及机械制造
摘 要 随着我国科学技术的不断发展，装置的自动化程度越来越高。人们生活方式的转变，使人们对一些装置质量以及工作效率的要求也是越来越严格。因此，如何在保证这些装置自动化的基础之上加强设计以及制作质量，成为相关部门应该率先思考的问题。本文从自动化装置的设计原理出发，简单地探讨一下关于这些装置在设计以及制作时应该遵循的步骤和需要注意的问题。
关键词 自动化装置 机械装置 设计原理 制作过程
一、前言
就我国目前的经济文化以及科学水平的发展状况来看，对于自动化装置的掌握情况还是值得赞誉的。虽然如此，一些机械设计以及制作部门却也不能够放松警惕，尤其是对于一些比较特殊的装置。时代的不同，市场竞争也是愈演愈烈，因此，在保证这些自动化装置原有功能的基础之上再对其进行创新是十分有必要的事情。只有这样，才可以保证相关企业的综合竞争实力，才能够使其在社会中得到更好的发展。
二、关于自动化装置设计时应该遵循的原则介绍
不管是什么样的装置在进行设计的时候都有其必须遵循的原则，自动化机械装置也不会例外。接下来，我就简单地分析一下自动化装置在设计时应该遵循哪些原则。
一需要工程师具备机械和电气方面的知识
通常情况下，在设计自动化装置时所需要的步骤涉及机械和电气领域，因此这也就需要一些具有专业素质的人员来对其进行设计以及制作。而且，在设计自动化装置的时候不仅仅需要使其达到国家的质量标准，更重要的是要保证它能够在符合国家标准的同时进行高效的执行，也就是需要其具备质量以及效率这两种重要成分。除此之外，这里的国家标准其实也是复杂的，除了一些类似于使用年限、使用功率以及强度之外，还需要符合一些硬性标准，比如说它工作时的效率、抗磨损性以及其他的一些效能等等。所以，仅仅是从这些复杂的指标来讲，也需要设计自动化装置的人员具有高素质的专业技能。
二保证装置设计时的完整性及可靠性
一般来讲，在设计自动化装置的时候往往会因为一些因素而导致所生产的装置功能并不完全一样，因此，只能够在设计时使其遵循完整性这一原则。一方面是要保证自动化装置内部零件的完整性，而另一方面则是要求这些装置在具体工作的时候能够从一而终。也就是说，这些装置必须具备超高的质量，以免影响相关装置的工作质量以及效率。
三保证装置的安全性
虽然说保证这些装置工作时的质量以及效率很重要，但是，更重要的却是这些装置在运转时的安全性。而这一效能主要受以下三个方面的影响。第一便是装置内部零件的影响，一般来讲，如果这些装置内部的零件出现了损坏或是缺失，很容易使自动化装置在工作的时候出现故障，更有甚者是会危害操作人员的健康。第二个方面则是这些装置在设计的时候也容易受到工作环境的影响，如周边的噪音、废弃污染等。因此，保证设计环境的安全性以及稳定性十分重要。第三方面的影响则主要来自设计时的操作方式。
三、自动化装置在进行设计以及制作时应该采取的步骤分析
在分析完设计以及制作这些装置应该遵循的原则之后，接下来，笔者简单地介绍一下这些装置在具体设计以及制作时应该采取的步骤。
握派一前期的设计开发工作
既然是设计、制作装置，那么第一步自然是设计。一般来讲，在对其进行设计的时候应该先进行市场调研的工作，尤其是需要这些装置的企业所提出的工艺输入条件和技术要求。而且，在进行设计的时候不仅仅需要对所需要的制作材料以及完工时的形象进行模拟设计，还需要对制作这些装置的价格进行预算，以便能够在保证其工作质量以及效率的同时达到节省成本的目的。另外，对于具体制作的操作人员名单也应该包含在设计这一步骤当中。除此之外，如果设计通过稽核之后还应该派遣专门的人员对其进行具体的分工。
二中期陆皮迅加工装配工作
在设计工作之后，接下来就是这些装置具体的加工制作。通常情况下，在进行设计之后会保留一份施工图纸，一方面是为了后期的制作工作，另一方面也是为了方便日后的监督检查工作。当然，在进行中期的加工制作时还需要设计人员和具体的加工和装配人员进行沟通，以便能够达到最优的设计以及制作效果。如果不这样做的话，很容易使得加工和装配人员根据自身的理解来进行制作。这样一来，在出现理解偏差的时候就很难能够得到及时的解决，从而浪费了施工单位的人力、物力以及财力。
三装置除错工作
磁性开关，气缸感分前感和后感。调前感应将前感推至气缸的最前端，气缸形成也应在最前端，此时感应器应处于灭灯状态，将感应器从前端往后推至灯亮则为合适，调后感方法同上。
四后期交付验收工作
在经过设计以及制作之后，如果施工单位所制作的装置能够符合国家以及相关企业的要求，就可以进行最后一步的交付验收工作。一般来讲，在装置制造完工之后，相关的技术人员会对其进行质量检测。比如工作时的效率以及抗压效能等。只有检测合格，才可以投入使用。
四、关于自动化装置在进行设计以及制作时应该格外注意的地方
在介绍完这些机械装置在设计以及制作时应该遵循的原则以及施工步骤之后。笔者简单地介绍一下在对其进行设计以及制作的时候应该注意的地方。
和应该遵循的原则以及制作步骤不同，这些需要注意的地方更应该称为能够提高设计以及制作质量的方法。首先，在对这些装置进行设计的时候一定要注意所选取的设计方案是否最适合所需企业的要求。这主要是因为每一种型别的自动化装置都具有自己的特性，因此，为了满足不同顾客的需求，也应该设计不同的方案供其选择。当然，设计装置的工作人员也应该根据自身的专业性知识来提出一定的参考意见。而且，因为不同的设计方案会出现不同的装置质量，所以一定要对这方面格外注意。除此之外，在选择设计方案的时候也要注意这些方案的科学性以及合理性。
为了保证这些装置的质量以及效率，相关的设计以及制作单位还应该注意技术的创新，如整合化、数字化以及智慧化等。
五、结语
在进行自动化机械装置的设计以及制作的时候，应该根据国家所规定的步骤以及标准，而且还不能够违背其设计原则。另外，为了保证这种自动化装置的工作质量以及效率，在对其进行设计以及制作的时候还需要采用一些技巧。除此之外，虽然我国的科学技术以及经济发展水平不是最高，但我国的科研力量仍不容小觑。因此，在保证这些装置原有工作质量以及效率的基础之上，使其得到进一步的提升也是有可能的。
参考文献
[1] 刘海松.自动化机械装置设计研发与制造思路探索[J].矽谷，201502：75.
[2] 张月雷.机械系统可监测性设计理论及在船舶机械中的应用[D].武汉理工大学，2015：45.
[3] 徐造坤.不锈钢薄壁材料工件自动化机械抛光技术研究[D].华中科技大学，2013： 72.
[4] 赵京.用现代设计方法树立机械设计新理念[J].中国电力教育，201411：92.
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7. 机械设计论文开题报告
下文是为大家精选的机械设计论文开题报告，希望对大家有帮助!
机械设计论文开题报告
题目：上行式石灰带式输送机设计
一、课题依据及意义
带式输送机是连续运行的运输设备，在冶金、采矿、动力、建材等重工业部门及交通运输部门中主要用来运送大量散状货物，如矿石、煤、砂等粉、块状物和包装好的成件物品。由于带式输送机有长距离、运量大、连续运输等特点，其已经成为煤矿最理想的高效连续输送设备。带式输送机运行可靠,易于实现自动化、集中化控制,特别是对高产高效矿井。
由于带式输送机是一种摩擦驱动以连续方式运输物料的机械。应用它，可以将物料在一定的输送线上，从最初的供料点到最终的卸料点间形成一种物料的输送流程。所以选择带式输送机这种通用机械的设计作为毕业设计的选题，由此能培养我们独立解决工程实际问题的能力。由于现在对货物石灰比较常用，所以上行式石灰带式输送机的设计还是很有必要的。
二、国内外研究概况及发展趋势(含文献综述)
1、国外对带式输送机的发展研究
国外对带式输送机得研究包括多方面，比如输送机起动的优化理论，输送带横向振动理论的发展，橡胶损耗装置的研究，橡胶损耗装置的研究，卸料轨迹与料流状态研究等等。具体研究发展情况几天如下：
最佳理论S—曲线起动 此研究1981年开始于澳大利亚联邦科学与工业研究组织，优化输送带的起动，使瞬时应力最小化。在启动时，S曲线在输送带上产生一个可预测的动态应力。
输送带振动理论的发展 对正交各向异性薄板理论的研究，对运动的输送带出现振动和弯曲现象有了第一次数学解释，提供了一种准确的方法预测带式输送机的回程段振动的能量。得出了4阶偏微分方程的解，并被应用于具体的称为薄板的弹性边界。得出了一种方法，对钢丝绳芯输送带和织物带，预测运输段和回程段带的振动形式需应用不同的特殊边界条件。
滚动损耗的研究 上世纪末，进行了预测长距离和转弯输送机摩擦力的新研究。
纽卡斯尔大学研究了物料和输送带弯曲的影响，并且发表了许多研究成果。其他人也相继发表了自己的研究成果，主要体现在对弯曲和有关滚动压陷损耗的橡胶特点影响的理解以及压陷损耗有关的复杂情况。
动力学分析 有多种方法可以解决输送带中弹性应力传播的问题，包括波动模型、质量—弹簧模型、边界元素模型和有限元/微分方法。每一种方法都有其数学根据。例如，对于波动模型方法有必要考虑全部应力波的傅立叶成分，而质量—弹簧模型的解决方案取决于产生应力各个模态的幅值，对于有限元模型，当运用大量的运算来模拟应力时若元素边界错误就可能出现问题，并且元素的模数会变成临界的模数。应用波动模型需要较多的数学基础，而质量—弹簧模型更易于用速度快、内存大的计算机来处理。
表1 国外带式输送机的主要技术指标 Zh_ _sxd =
Tab.1 The main technical parameters of belt conveyer in overseas oq\_ {]7o.
国外300~500万t/a高产高效矿井 @_jLSym Rn
>G主参数
顺槽可伸缩带式输送机
大巷与斜井固定式强力带式输送机
运距/m
2000～3000
﹥3000
带速/m.s-1
3.5～4
4～5，最高达8
输送量/t.h-1
2500～3000
3000～4000
驱动总功率/kW
1200～2000
1500～3000，最大达10100
2、国内对带式输送机的发展研究
我国生产制造的带式输送机的品种、类型较多。在“八五”期间，通过国家一条龙“日产万吨综采设备”项目的实施，带式输送机的技术水平有了很大提高，煤矿井下用大功率、长距离带式输送机的关键技术研究和新产吕开发都取得了很大的进步。如大倾角长距离带式输送机成套设备、高产高效工作面顺槽可伸缩带式输送机等均填补了国内空白，并对带式输送机的减低关键技术及其主要元部件进行了理论研究和产品开发，研制成功了多种软起动和制动装置以及以PLC为核心的可编程电控装置，驱动系统采用调速型液力偶合器和行星齿轮减速器。目前，我国煤矿井下用带式输送机的主要技术特征指标如表2所示。
表2 国内带式输送机的主要技术指标
Tab.2 The main technical parameters of the belt conveyer in China
主参数
顺槽可伸缩带式输送机
大巷与斜井固定式强力带式输送机
运距/m
2000～3000
﹥3000
带速/m.s-1
3.5～4
4～5，最高达8
输送量/t.h-1
2500～3000
3000～4000
驱动总功率/kW
1200～2000
1500～3000，最大达10100
3、国内外带式输送机技术的差距
差距一：技术性能上的对比
我国带式输送机的主要性能与参数已不能满足高产高效矿井的需要，尤其是顺槽可伸缩带式输送机的关键元部件及其功能如自移机尾、高效储带与张紧装置等与国外有着很大差距。 |S _>(YWu9 从上面国内外带式输送机得主要技术指标可以了解到：
1. 各种输送带式机的最大装机功率都要远远的低于国外的最大装机功率。
2. 带速 由于受托辊转速的限制，我国带式输送机带速要比国外低上至少1m/s(我国为4m/s，国外已经达到5m/s以上)。
3. 运输能力 我国带式输送机最大运量为3000 t/h，国外已达5500 t/h。
4. 工作面顺槽运输长度 我国为3000 m，国外为7300m。
5. 最大输送带宽度 我国带式输送机为1400 mm，国外最大为1830 mm。
6. 自移机尾=nr_YjxlC~ 如今高效工作需要求输送机机尾随着工作面的快速推进而快速自移。而国内自移机尾主要依赖进口，可见差距相差甚远。
7. 高效储带与张紧装置 我国采用封闭式储带结构和绞车红紧为主，张紧小车易脱轨，输送带易跑偏，输送带伸缩时，托辊小车不自移，需人工推移，检修麻烦。国外采用结构先进的开放式储带装置和高精度的大扭矩、大行程自动张紧设备，托辊小车能自动随输送带伸缩到位。输送带有易跑偏，不会出现脱轨现象。
8. 输送机品种 国内机型品种少，功能单一，使用范围受限，不能充分的发挥其性能。而且由于我国煤矿的地质条件差异很大，需要在运输系统里布置新的特殊条件，所以需有待开发专用型的运输机。
差距二：核心技术上的差异
1.动态分析与监测技术
动态分析与监测技术是长距离、大功率带式输送机的技术关键，这种核心技术制约着大型带式输送机的发展。对带式输送机的研究中，我国在计算方法和设计规范中，使用的是刚性理论来进行分析研究。而实际上输送带是粘弹性体，长距离带式输送机其输送带对驱动装置的起、制动力的动态响应是一个非常复杂的过程，而不能简单地用刚体力学来解释和计算。因此说我国对输送带使用了很高的安全系统。
已开发了带式输送机动态设计方法和应用软件，在大型输送机上对输送机的动张力进行动态分析与动态监测，降低输送带的安全系统，大大延长使用寿命，确保了输送机运行的可靠性，从而使大型带式输送机的设计达到了最高水平，并使输送机的设备成本尤其是输送带成本大为降低。
2.可控软起动技术与功率均衡技术
我们需要采用软起动方式来降低输送机制动张力，尤其是多电机驱动时，对于那种大运量产距离的带式输送机。但对软起动也需有所研究，软起动分时慢时快起动以减少对电网的冲击;但又要控制起动加速度0.3～0.1 m/ ，解决承载带与驱动带的带速同步问题及输送带涌浪现象，减少对元部件的冲击。各电机之间的功率平衡也应加以控制，并提高平衡精度。国内解决了长距离带式输送机的起动与功率平衡及同步性问题，但其调节精度及可靠性与国外相比还有一定差距。此外，长距离大功率带式输送机除了要求一个运煤带速外，还需要一个验带的带速，调速型液力偶合器虽然实现软启动与功率平衡，但还需研制适合长距离的无级液力调速装置。
差距三：控制系统差距
1. 驱动方式 我国为调速型液力偶合器和硬齿面减速器，国外传动方式多样，如BOSS系统、CST可控传动系统等，控制精度较高。
2. 监控装置 我国输送机采用的是中档可编程序控制器来控制输送机的启动、正常运行、停机等工作过程。这种可编程序控制器没有自动临近装置，没有故障诊断与查询等。而在国外，采用的是高档可编程序控制器PLC，开发了先进的程序软伯与综合电源继电器控制技术以及数据采信、处理、存储、传输、故障诊断与查询等完整自动监控系统。
3.输送机保护装置 我国的输送机保护装置相对于国外来说对于很多方面都是处于一种空白状态，也就是说国外所设计的保护装置，我国目前还做不到。比如国外的带式输送机除了安装了输送带跑偏、打滑、撕裂、过满堵塞、自动洒水降尘这些基本等保护装置外，还开发了很多新型监测装置，如传动滚筒、变向滚筒及托辊组的温度监测系统、烟雾报警及自动消防灭火装置、纤维织输送带纵撕裂及接头监测系统、防爆电子输送带秤自动计量系统等等。我国不但没有这些开发，而且那些基本保护其可靠性、灵敏性、寿命都较低。
差距四：可靠性、寿命上的差距
1.输送带抗拉强度 我国生产的织物整芯阻燃输送带最高为2500 N/mm，国外为3150 N/mm。钢丝绳芯阻燃输送带最高为4000 N/mm，国外为7000 N/mm。 [email protected] _l_xWG
2.输送带接头强度 我国输送带接头强度为母带的50%～65%，国外能够达到母带的70%～75%。 h-_fIO_*3
3. 托辊寿命 我国现有的托辊技术与国外比较，寿命短、速度低、阻力大，而美国等使用的新型注油托辊，其运行阻力小，轴承采用稀油润滑，大大地提高了托辊的使用寿命，并可作为高速托辊应用于带式输送机上，使用面广，经济效益显著。我国输送机托辊寿命为2万h，国外托辊寿命5～9万h，国产托辊寿命仅为国外产品的30%～40%。 J_z-_Y O_
4. 输送机减速器寿命 我国输送机减速器寿命2万h，国外减速器寿命7万h。 _P`uU_o(?
5. 带式输送机上下运行时可靠性差。 a<+O`4____
4.现如今带式输送机的发展趋势
1. 设备大型化、提高运输能力 为了适应高产高效集约化生产的需要，带式输送机的输送能力要加大。长距离、高带速、大运量、大功率是今后发展的必然趋势，也是高产高效矿井运输技术的发展方向。
2. 提高元部件性能和可靠性 设备开机率的高与低主要取决于元部件的性能和可靠性。除了进一步完善和提高现有元部件的性能和可靠性，还要不断地开发研究新的技术和元部件，如高性能可控软起动技术、动态分析与监控技术、高效贮带装置、快速自移机尾、高速托辊等，使带式输送机的性能得到进一步提
3. 扩大功能，一机多用化 拓展运人、运料或双向运输等功能，做到一机多用，使其发挥最大的经济效益。开发特殊型带式输送机，如弯曲带式输送机、大倾角或垂直提升输送机等。
三、研究内容及实验方案
通用带式输送机由输送带、托辊、滚筒及驱动、制动、张紧、改向、装载、卸载、清扫等装置组成。我此次设计的是上行式石灰带式输送机，属于一种通用 带式输送机，主要计算与选择输送带类型，托辊类型，滚筒类型以及张紧装置。
根据使用地点的具体情况、用户要求或输送机类型情况，进行输送机的整体布置。主要包括驱动装置的形式、数量和安装位置的确定，拉紧装置的形式和安装位置的确定，机头、机尾布置，装载位置及形式，清扫装置的类型及位置的确定等。输送带绕经驱动滚筒和尾部改向滚筒形成无极的环形封闭带。上、下雨股输送带分别支承在上托辊和下托辊上。拉紧装置保证输送带正常运转所需的张紧力。工作时，驱动滚筒通过摩擦力驱动输送带运行。物料装在输送带上与输送带一同运动。通常利用上股输送带运送物料，并在输送带绕过机头滚筒改变方向时卸载。必要时，可利用专门的卸载装置在输送机中部任意点进行卸载。
四、目标、主要特色及工作进度
目标 带式输送机得研究以及设计应用中，我们对带式输送机的利用要达到效率最大化。带式输送机在不断的发展，其设计理论以及开发成果基本满足矿工业的需求，我们利用现代化的计算机技术，结合现实地点与理论，设计出更好更有特色的带式输送机。带式输送机的应用跟广泛，所以在安全装置上需要更加的用心，而且根据市场的需求，设计出性能以及质量更能满意的输送机。
特点 上行式石灰带式输送机是一种摩擦驱动以连续方式运输物料的传送带-流水线-传送带机械。矿井地面选煤厂及井下主要输送道中，大部分采用此种输送机。通过它我们能将物料从最初的供料点运输到最终的卸料点，其输送路线适应性强且灵活，线路长度可以短到10米，长到数十千米以上，也可以安装到小型隧道里，甚至架设在危险地面上课。对于现代化工业企业中，这是一种不可缺少的装置。
工作进度安排
1. 查阅相关资料，外文资料翻译(6000字符以上)，撰写开题报告 20xx.12.27～20xx.01.21 4周
2.运动及动力参数计算 20xx.03.21～20xx.04.03 2周
3.总装图设计 20xx.04.04～20xx.04.24 3周
4 主要零、部件强度及选用计算 20xx.04.25～20xx.05.08 2周
5.绘制零、部件图 20xx.05.09～20xx.05.22 2周
6.编写设计计算说明书(毕业论文) 20xx.05.23～20xx.06.05 2周
7.毕业设计审查、毕业答辩 20xx.06.06～20xx.06.23 2周
五、参考文献
[1]孙桓等主编.机械原理.北京:高等教育出版社，2001
[2]濮良贵等主编.机械设计. 北京:高等教育出版社，2001
[3]《运输机械设计选用手册》编委会.运输机械设计选用手册. 北京: 化学工业出版社.1999
[4]范祖尧主编.现代机械设备设计手册. 北京:机械工业出版社，1996
[5]徐灏主编.机械设计手册(第四版).北京.机械工业出版社.1991
[6]Shigley J E,Uicher J J.Theory of machines and mechanisms.NewYork:McGraw-Hill Book Company,1980
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