機械手提升裝置

⑴ 什麼是機械手,它的結構是怎麼樣的

一、機械手的定義：
能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送製品或操持工具進行生產操作的自動化生產設備。在現今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂最大區別就在於靈活度與耐力度。
二、機械手的結構如下：
機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。
為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收感測器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp【英文原名叫digital signal processing，簡稱DSP，中文的意思：數字信號處理 】等微控制晶元構成，通過對其編程實現所要功能。
三、機械手的分類：
機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。
機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用於原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。機械手首先是從美國開始研製的。1958年美國聯合控制公司研製出第一台機械手。

⑵ 請問機械手可以分為哪幾種類型有推薦嗎

機械手的主要幾種類型如下：
一、油田鑽柱操作機械手：主要用於鑽井時的鑽桿、鑽鋌等的裝、卸工作。操作機械手設計有兩個，一個坐落在一層台井口旁邊2米左右處，簡稱為下手;一個坐落在二層台上的中心台上，簡稱為上手。
二、軟索式機械手：具有全行程的「漂浮」功能，提升位移比氣動平衡吊要小，最大隻有3000mm，而且最大負載只有450Kg。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警，提醒操作者。配合各種非標夾具，軟索式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件。安裝形式可以固定地面或懸掛固定使用，不能使用導軌式。
三、硬臂式助力機械手：在有扭矩產生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力機械手，而必須選用硬臂式助力機械手。可以實現提升最大500Kg的工件，半徑最大可以達到3000mm，提升高度最大2500mm。康弗斯解答
四、多關節機械手：動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，並能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作，隨著生產的需要，對多關節手臂的靈活性，定位精度及作業空間等提出越來越高的要求。
五、T型助力機械手：前後左右位移靠導軌來實現，更適合於操作空間狹小的場合。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。並設有安全系統，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全表面時，操作者不能釋放工件。望採納

⑶ 機械手怎麼用

該設備為四連桿機構人工移動型氣動助力機械手，機械手在以立柱支撐的回轉裝置上，由人工可以在360°的范圍內回轉。缸體裝配機械手的回轉裝置上裝有制動氣缸，氣缸活塞桿端部的制動機構可使大臂在任意位置制動；大臂為四連桿機構，平衡氣缸活塞桿端部鉸鏈與大臂連接，以平衡彎臂、小臂、卡具和工件的重量；升降制動機構可保證四連桿機構升降過程停在任一位置，也可使四連桿機構在意外斷氣情況下處於原來位置；四連桿末端有機械手的彎臂，彎臂可繞大臂末端的軸線轉動±150°；彎臂的下部是小臂，可繞彎臂末端的垂直軸線旋轉±180°，小臂末端是卡具。每個軸均可由制動氣缸活塞桿端部的制動裝置保持在任意位置。工作時，操作人員將機械手拉到工作地點，由人工把持機械手臂將卡具以垂直方向送入缸蓋位置，將手柄下壓後，將定位塊對准缸蓋孔，人工按下夾緊按扭，將缸蓋夾住，此時高壓氣接通，再按下平衡按鈕，向平衡氣缸內送進高壓，使機械手能輕松的帶載運行。提起缸蓋後，由人工扳鎖緊手把，壓縮彈簧，然後轉動手輪，將缸蓋旋轉到所需角度，按下翻轉按扭，將夾具翻轉90°，把缸蓋放在加工工位，按下卸載，檢查無誤按下互鎖按鈕,夾緊氣缸松開，此時平衡氣缸內的壓力變為低壓，使機械手脫載運行。完成一個缸體的抓取、移動、到位等動作。加工完畢，按下制動開關，機械手在空間處於制動狀態，確保工件、周邊設備及操作人員的安全。
氣動系統
該系統為氣動控制系統，氣缸的運動信號均由人工操作氣動開關發出或由機械結構原理實現（參見氣動原理圖）。
（1）卸荷閥（HE-3/8-D-MIDI）、過濾器（LF-3/8-D-MIDI）、精密過
濾器（LF-3/8-5M-MIDI）、油霧器（LOE-3/8-D-MIDI）、增壓缸（VBA-2100-03-G）——安裝在氣控箱3內，在氣源壓力低的情
況下，氣源通過增壓缸可將輸入氣壓提高送至輸出口。
（2）精密過濾減壓閥（LR-3/8-D-5M-MINI）——氣控箱2內，氣源工作壓力，一般設定在0.6Mpar。

⑷ 二次元機械手的基本配置是什麼

二次元機械手基本配置是：
1、材料自動升降機，負責將材料一片一片提升，方便機械手取料。
2、伺服驅動的X軸，進行左右水平運動，負責移送材料和產品。
3、步進驅動的Z軸，進行垂直方向運動，負責機械手整體上下運動。
4、控制系統，負責整個設備及沖床的自動化控制。

二次元機械手可以節省龐大的工件輸裝置，結構緊湊，而且適性很強。當工件變更時，柔性生產系統很容易改變，有利於企業不斷更新適銷對路的品種，提高產品質量，更好地適應市場競爭的需要。二次元機械手設備需要根據生產線的實際情況進行設計，所以在購置的時候，二次元機械手供應廠商通常會對沖壓生產線的工作流程、設備重量、高度等進行了解分析，定製出合適的二次元機械手。

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⑸ 一套完整的助力機械手裝備主要由哪幾部分組成

一套完整的助力機械抄手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結構。
機械手主機是實現物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態的主體裝置。
機械手則是實現工件抓取，並完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。
安裝結構則是根據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構。

⑹ 一種助力機械手，叫ERGO這幾個單詞是什麼意思

ERGO工業安全移載裝配系統
簡介
ERGO名稱由來
在英語母語國家，人們將Ergo獨立出來做了Ergonomic及Ergonomics的簡稱，既可做形容詞也可作名詞，為「人體工學」之含意，如今已較少有其希臘文原意。
因此國際上的人體工學相關企業多選用含有Ergo的詞彙做為品牌或者商標，如ergotron，ergohuman，ergopower，ergobaby，ergokit等
ERGO基本信息
ERGO工業安全移載裝配系統是ambesco安倍斯科品牌的系列產品。引進了美國領先創新的物料搬運設備與技術。由硬臂機械手、軟索機械手、氣動平衡吊、真空吸吊、反作用力臂等形式多樣組成，適用各種應用場合。
ERGO應用
由於具有無重力化、精確直觀、操作便捷、安全高效等特點，廣泛應用於現代工業中的物料移載、高頻率搬運、精確定位、部件裝配等場合。
從接受原材料或物料開始，一直到加工、生產、保管及配送等物料流動過程中的每一個環節，ERGO工業安全移載裝配系統所發揮的作用是令人矚目的。
正確使用相應的物料移載方法和手段，對於各行業中，重物的移載、搬運現場的操作人員的健康、安全，進而其作業的合理性、勞動力的節省、生產效率的提高、產品品質的保障等多方面都有極大改善。
包括了助力機械手（硬臂機械手、軟索機械手）、氣動平衡葫蘆、真空吸、反作用力臂，是一種新穎的、用於物料搬運及安裝時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，就可在空間內平衡移動定位。重物在提升或下降時形成浮動狀態，猶如零操作力（操作力受工件重量影響）。無需熟練的點動操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。
一、ERGO-助力機械手
1、ERGO助力機械手系統
ERGO助力機械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械爪）及支撐結構。
ERGO助力機械手主機是實現物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態的主體裝置。
ERGO助力機械手是實現工件抓取，並完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。
支撐結構則是根據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構。
按工作原理不一樣，有臂桿式和軟索式。軟索式因主體執行元件不同，分捲筒式和直線氣缸式、鋼絲繩式和鏈條式等。根據動力源不同，有氣動式和電動式等。
另外，按系統所採用基座不同，有落地固定式、落地移動式、懸掛固定式、懸掛移動式、附牆式等。
2、ERGO助力機械手特點
ERGO硬臂式機械手特點作以下說明：
ERGO硬臂式助力機械手系統組成
主要包括三部分：
1）機械手主機
A、可實現不同重量物料的重力平衡狀態，適用於物料的精確移載操作。
B空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，並實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便於精確定位。
C、全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。
D、剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。
E、系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。
F、關節剎車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。
2）夾具部分
A、主機控制與夾具（機械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成於夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學原理布置，便於操作及緊急情況的處理。
3）氣路控制系統
A、設置有元件保護盒，以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。
B、系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續穩定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，並使系統有足夠的動力完成本次操作或將工件卸載。
3、ERGO助力機械手系統安全
A、配備有負載顯示器，指示負載狀態，告知操作者：此時物料是否可被提起或被卸載。
B、配備有負載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。
C、配備有安全誤操作保護裝置，防止誤動作對人身或設備造成傷害；在操作者未對安裝狀況進行確認前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載（限於動力夾具）。
D、系統配備了失氣保護裝置，當主供氣源意外斷氣時，主機臂桿不能動作，機械手停止作業，避免意外的傷害。
E、設備配套安全控制系統，在操作時，系統不會因為誤動作，而突然改變負載或空載壓力，因此機械手不會因此快速上升或下降而對人身、設備和產品造成傷害。
二、ERGO-氣動平衡葫蘆
1、ERGO氣動平衡葫蘆
ERGO氣動平衡葫蘆符合人機工程學原理，具有全程懸浮功能，滿足工業安全移載裝配工作場合需求，廣泛運用於汽車製造、零部件加工、電子產品製造、生物化工醫葯及陶瓷衛浴等行業。
2、ERGO氣動平衡葫蘆特點
A、全程懸浮：在自由行程內具有全程懸浮功能，可以實現工件移載裝配精準對位；
B、操作簡單：略微提起工件待平衡閥感應到氣腔內空氣壓力後即可實現工件的全程懸浮功能；
C、耗氣量低：每個工作循環耗氣量最低僅需要1/8cfm（比氣動環鏈葫蘆少50倍），極低的能源消耗；
D、清潔無油的運行：特有的預潤滑設計消除了空氣管路潤滑和油霧排放現象，是食品加工和清潔製造環境的首選設備；
E、堅固可靠：連續長期負載運行，只需少量維護保養。
ERGO氣動平衡葫蘆具有自平衡特性，在負載范圍內，對不同重量負載物可進行直觀的速度控制；
在負載范圍內，對不同重量負載物不需進行反復調節；同樣的裝置，提高了生產效率，節約了成本；安全性和人機工程學特性得到改進
3、ERGO氣動平衡葫蘆安全
A、內置過載保護：相對於給定空氣壓力，被提升的負載物絕不能超過氣動平衡葫蘆的最大提升能力；
B、安全保護：特有彈簧離心制動器（Z-制動器），當負載意外失去，纜索只需要少量的卷繞，Z-制動器即可自動停止纜索快速向上運動。
三、ERGO-真空吸
1、ERGO真空吸
ERGO真空吸是利用真空原理，吸附物體，進而平衡物體的重力。操作員只需運用控制手柄來控制系統的真空量，使操作人員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕松完成物體的搬運、翻轉、裝配等工序。其最高起重速度可達70m/min。
ERGO真空吊具操作簡單、運作省力、高效安全。因此，在汽車、家電、包裝等搬運頻繁的行業中應用十分廣泛。
2、ERGO真空吸特點
A、快速
一般比人工搬運提高20-30%的效率，有時甚至達到 200%；
一次操作即可完成對工件的抓取、抬升、保持位置和釋放等復雜操作；
相對常規機械手，無需附加夾具，容易操作，節約了安裝和拆卸這些專用夾具的時間。
B、安全
當失去動力時工件不會掉落，而是隨升降管緩緩落下；
超過機械手最大起重能力的工件不會被舉起（安全系數為2.5-4）；
獨家申請專利的保護閥可防止負載突然消失而引發的意外傷害。比如，箱子底漏了，或是罐子蓋突然松脫等引起的負載突然消失現象；
最大伸縮范圍可達升降管總長60%。
C、靈活性
即插即用的吸盤等抓取工具；
FAP獨家發明的提升管連接裝置使提升管尺寸隨時間改變成為可能；
在承重梁允許的范圍內可輕易改變裝置的最大負載、吸盤和扶手等。
四、ERGO-反作用力臂
1、ERGO反作用力臂
ERGO反作用力臂主要用於輔助人工操作擰緊工具，通過操作ERGO反作用力臂，可以輕松自如的提升、下降和移動工具，將其放到最佳的工作位置。與此同時，工人只需花最少的力氣就可以克服擰緊工具的反作用力，極大的降低了操作者勞動強度，提高勞動效率。
2、ERGO反作用力臂特點
A、輕型陽極氧化處理鋁結構；
B、模塊化設計；
C、最大反作用扭矩為1000Nm；
D、當壓力為0.6mpa時，最大提升能力為60公斤；
E、最大垂直行程為1200mm；
F、自潤滑封裝軸承；
G、氣動控制系統使用精密氣動調節閥，實現臂端平衡；
H、有多種安裝配置。
編輯本段拉丁語
1. 拉丁單詞：【音標】： []【詞典解釋】：副詞 ad. 1. 【拉】因此;
另見：Cogito ergo sum中的ergo是「我」的意思，這句話意為「我思故我在」。這句話出自於法國數學家笛卡爾的法文著作《Discours de la Methode》中。
2. 英文單詞：【音標】： []
四字母單詞Ergo，在字典上較難找到該詞在英文中的含義，但在英語母語國家卻是一個行業常用詞彙。
Ergo為形容詞Ergonomic或其名詞Ergonomics的簡稱。
Ergonomics在國內常譯作人體工學，人因工學等。原出希臘文「Ergo」，即「工作、勞動」和「nomos」即「規律、效果」，也即探討人們勞動、工作效果、效能的規律性。
在英語母語國家，人們將Ergo獨立出來做了Ergonomic及Ergonomics的簡稱，既可做形容詞也可作名詞，為「人體工學」之含意，如今已較少有其希臘文原意。
因此國際上的人體工學相關企業多選用含有Ergo的詞彙做為品牌或者商標，如ergotron，ergohuman，ergopower，ergobaby，ergokit等。

⑺ 機械手的安全性裝置有哪幾種

1.斷氣保護裝置：來採用單向自閥和儲氣罐，確保機械手突然斷氣後不會發生意外傷人，並能提供持續穩定的工作壓力。夾具自鎖裝置。夾具設有截止閥，確保在系統突然出現漏氣時，夾具不會松開，除非操作按鈕；
2.低壓報警裝置:當氣源工作異常時，實時偵測並及時給予安全警示信號，提醒操作者迅速採取措施；
3.誤操作保護裝置:監控機械臂運動速度，防止誤操作時機械臂快速上升或下降時引起意外傷人；
4.增壓裝置：當現場氣源壓力不高，或不穩定時，可選用增壓裝置，可提高氣源工作壓力，保證系統正常工作；
5.承重極限保護裝置：當機械手抓取超重的工件時，就會發出報警，嚴重超重時安全閥打開，防止發生危險；
6.剎車裝置：在機械手的鏈接關節處均設有剎車裝置，以防止機械手旋轉或松脫，當工作結束後用以停放機械手。

⑻ 助力機械手的組成部分有哪些

助力機械手系統組成：
1.一套完整的中運助力機械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結構。zy15
2.機械手主機是實現物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態的主體裝置。
3.機械手則是實現工件抓取，並完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。
4.安裝結構則是根據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構。
助力機械手主機
a）可實現不同重量物料的重力平衡狀態，適用於物料的精確移載操作。
b）空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，並實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便於精確定位。
c）全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。
d）剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。
e）系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。
f）關節剎車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。
助力機械手控制系統
a）設置有元件保護盒，
以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標准執行，方便維修。
b）系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續穩定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，並使系統有足夠的動力完成本次操作或將工件卸載。
助力機械手系統安全
a）配備有負載顯示器，指示負載狀態，告知操作者：此時物料是否可被提起或被卸載。當系統處於負載狀態時，顯示器呈紅色。
b）配備有負載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。
c）配備有安全誤操作保護裝置，防止誤動作對人身或設備造成傷害；在操作者未對安裝狀況進行確認前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載（限於動力夾具）。
d）系統配備了失氣保護裝置，當主供氣源意外斷氣時，主機臂桿不能動作，機械手停止作業，避免意外的傷害。
e）設備配套安全控制系統，在操作時，系統不會因為誤動作，而突然改變負載或空載壓力，因此機械手不會因此快速上升或下降而對人身、設備和產品造成傷害。

以上由山東@中運物流集團提供zy15

⑼ 沖壓機械手的舉升裝置是用什麼機構來實現

那位仁兄說的也不錯，不過傳動方面用氣缸會好一點，垂直使用因為電機一旦失電，它的慣性還是會往下滑的。呵呵。

THOMSONNEFF蝸輪絲杠直線推桿產品范圍由十種型號構成，推力從5kN到500kN。

所有型號的設計都能承受拉伸和壓縮載荷，並且能夠在任何方向和安裝位置使用。它們能夠滿足絕大多數技術標準的要求：

寬的載荷范圍

高速和低速

帶有法蘭裝配孔的方形外殼能夠完美的安裝電機、齒輪箱或者旋轉編碼器

標準的安裝附件和端部附件

可以使幾個蝸輪絲杠直線推桿同步運行

使用滾珠絲杠或者梯形絲杠可根據具體使用的要求進行選擇

多種的形式能夠滿足特殊的需求（例如：安全螺母）

完整的配件范圍

絲杠軸向運動

精密蝸輪傳動裝置將旋轉運動轉換為絲杠的直線運動，這些運動和轉換都通過蝸輪箱。載荷由絲杠端部承受。

絲杠旋轉

由精密蝸輪驅動（絲杠與蝸輪鍵連接），絲杠的旋轉運動轉換為絲杠上螺母的直線運動。

類型

N型-推桿的絲桿是依靠使用附件固定在載荷上來防止旋轉。

V型-推桿帶有防旋轉裝置，用在絲桿不能得到外部保護來防止的時候。

R型-推桿運動的螺母必須單獨的定購。

⑽ 機械手按驅動方式分為哪幾類

機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。機械手按驅動方式分類，可以分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手。
硬臂式助力機械手，在工件重心遠離臂懸掛點，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，選用硬臂式助力機械手，還有在廠房高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機械手。
硬臂式助力機械手可以實現提升最大500kg的工件，半徑最大可以達到3000mm，提升高度最大1800mm。根據起吊工件重量不同，應選擇符合最大工件重量的最小型號的機器，如果我們用最大負載200kg的機械手來搬運30kg的工件，那麼操作性能肯定不好，感覺很笨重。
t型助力機械手，t型助力機械手沒有雙關節機械臂，它的前後左右位移靠導軌來實現。由於t型助力機械手沒有機械臂，因而它比硬臂式顯得小巧，更適合於操作空間狹小的場合。
t型助力機械手的最大負載要比硬臂式小，只有200kg，但提升高度可以根據客戶要求設計，而且搬運范圍要比硬臂式大的多。
軟索式機械手具有全行程的「漂浮」功能，比氣動平衡吊具有操作更靈活、速度更快的功能。適合於工件重量輕，但搬運節拍非常快的場合。但是和氣動平衡吊一樣，由於軟索式助力機械手用鋼絲繩來起吊，所以工件重心必須位於鋼絲繩正下方。