agv自動掛鉤裝置

A. 什麼是AGV有什麼作用

Automated Guided Vehicle簡稱AGV，通常也稱為AGV小車，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。
AGV的種類
1.潛伏式：潛入料車底部，自動掛接和分離實現物料投遞、回收作業。
2.牽引式：通過尾部自動掛接和脫扣機構實現料車牽引。
3.自卸式：背負式平台，使用滾筒、皮帶或其他方式實現物料對接。
4.舉升式：背負平台可自動舉升物料，可與流水線同步運行作業。
5.叉車式：使用開放式叉車進行物料搬運。
優點介紹
① 自動化程度高；由計算機，電控設備，磁氣感應SENSOR,激光反射板等控制。當車間某一環節需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息發送到中央控制室，由專業的技術人員向計算機發出指令，在電控設備的合作下，這一指令最終被AGV接受並執行——將輔料送至相應地點。
② 充電自動化；當AGV小車的電量即將耗盡時，它會向系統發出請求指令，請求充電（一般技術人員會事先設置好一個值），在系統允許後自動到充電的地方「排隊」充電。 另外，AGV小車的電池壽命很長（2年以上），並且每充電15分鍾可工作4h左右。
③ 美觀，提高觀賞度，從而提高企業的形象。
④ 方便，減少佔地面積；生產車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復。
AGV的引導方式
折疊磁鐵陀螺引導
該種AGV上安裝有特製磁性位置感測器，在運行路徑沿途的地面上安裝有的小磁鐵，AGV依靠位置感測器，感應小磁鐵位置，再利用陀螺儀技術連續控制無人搬運車的運行方向，從而實現自動搬運。
折疊電磁感應引導
電磁感應式引導一般是在地面上，沿預先設定的行駛路徑埋設電線，當高頻電流流經導線時，導線周圍產生電磁場，AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應器，它們所接收的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。
AGV的自動控制系統根據這種偏差來控制車輛的轉向，連續的動態閉環控制能夠保證AGV對設定路徑的穩定自動跟蹤。這種電磁感應引導式導航方法目前在絕大多數商業化的AGVS上使用，尤其是適用於大中型的AGV。
折疊激光引導
該種AGV上安裝有可旋轉的激光掃描器，在運行路徑沿途的牆壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標志，AGV依靠激光掃描器發射激光束，然後接受由四周定位標志反射回的激光束，車載計算機計算出車輛當前的位置以及運動的方向，通過和內置的數字地圖進行對比來校正方位，從而實現自動搬運。
目前，該種AGV的應用越來越普遍。並且依據同樣的引導原理，若將激光掃描器更換為紅外發射器、或超聲波發射器，則激光引導式AGV可以變為紅外引導式AGV和超聲波引導式AGV。
AGV的基本應用
① 倉儲業
倉儲業是AGV最早應用的場所。1954年世界上首台AGV在美國的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的倉庫內投入運營，用於實現出入庫貨物的自動搬運。
目前世界上約有2萬台各種各樣AGV運行在2100座大大小小倉庫中。海爾集團於2000年投產運行的開發區立體倉庫中，9台AGV組成了一個柔性的庫內自動搬運系統，成功地完成了每天23400的出入庫貨物和零部件的搬運任務。
② 製造業
AGV在製造業的生產線中大顯身手，高效、准確、靈活地完成物料的搬運任務。並且可由多台AGV組成柔性的物流搬運系統，搬運路線可以隨著生產工藝流程的調整而及時調整，使一條生產線上能夠製造出十幾種產品，大大提高了生產的柔性和企業的競爭力。
1974年瑞典的Volvo Kalmar轎車裝配廠為了提高運輸系統的靈活性，採用基於AGVS為載運工具的自動轎車裝配線，該裝配線由多台可裝載轎車車體的AGVS組成，採用該裝配線後，裝配時間減少了20%，裝配故障減小39%，投資回收時間減小57%，勞動力減小了5%。目前，AGV在世界的主要汽車廠，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾等汽車廠的製造和裝配線上得到了普遍應用。
近年來，作為CIMS的基礎搬運工具，AGV的應用深入到機械加工、家電生產、微電子製造、卷煙等多個行業，生產加工領域成為AGV應用最廣泛的領域。
③ 郵局、圖書館、港口碼頭和機場
在郵局、圖書館、碼頭和機場等場合，物品的運送存在著作業量變化大，動態性強，作業流程經常調整，以及搬運作業過程單一等特點，AGV的並行作業、自動化、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上式場合的搬運要求。
瑞典於1983年在大斯得哥爾摩郵局、日本於1988年在東京多摩郵局、中國在1990年於上海郵政樞紐開始使用AGV，完成郵品的搬運工作。在荷蘭鹿特丹港口，50輛稱為「yard tractors」的AGV完成集裝箱從船邊運送到幾百碼以外的倉庫這一重復性工作。
④ 煙草、醫葯、食品、化工
對於搬運作業有清潔、安全、無排放污染等特殊要求的煙草、醫葯、食品、化工等行業中，AGV的應用也受到重視。在國內的許多卷煙企業，如青島頤中集團、玉溪紅塔集團、紅河卷煙廠、淮陰卷煙廠，應用激光引導式AGV完成托盤貨物的搬運工作。
⑤ 危險場所和特種行業
在軍事上，以AGV的自動駕駛為基礎集成其他探測和拆卸設備，可用於戰場排雷和陣地偵察，英國軍方正在研製的MINDER Recce是一輛偵察車，具有地雷探測、銷毀及航路驗證能力的自動型偵察車。
在鋼鐵廠，AGV用於爐料運送，減輕了工人的勞動強度。在核電站和利用核輻射進行保鮮儲存的場所，AGV用於物品的運送，避免了危險的輻射。在膠卷和膠片倉庫，AGV可以在黑暗的環境中，准確可靠的運送物料和半成品。

B. AGV是什麼

大陸名稱：自動導引車
台灣名稱：無人搬運車
日文名稱：無人搬送車 AGV是自動導引車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV是輪式移動機器人（WMR---Wheel Mobile Robot. ）的特殊應用，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，AGV則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。
AGV主要用於搬運作業的操作，使用人力或自動移載裝置將貨物裝配到小車上，小車出發行走到指定地點後，再用人力或自動移載裝置將貨物卸下，來完成搬運任務。

C. agv是指什麼

自動導引車（AGV, Automated Guided Vehicle）。

是一類輪式移動機器人，沿著地板上的導線或標記塊或磁條運動，或者通過視覺導航或激光導航。多用於工業生產，在車間、倉庫運輸貨物。隨著工業4.0浪潮，得到了更大重視。

導航

1、電磁感應導引

電磁感應導引(wire guidance)在地板上挖出一條溝槽，裡面埋設電線。當高頻電流流經導線時，導線周圍產生電磁場，AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應器，它們所接收的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。也叫做electromagnetic path-following system。

2、磁帶導引

使用磁帶（magnetic tape）或彩條導引的低成本的AGV，也稱作Automated Guided Cart (AGC)。 磁條的極性轉換還可以編碼信息給AGV使用。

3、激光制導

使用激光制導的AGV稱作laser guided vehicle (LGV)。在牆壁、柱子或固定設備上安裝反光片。AGV發射並接受激光，根據反光的視線（line of sight）角度（有時還用距離）與事先存儲的反光片地圖比較，按照三角測量學來定位。

4、慣性導航

慣性導航與嵌在地板上的應答機配合以修正慣導的精度漂移。誤差不超過±1inch。

慣性技術可用於任何環境，如極端溫度。也可用磁標記來矯正慣導漂移。

5、自然尋的導航

自然尋的導航（Natural Features or Natural Targeting Navigation）使用深度探測器，如激光深度探測器，以及慣導設備，用蒙特卡洛/馬爾科夫定位技術來自主定位並動態計算到目的地的最短許可路徑。

6、視覺導航

視覺導航（Vision-Guided）不需要改變環境。使用Evidence Grid基於概率的體識別技術。通過立體相機，360度成像建立3D地圖。

7、地理導航

地理導航（geoguided）AGV可以在沒有任何先驗信息情況下識別環境，檢測與辨識柱子、貨架、牆面等，以判定自身位置，實時確定行進路線，拾取(pick-up)放下(drop-off)的位置。

發明歷史

1954年，美國伊利諾伊州北溪的巴雷特電子公司（Barrett Electronics Corporation）發明了世界上第一種AGV，是一架沿著地板上的線纜運行的拖車，並在美國南卡羅萊納的Mercury Motor Freight公司倉庫內投入運營，用於實現貨物出入庫時的自動搬運。

巴雷特隨後又開發了一種沿著地板上不可見的紫外線標記塊運行的AGV，用於在芝加哥西爾斯大廈辦公樓層遞送郵件。

當時稱為無人駕駛車（driverless vehicle），至1980年代才有AGV (Automatic Guided Vehicle)這個名詞。

1983年，巴雷特電子公司被Savant Automation並購。

美國累計安裝了約3000套AGV系統，包含1台至100台AGV不等。約6家製造商提供了約80%產量，其餘20%產量由約12家製造商提供。

D. AGV裝載方式有哪些

1. 輥道式
AGV 裝卸貨物是通過自身輥道與地面站台輥道對接之後實現版。 地面站台是帶動權力傳動的輥道，AGV 准確停靠在地面站台側邊，車上和站台上的輥道對接無誤後同步傳動完成移載。
2. 牽引式
AGV 作為牽引動力，通過拖掛帶輪的箱體或容器完成對物料的運送。適合用掛斗和拖車運送物料的場合，如行包運送、化學品運送、廢料收集等。
3. 馱舉式
AGV 通過馱舉來移載物料 ，一般移載機構位於 AGV 車體上方，作業時 AGV 停在貨物正下方，通過升降機構馱起或降下實現貨物的移載，動作簡單 ，作業效率高，安全性好。
4. 機器人式
AGV 上裝備機械手，可根據指令自動行駛，准確停位，自動完成抓舉、裝配、裝卸、堆碼 、拆垛等一系列作業功能，是一個智能移動式工業機器人。
5. 龍門式
AGV 外形類似龍門結構，能全方位行駛，移載過程是通過左右側向伸縮移動貨叉和升降來完成裝卸貨物。作業靈活性強，行駛安全性好。
6. 揀選式
是在傳統人工揀選車的基礎上改造成的自動導引揀選車。作業時，人只要站在 AGV 揀選台上，當接到揀選指令後，AGV 會按照最優的次序自動行駛，逐一地准確停位在目標位置。

E. AGV是什麼東西

AGV是AutomatedGuidedVehicle的簡稱,表示裝配有自動導引如電磁或光學的裝置。它可以沿規定的導引路徑去行駛，具有著非常高的安全保護系統以及不同移載功能的一款搬運車。
在工業應用的過程中無需駕駛員駕駛,用可充電的蓄電池作為AGV小車的動力來源。我們一般是通過電腦來控制小車的移動方式和行為,還能利用電磁軌道來設立小車的行進路線。電磁軌道是粘貼在地板上的,那麼AGV小車依靠電磁軌道帶來的信號來進行移動和基本動作。
AGV小車的性能:

1、AGV小車的車體上方裝置了聲光報警器,在小車行駛地過程中會發出警示音或燈光閃爍。

2、葉茂AGV小車具備了全自動及半自動或手動駕駛功能,滿足不同用戶的需求。還提供了車載運行命令輸入功能,設有了急停按鈕,我們在遇到特殊的情況下按下這個按鈕鍵便可讓AGV小車立即停車,AGV小車還配備了鑰匙開關,在擁有鑰匙的人員便能夠啟動AGV小車的工作,防止非許可權的人員私自開動AGV小車,保障了小車及員工設備的安全性。

3、AGV小車還設有脫線的保護功能,如果在行駛路徑時導引信號發生異常時,AGV小車便會立即停車從而發出脫線報,防止AGV小車失控和造成更多不必要的損害。

4、葉茂AGV小車還有多項安全機構,如障礙探測報警，緊急停止按鈕、安全保險杠、行走聲光警示、脫軌報警等等。當AGV小車的前端碰撞到保險杠後,小車也會立即停止作業,在障礙解除後需要我們重新啟動小車開始工作。

5、崑山葉茂機電的障礙探測距能夠在2到3m的距離內實現減速；1到2m的距離內實現停車;0.5到1m的距離內實現緊急停車；同時小車的檢測范圍可達270°,在障礙探測器設置無用的時候,能夠自動減速,速度是固定值。若當檢測到障礙物時,小車便會自動減速和停車,在障礙物解除後自動恢復它的運行。

6、葉茂AGV小車還配備了無線通訊系統,能夠實現AGV小車相互的通訊和選配上位機的系統通訊功能。同時上位系統上的顯示屏幕能夠顯示AGV小車的實時運行位置、故障的狀態等各種信息。在交叉的路徑上AGV小車的無線通訊系統能通過設置交通管制來讓兩者有序地通過,避免互相之間的碰撞,有效地保證了運行的安全。

7、AGV小車的路線上裝有RFID地標,專門用於傳遞停車、加速、減速等信號，當AGV小車的導引感測器在讀取到地標的數據後會自動運行相應指令。RFID地標採用了高強度的ABS封裝,具有耐潮防腐的特性,並且晶元可以反復讀寫15萬次以上,其使用壽命也可達到10年以上。
(摘自www.kssym.com)

F. AGV的安全是如何保障的

①操作者必須為接受過系統培訓的人員。

②操作者不要未經許可私自改動電路。

③在活動部件附近操作時，應該注意機械傷害，注意警示標志，不要將四肢，頭等伸入滾筒線、車輪、鏈條等活動部件內，以免被夾傷。

④在系統正在運行的時候，非專業人員請勿扭動控制中心面板上的操作按鈕，以免發生未知情況。

⑤在發生危險時，按下急停按鈕等待維護人員，排除故障以後再重新啟動系統。

⑥該系統沒有防水，防爆能力，請勿將液體撒入控制櫃，電池以及其他電子設備中，請勿將在有易燃，易爆場合使用該設備。

⑦AGV料架禁止拍打、擠壓、坐人等，以免導致料架變形，人員摔傷等安全事故。

⑧若AGV行車線路上有障礙物，請先清理障礙物，再啟動AGV車，以免發生碰撞事故。

⑨卸料過程中禁止手動旋轉滾筒,禁止伸手等動作，以免發生夾傷事故。
2.AGV電池日常使用安全注意事項

下面集中介紹有關日常使用中的安全注意事項。對於電池的使用方法及危險性不太熟悉時，請不要操作電池。

① 點檢電池的外觀，如發現電槽、蓋等部位的破裂、變形等損傷漏出現象時，應更換於新電池。並且，如發現由灰塵帶來的污損現象時，請及時清潔。當持續使用外觀異常的電池時，會導致無法輸出容量或造成漏電、冒煙、起火、其它事故的原因。

② 檢查電源插座及電線上是否有損傷。這些損傷會導致火災。

③ 禁止以使用於螺栓的取卸及固定等的工具將電池的端子之間進行短路。會導致燒傷及引火爆炸。

④ 進行維修點檢時，必須著裝保護眼鏡、橡皮底鞋等保護工具。如果身體直接觸到導電部位，會導致感電。

3.AGV智能控制車安全裝置

①AGV障礙物

當AGV 的前方存在障礙物時，中央的紅外避障感測器以及 左右障礙物感測器（ 選配）將會檢測到障礙物， AGV 停止。移除障礙物後，AGV 自動重新啟動。

②音樂播放

當AGV 行動時會有音樂播放，當聽到音樂時應判斷是否AGV 經過，注意避讓，防止被壓傷。

③信號燈（紅·黃·綠）

以下，為亮燈條件

信號燈黃燈閃—接近障礙物

信號燈綠燈亮—正常運行

信號燈紅燈亮—脫線、防撞開關工作、急停開關按下、掛鉤異常、電動驅動器過載異常、按下緊急停止按鈕

信號燈紅燈閃…障礙物停止中（快速閃爍）

※當生產線及其他部件運行時發生異常時，請拍下 「急停按鈕」，系統就會緊急停止。

G. AGV技術介紹有哪些

AGV小車是指：裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，它們以可充電之蓄電池為動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。
常見的AGV的幾種主要的導航方式有：
1、電磁導航
【原理】電磁導航是較為傳統的導航方式之一，目前仍被許多系統採用，它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，並在金屬線上載入導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現AGV的導航。
【優點】導引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，便於控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導航低很多。
【缺點】改變或擴充路徑較麻煩，導引線鋪設相對困難。
2、磁帶導航【原理】磁帶導航技術與電磁導航相近，不同之處在於採用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線，通過磁帶感應信號實現導引。【優點】GV定位精確，磁帶導航靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設也相對簡單，導引原理簡單而可靠，便於控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導航低很多；【缺點】磁帶需要維護，要及時更換損壞嚴重磁帶，不過磁帶更換簡單方便，成本較低。
3、視覺導航【原理】視覺導航是在AGV的行駛路徑上塗刷與地面顏色反差大的油漆或粘貼顏色反差大的色帶，在AGV上安裝有攝圖感測器將不斷拍攝的圖片與存儲圖片進行對比，偏移量信號輸出給驅動控制系統，控制系統經過計算糾正AGV的行走方向，實現AGV的導航。【優點】AGV定位精確，視覺導航靈活性比較好，改變或擴充路徑也較容易，路徑鋪設也相對簡單，導引原理同樣簡單而可靠，便於控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導航同樣低很多，但比磁帶導航稍貴；【缺點】路徑同樣需要維護，不過維護也較簡單方便，成本也較低。
4、激光導航【原理】激光導航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，AGV通過發射激光束，同時採集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和方向。AGV的初始位置計算——AGV小車停止不動；激光掃描器至少可測得4條光束，即至少「看到」4塊反射板；已知所有反射板的精確位置（X，Y）；AGV的連續位置計算——根據運動模型估算小車的當前位置，根據估算的新位置關聯反射板，根據關聯的反射板修正自身位置，據此修正AGV下一步動作。 【優點】AGV定位精確，地面無需其它定位設施；行駛路徑可靈活改變；【缺點】由於控制復雜及激光技術昂貴投資成本較高，反射片與AGV激光感測器之間不能有障礙物，不適合空中有物流影響的場合。
還有光學導航方式、 慣性導航方式、 圖象識別導航方式、 GPS（全球定位系統）導航方式等等。
AGV技術有以下幾點特點
1、工作效率高
比如在SMT行業應用AGV實現上下料及來回運輸工作，實行不停機換料，縮短人工換料時間，提前做好物料准備，避免原始換料所產生的各種因素，保障了流水線的流暢性。AGV小車可實現自動充電功能，從而達到48小時連續運轉工作，大大提高了工作效率。
2、成本費用較低
隨著國內AGV技術的發展與成熟，AGV的性價比越來越高，隨著人口紅利的消失，人工成本的不斷上漲已成為事實。兩者相比較，少人化、無人化的改革的工業轉型升級優勢日益明顯。
3、節省管理精力
AGV、機器人全智能化管理，從而提高智能化管理水平，有效規避人員因素。
4、可靠性高
相對於人工搬運的低效率，叉車及拖車行駛路徑、速度、安全的未知性，AGV的行駛路徑和速度可控，定位停車精準，從而，大大提高了物料搬運的效率，同時，AGV中央管理系統，可以對AGV小車進行全程監控，可靠性得到極大提高。
5、較好的柔性和系統拓展性
AGV中央管理系統可最大限度的更改AGV小車行駛路線，分配小車任務後可對AGV運行路線進行交通管制，具有較好的靈活性。同時，AGV系統已成為工藝流程中的一部分，可作為眾多工藝連接的紐帶，因此，具有較高的可擴展性。
6、安全性高
為保證AGV在運行過程中自身安全、現場人員及各類設備的安全，米克力美AGV采 取多級硬體、軟體的安全措施。

H. agv是什麼有什麼作用

AGV是自動導引運輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV是輪式移動機器人（WMR――Wheel Mobile Robot. ）的特殊應用
參考資料：http://blog.gkong.com/more.asp?name=yahooya&id=6502

I. 智能AGV的系統構成

agv一般由車體、蓄電池、充電系統、驅動裝置、轉向裝置、精確停車裝置、車上控制器、通信裝置、信息采樣子系統、移載裝置和車體方位計運算元系統等組成。

車體由車架和相應的機械電氣部件如減速箱、電機、車輪等組成，它是AGV的基礎部分。

車架要從強度和剛度上滿足車體運行和加速時的要求，常用鋼構件焊接而成，其外殼為1mm~3mm的鋼板或鋁合金板，車架空間安置與驅動和轉向直接有關或重量較大的部件(如蓄電池)，以利於機械結構設計和降低車體重心，重心越低越有利於抗傾翻。

板上常安置移載裝置、液壓系統、電控系統、按鍵、顯示屏等。車體的前後部分還安裝安全擋圈和超聲波感測器。

J. AGV的定義AGV的結構組成及特點

AGV的定義：

AGV即無人搬運小車，即「自動導引運輸車」,AGV是裝備有磁導航或激光導航等導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。