agv自动引导运输装置

1. agv发展的历史是怎么样的

复杂的AGV产品AGV扮演物料运输的角色已经50多年了。第一辆AGV诞生于1953年，它是由一辆牵引式拖拉机改造而成的，带有车兜，在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物。到上世纪五十年代末到六十年代初期时，已有多种类型的牵引式AGV用于工厂和仓库。

20世纪70年代，基本的导引技术是靠感应埋在地下的导线产生的电磁频率。通过一个叫做“地面控制器”的设备打开或关闭导线中的频率，从而指引AGV沿着预定的路径行驶。

20世纪80年代末期，无线式导引技术引入到AGV系统中，例如利用激光和惯性进行导引，这样提高了AGV系统的灵活性和准确性，而且，当需要修改路径时，也不必改动地面或中断生产。这些导引方式的引入，使得导引方式更加多样化了。

从20世纪80年代以来，自动导引运输车（AGV）系统已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一，并出现产业化发展的趋势，成为现代化企业自动化装备不可缺少的重要组成部分。在欧、美等发达国家，发展最为迅速，应用最为广泛；在亚洲的日本和韩国，也得到迅猛的发展和应用，尤其是在日本，产品规格、品种、技术水平、装备数量及自动化程度等方面较为丰富，已经达到标准化、系列化、流水线生产的程度。在我国，随着物流系统的迅速发展，AGV的应用范围也在不断扩展，如何能够开发出能够满足用户各方面需求（功能、价格、质量）的AGV系统技术是未来我们必须面对的现实问题。

发展模式

简易的AGC产品简易的AGC产品第一种是以欧美国家为代表的全自动AGV技术，这类技术追求AGV的自动化，几乎完全不需要人工的干预，路径规划和生产流程复杂多变，能够运用在几乎所有的搬运场合。这些AGV功能完善，技术先进；同时为了能够采用模块化设计，降低设计成本，提高批量生产的标准，欧美的AGV放弃了对外观造型的追求，采用大部件组装的形式进行生产；系列产品的覆盖面广：各种驱动模式，各种导引方式，各种移载机构应有尽有，系列产品的载重量可从50kg到60000kg（60吨）。尽管如此，由于技术和功能的限制，此类AGV的销售价格仍然居高不下。此类产品在国内有为数不多的企业可以生产，技术水平与国际水平相当。

第二种是以日本为代表的简易型AGV技术－－或只能称其为AGC（Automated Guided Cart），该技术追求的是简单实用，极力让用户在最短的时间内收回投资成本，这类AGV在日本和台湾企业应用十分广泛，从数量上看，日本生产的大多数AGV属于此类产品（AGC）。该类产品完全结合简单的生产应用场合（单一的路径，固定的流程），AGC只是用来进行搬运，并不刻意强调AGC的自动装卸功能，在导引方面，多数只采用简易的磁带导引方式。由于日本的基础工业发达，AGC生产企业能够为其配置上几乎简单得不能再简单的功能器件，使AGC的成本几乎降到了极限。这种AGC在日本80年代就得到了广泛应用，2002到2003年达到应用的顶峰。由于该产品技术门槛较低，目前国内已有多家企业可生产此类产品。

国外发展

世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。

1954年英国最早研制了电磁感应导向的AGV，由于它的显著特点，迅速得到了应用和推广。

1960年欧洲就安装了各种形式、不同水平的AGVS220套，使用了AGV1300多台。到了70年代中期，由于微处理器及计算机技术的普及，伺服驱动技术的成熟促进了复杂控制器的改进，并设计出更为灵活的AGV。

1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轿车厂的装配线上大量采用了AGV进行计算机控制装配作业，扩大了AGV的使用范围。70年代末，欧洲约装备了520个AGV系统，共有4800台小车，1985年发展到10000台左右。其应用领域分布为：汽车工业（57%），柔性制造系统FMS(8%)和柔性装配系统FAS(44%).

20世纪80年代末，国外的AGV达到发展的成熟阶段，此时美国的AGV生产厂商从1983年的23家剧增至1985年的74家。1984年，美国通用汽车公司完成了它的第一个柔性装配系统(FAS),从此该公司就成为当时AGV的最大用户。

1986年已达1407台(包括牵引式小车、叉车和单兀装卸小车)，1987年又新增加1662台。美国各公司在欧洲技术的基础上将AGV发展到更为先进的水平，他们采用更先进的计算机控制系统，运输量更大，移载时间更短，小车和控制器的可靠性更高。

日本在1963年首次引进AGV,其第一家AGV工厂于1966年由一家运输设备供应厂商与美国的Webb公司合资建成。1976年后，日本对AGV的发展给予了高度重视，每年增加数十套AGV系统，有神钢电机、平田电机、住友重机等27个主要生产厂商生产几十种不同类型的AGV。

1981年，日本的AGV总产值为60亿日元，1985年已上升到200亿日元，平均每年以20%的速度递增，1986年，日本累计安装了2312个AGVS，拥有5032台AGV,到1990年日本拥有AGV约一万台。

到1988年，日本AGV制造厂已达47家，如大福,Fanuc公司、Murata(村田)公司等，广泛应用于汽车制造、机械、电子、钢铁、化工、医药、印刷、仓储、运输业和商业上。

中国发展

中国AGV发展历程较短，但一直以来不断加大在这一领域的投入，以改变我国AGV长期依赖进口的局面。经过不懈地努力终于取得了一定的成效，北京起重运输机械研究所、清华大学、中国邮政科学院邮政科学研究规划院、中国科学院沈阳自动化所、大连组合机床研究所、国防科技大学和华东工学院都在进行不同类型的AGV的研制并小批投入生产。

1976年，北京起重机械研究所研制出第一台AGV，建成第一套AGV滚珠加工演示系统，随后又研制出单向运行载重500公斤的AGV，双向运行载重500kg、1000kg、2000kg的AGV，开发研制了几套较简单的AGV应用系统。

1988年，原邮电部北京邮政科学技术研究所研制了邮政枢纽AGV。

1991年起，中科院沈阳自动化研究所/新松机器人自动化股份研究公司为沈阳金杯汽车厂研制生产了客车6台AGV用于汽车装配线中，可以说是汽车工业中用得比较成功的例子，并于1996年获国家科学技术进步三等奖。

1992年，天津理工学院研制了核电站用光学导引AGV。

1995年，我国的AGV技术出口韩国，标志着我国自主研发的机器人技术第一次走向了国际市场。

在国内AGV的技术来源有两种模式：一种是引进技术；一种是自有知识产权的技术。两种模式目前都涵盖AGV的所有技术，技术水平并无多大差别。引进技术主要是瑞典NDC的AGV控制系统技术，据了解NDC目前在国内现有3家合作伙伴。

2. AGV是什么

大陆名称：自动导引车
台湾名称：無人搬運車
日文名称：無人搬送車 AGV是自动导引车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV是轮式移动机器人（WMR---Wheel Mobile Robot. ）的特殊应用，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，AGV则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
AGV主要用于搬运作业的操作，使用人力或自动移载装置将货物装配到小车上，小车出发行走到指定地点后，再用人力或自动移载装置将货物卸下，来完成搬运任务。

3. agv是什么有哪些用

AGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV是轮式移动机器人（WMR――Wheel Mobile Robot. ）的特殊应用

4. 什么是AGV有什么作用

Automated Guided Vehicle简称AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
AGV的种类
1.潜伏式：潜入料车底部，自动挂接和分离实现物料投递、回收作业。
2.牵引式：通过尾部自动挂接和脱扣机构实现料车牵引。
3.自卸式：背负式平台，使用滚筒、皮带或其他方式实现物料对接。
4.举升式：背负平台可自动举升物料，可与流水线同步运行作业。
5.叉车式：使用开放式叉车进行物料搬运。
优点介绍
① 自动化程度高；由计算机，电控设备，磁气感应SENSOR,激光反射板等控制。当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。
② 充电自动化；当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。 另外，AGV小车的电池寿命很长（2年以上），并且每充电15分钟可工作4h左右。
③ 美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。
④ 方便，减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复。
AGV的引导方式
折叠磁铁陀螺引导
该种AGV上安装有特制磁性位置传感器，在运行路径沿途的地面上安装有的小磁铁，AGV依靠位置传感器，感应小磁铁位置，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向，从而实现自动搬运。
折叠电磁感应引导
电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。
AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。
折叠激光引导
该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。
目前，该种AGV的应用越来越普遍。并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。
AGV的基本应用
① 仓储业
仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。
目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。
② 制造业
AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。
1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该装配线后，装配时间减少了20%，装配故障减小39%，投资回收时间减小57%，劳动力减小了5%。目前，AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。
近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。
③ 邮局、图书馆、港口码头和机场
在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式场合的搬运要求。
瑞典于1983年在大斯得哥尔摩邮局、日本于1988年在东京多摩邮局、中国在1990年于上海邮政枢纽开始使用AGV，完成邮品的搬运工作。在荷兰鹿特丹港口，50辆称为“yard tractors”的AGV完成集装箱从船边运送到几百码以外的仓库这一重复性工作。
④ 烟草、医药、食品、化工
对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、化工等行业中，AGV的应用也受到重视。在国内的许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂，应用激光引导式AGV完成托盘货物的搬运工作。
⑤ 危险场所和特种行业
在军事上，以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察，英国军方正在研制的MINDER Recce是一辆侦察车，具有地雷探测、销毁及航路验证能力的自动型侦察车。
在钢铁厂，AGV用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库，AGV可以在黑暗的环境中，准确可靠的运送物料和半成品。

5. AGV是什么东西

AGV是AutomatedGuidedVehicle的简称,表示装配有自动导引如电磁或光学的装置。它可以沿规定的导引路径去行驶，具有着非常高的安全保护系统以及不同移载功能的一款搬运车。
在工业应用的过程中无需驾驶员驾驶,用可充电的蓄电池作为AGV小车的动力来源。我们一般是通过电脑来控制小车的移动方式和行为,还能利用电磁轨道来设立小车的行进路线。电磁轨道是粘贴在地板上的,那么AGV小车依靠电磁轨道带来的信号来进行移动和基本动作。
AGV小车的性能:

1、AGV小车的车体上方装置了声光报警器,在小车行驶地过程中会发出警示音或灯光闪烁。

2、叶茂AGV小车具备了全自动及半自动或手动驾驶功能,满足不同用户的需求。还提供了车载运行命令输入功能,设有了急停按钮,我们在遇到特殊的情况下按下这个按钮键便可让AGV小车立即停车,AGV小车还配备了钥匙开关,在拥有钥匙的人员便能够启动AGV小车的工作,防止非权限的人员私自开动AGV小车,保障了小车及员工设备的安全性。

3、AGV小车还设有脱线的保护功能,如果在行驶路径时导引信号发生异常时,AGV小车便会立即停车从而发出脱线报,防止AGV小车失控和造成更多不必要的损害。

4、叶茂AGV小车还有多项安全机构,如障碍探测报警，紧急停止按钮、安全保险杠、行走声光警示、脱轨报警等等。当AGV小车的前端碰撞到保险杠后,小车也会立即停止作业,在障碍解除后需要我们重新启动小车开始工作。

5、昆山叶茂机电的障碍探测距能够在2到3m的距离内实现减速；1到2m的距离内实现停车;0.5到1m的距离内实现紧急停车；同时小车的检测范围可达270°,在障碍探测器设置无用的时候,能够自动减速,速度是固定值。若当检测到障碍物时,小车便会自动减速和停车,在障碍物解除后自动恢复它的运行。

6、叶茂AGV小车还配备了无线通讯系统,能够实现AGV小车相互的通讯和选配上位机的系统通讯功能。同时上位系统上的显示屏幕能够显示AGV小车的实时运行位置、故障的状态等各种信息。在交叉的路径上AGV小车的无线通讯系统能通过设置交通管制来让两者有序地通过,避免互相之间的碰撞,有效地保证了运行的安全。

7、AGV小车的路线上装有RFID地标,专门用于传递停车、加速、减速等信号，当AGV小车的导引传感器在读取到地标的数据后会自动运行相应指令。RFID地标采用了高强度的ABS封装,具有耐潮防腐的特性,并且芯片可以反复读写15万次以上,其使用寿命也可达到10年以上。
(摘自www.kssym.com)

6. 自动运输小车有哪几种形式各有什么特点

自动运输小车根据导引方式的不同，有RGV、AGV和IGV三种形式。

自动运输小车属于轮式移动机器人的一种，主要是通过自动导引装置，来进行规定的路径行驶，同时自动搬运车还具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。

自动运输小车根据导引方式的不同，可分为以下三种方式：

1、RGV：全名是Rail Guided Vehicle，它是一种轨道引导车辆，也称为铁路穿梭车。

RGV常用于各种高密度存储立体仓库。根据需要可将车道设计成任意长度，在搬运和搬运货物时不需要其他设备进入车道。速度快，安全性高，可有效提高仓库系统的运行效率。

特点：RGV有轨道，只能随着轨道跑。特点是结构简单，对外界环境抗干扰能力强，对操作工要求也较宽泛，运行稳定性强，故障发生部位较少，基本集中在滑触线系统上。可用于各类高密度储存方式的仓库，RGV在巷道中的运行，有效提高仓库的运行效率，相对于叉车驶入巷道，安全性更高。

2、AGV：全名是Automated Guided Vehicle，这意味着自动引导运输。

AGV是一种运输小车，配有电磁，光学或其他自动导向装置，可以沿着确定的导向路径行进，具有安全保护和各种传递功能。

AGV在计算机监控下,按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列自动搬运装卸作业。根据AGV导航方式的不同分为磁导航、激光导航等。在自动化物流系统中,AGV能充分地体现其自动性和柔性,实现高效、经济、灵活的无人化生产。

其优势主要表现在：工作效率高，自动化程度高，避免人工操作，错误率低，充电自动化，方便，减少占地面积。成本相对较低，美观，提高观赏度，提高企业的形象。在立体仓储和柔性化生产线中应用得较为广泛。

3、IGV：完整名称是智能引导车辆，它是一种智能引导运输车辆。

IGV是近年来提出的一个新概念。 与传统AGV相比，IGV更灵活，不需要使用任何固定标记，并且具有灵活的路径，可根据实际生产需要灵活安排。

IGV小车主要依靠自然轮廓导航，使用激光雷达实现定位。它会存储一套工作空间的数字地图，通过实时比较数字地图和激光，雷达的读数来推断其所在位置。

IGV跟上面提到的无反光板激光AGV可以说基本是一样的，都具有无需铺设磁条、反射板等固定标记物，自主导航自主定位，更改路径容易等特点，价格计较高。

IGV适用于柔性化要求更高的场合，在满足常规搬运功能的基础上，还可以根据客户的工艺流程，选择性搭载不同的功能模块，满足一车多用的目的。

7. AGV的定义AGV的结构组成及特点

AGV的定义：

AGV即无人搬运小车，即“自动导引运输车”,AGV是装备有磁导航或激光导航等导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

8. agv是指什么

自动导引车（AGV, Automated Guided Vehicle）。

是一类轮式移动机器人，沿着地板上的导线或标记块或磁条运动，或者通过视觉导航或激光导航。多用于工业生产，在车间、仓库运输货物。随着工业4.0浪潮，得到了更大重视。

导航

1、电磁感应导引

电磁感应导引(wire guidance)在地板上挖出一条沟槽，里面埋设电线。当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。也叫做electromagnetic path-following system。

2、磁带导引

使用磁带（magnetic tape）或彩条导引的低成本的AGV，也称作Automated Guided Cart (AGC)。 磁条的极性转换还可以编码信息给AGV使用。

3、激光制导

使用激光制导的AGV称作laser guided vehicle (LGV)。在墙壁、柱子或固定设备上安装反光片。AGV发射并接受激光，根据反光的视线（line of sight）角度（有时还用距离）与事先存储的反光片地图比较，按照三角测量学来定位。

4、惯性导航

惯性导航与嵌在地板上的应答机配合以修正惯导的精度漂移。误差不超过±1inch。

惯性技术可用于任何环境，如极端温度。也可用磁标记来矫正惯导漂移。

5、自然寻的导航

自然寻的导航（Natural Features or Natural Targeting Navigation）使用深度探测器，如激光深度探测器，以及惯导设备，用蒙特卡洛/马尔科夫定位技术来自主定位并动态计算到目的地的最短许可路径。

6、视觉导航

视觉导航（Vision-Guided）不需要改变环境。使用Evidence Grid基于概率的体识别技术。通过立体相机，360度成像建立3D地图。

7、地理导航

地理导航（geoguided）AGV可以在没有任何先验信息情况下识别环境，检测与辨识柱子、货架、墙面等，以判定自身位置，实时确定行进路线，拾取(pick-up)放下(drop-off)的位置。

发明历史

1954年，美国伊利诺伊州北溪的巴雷特电子公司（Barrett Electronics Corporation）发明了世界上第一种AGV，是一架沿着地板上的线缆运行的拖车，并在美国南卡罗莱纳的Mercury Motor Freight公司仓库内投入运营，用于实现货物出入库时的自动搬运。

巴雷特随后又开发了一种沿着地板上不可见的紫外线标记块运行的AGV，用于在芝加哥西尔斯大厦办公楼层递送邮件。

当时称为无人驾驶车（driverless vehicle），至1980年代才有AGV (Automatic Guided Vehicle)这个名词。

1983年，巴雷特电子公司被Savant Automation并购。

美国累计安装了约3000套AGV系统，包含1台至100台AGV不等。约6家制造商提供了约80%产量，其余20%产量由约12家制造商提供。

9. AGV是怎么运作的，用过的说下呢

就拿我们仓库的AGV来说，我们找的浙江鼎点安防合作的，它以“货到人”为核心理念，在工作台终端进行相应操作，即可满足来料入库、生产领料、成品出入库等各项仓储管理需求。这些网络都能找到。

10. 计算机中AGV是指什么

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即"自动导引运输车"，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴，AGV主要三项技术:铰链结构、发动机分置技术和能量反馈。