機械式夾取裝置

⑴ 機械式傳動系由哪些裝置組成各起何作用

1）由離合器、變速器、萬向傳動裝置、驅動橋（主減速器、差速器、半軸）所組成。
2）各裝置的作用：
離合器：它可以切斷或接合發動機動力傳遞，起到下述三個作用1）保證汽車平穩起步；2）保證換擋時工作平順；3）防止傳動系過載。
變速器由變速傳動機構和操縱機構所組成。作用：
改變傳動比，擴大驅動輪轉矩和轉速的變化范圍，以適應經常變化的行駛條件，並使發動機在有利（功率較高而耗油率較低）的工況下工作
在發動機旋轉方向不變的前提下，使汽車能倒退行駛
利用空擋，中斷動力傳遞，以使發動機能夠起動、怠速，並便於變速器換擋或進行動力輸出。
萬向傳動裝置由十字軸、萬向節和傳動軸組成。作用：變夾角傳遞動力，即傳遞軸線相交但相互位置經常變化的兩軸之間的動力。
驅動橋：由主減速器、差速器、半軸等組成。
主減速器的作用：降速增扭；改變動力傳遞方向（動力由縱向傳來，通過主減速器，橫向傳給驅動輪）。
差速器的作用：使左右兩驅動輪產生不同的轉速，便於汽車轉彎或在不平的路面上行駛。
半軸的作用：在差速器與驅動輪之間傳遞扭短

⑵ 數控機床的自動換刀裝置都有哪些方式

1、刀具交換方式
數控機床的自動換刀裝置中，實現刀庫與機床主軸之間傳遞和裝卸刀具的裝置稱為刀具交換裝置。刀具的交換方式和它們的具體結構對機床的生產率和工作可靠性有著直接的影響。
刀具的交換方式很多，一般可分為以下兩大類。
（一）無機械手換刀
無機械手換刀，是由刀庫和機床主軸的相對運動實現的刀具交換。換刀時，必須首先將用過的刀具送回刀庫，然後再從刀庫中取出新刀具，這兩個動作不可能同時進行，因此，換刀時間長。所示的數控立式鏜銑床就是採用這種換刀方式的實例。它的選刀和換刀由三個坐標軸的數控定位系統來完成，因此每交換一次刀具，工作台和主軸箱就必須沿著三個坐標軸作兩次來回運動，因而增加了換刀時間。另外，由於刀庫置於工作台上，減少了工作台的有效使用面積。
（二）機械手換刀
由於刀庫及刀具交換方式的不同，換刀機械手也有多種形式。因為機械手換刀有很大的靈活性，而且還可以減少換刀時間，應用最為廣泛。
在各種類型的機械手中，雙臂機械手全面地體現了以上優點，為了防止刀具掉落，各機械手的活動爪都必須帶有自鎖結構。雙臂回轉機械手的動作比較簡單，而且能夠同時抓取和裝卸機床主軸和刀庫中的刀具，因此換刀時間可以進一步縮短。雙臂回轉機械手，雖不是同時抓取主軸和刀庫中的刀具，但是換刀准備時間及將刀具送回刀庫的時間（圖中實線所示位置）與機械加工時間重合，因而換刀（圖中雙點劃線所示位置）時間較短。
2、機械手形式
在自動換刀數控機床中，機械手的形式也是多種多樣，常見的有以下幾種形式。
1、單臂單爪回轉式機械手
這種機械手的手臂可以回轉不同的角度來進行自動換刀，其手臂上只有一個卡爪，不論在刀庫上或是在主軸上，均靠這個卡爪來裝刀及卸刀，因此換刀時間較長。
2、單臂雙爪回轉式機械手
這種機械手的手臂上有兩個卡爪，兩個卡爪有所分工。一個卡爪只執行從主軸上取下「舊刀」送回刀庫的任務，另一個卡爪則執行由刀庫取出「新刀」送到主軸的任務。其換刀時間較上述單爪回轉式機械手要少。
3、雙臂回轉式機械手
這種機械手的兩臂上各有一個卡爪，兩個卡爪可同時抓取刀庫及主軸上的刀具，回轉180°後又同時將刀具放回刀庫及裝入主軸。這種機械手換刀時間較以上兩種單臂機械手均短，是最常用的一種形式。
4、雙機械手
這種機械手相當於兩個單臂單爪機械手，它們互相配合進行自動換刀。其中一個機械手從主軸上取下「舊刀」送回刀庫，另一個由刀庫中取出「新刀」裝入機床主軸。
5、雙臂往復交叉式機械手
這種機械手的兩手臂可以往復運動，並交叉成一定的角度。一個手臂從主軸上取下「舊刀」送回刀庫，另一個手臂由刀庫中取出「新刀」裝入主軸。整個機械手可沿某導軌直線移動或繞某個轉軸回轉，以實現由刀庫與主軸間的運刀工作。
6、雙臂端面夾緊式機械手
這種機械手只是在夾緊部位上與前幾種不同。前幾種機械手均靠夾緊刀柄的外圓表面來抓取刀具，這種機械手則是靠夾緊刀柄的兩個端面來抓取的。
3、機械手夾持結構
在換刀過程中，由於機械手抓住刀柄要作快速回轉，要作拔、插刀具的動作，還要保證刀柄鍵槽的角度位置對准主軸上的驅動鍵。因此，機械手的夾持部分要十分可靠，並保證有適當的夾緊力，其活動爪要有鎖緊裝置，以防止刀具在換刀過程中轉動脫落。機械手夾持刀具的方法有以下兩種。
（一）柄式夾持
柄式夾持，也稱軸向夾持或V形槽夾持。其刀柄前端有V形槽，供機械手夾持用，目前我國數控機床較多採用這種夾持方式。機械手手掌結構示意圖。它由固定爪及活動爪組成，活動爪可繞軸回轉，其一端在彈簧柱塞的作用下，支靠在擋銷上，調整螺釘以保持手掌適當的夾緊力，鎖緊銷使活動爪牢固地夾持刀柄，防止刀具在交換過程中松脫。鎖緊銷還可軸向移動，使活動爪放鬆，以便杈刀從刀柄V形槽中退出。
（二）法蘭盤式夾持
法蘭盤式夾持，也稱徑向夾持或碟式夾持。刀柄的前端有供機械手夾持的法蘭盤。採用法蘭盤式夾持的優點是：當採用中間搬運裝置時，可以很方便從一個機械手過渡到另一個輔助機械手上去。對於法蘭盤式夾持方式，其換刀動作較多，不如柄式夾持方式應用廣泛。
4、自動換刀動作順序
由於自動換刀裝置的布局結構多種多樣，其換刀過程動作順序會不盡相同。下面分別以常見的雙臂往復交叉式機械手和鉤刀機械手為例用動作分圖加以說明。
（一）雙臂往復交叉式機械手的換刀過程
（1）開始換刀前狀態。主軸正用T05號刀具進行加工，裝刀機械手已抓住下一工步需用的T09號刀具，機械手架處於最高位置，為換刀做好了准備；
（2）上一工步結束，機床立柱後退，主軸箱上升，使主軸處於換刀位置。接著下一工步開始，其第一個指令是換刀，機械手架回轉180o轉向主軸。
（3）卸刀機械手前伸，抓住主軸上已用過的T05號刀具。
（4）機械手架由滑座帶動，沿刀具軸線前移，將T05號刀具從主軸上拔出。
（5）卸刀機械手縮回原位。
（6）裝刀機械手前伸，使T09號刀具對准主軸。
（7）機械手架後移，將T09號刀具插入主軸。
（8）裝刀機械手縮回原位。
（9）機械手架回轉180o，使裝刀、卸刀機械手轉向刀庫。
（10）機械手架由橫梁帶動下降，找第二排刀套鏈，卸刀機械手將T05號刀具插回P05號刀套中。
（11）刀套鏈轉動把在下一個工步需用的T46號刀具送到換刀位置,機械手一降,找第三排刀鏈,由裝刀機械手將T46號刀具取出。
（12）刀套鏈反轉，把P09號刀套送到換刀位置，同時機械手架上升至最高位置，為再下一工步的換刀做好准備。
（二）鉤刀機械手的換刀過程
作為最常用的一種換刀形式，換刀一次所需的基本動作如下。
1）抓刀。手臂旋轉90?，同時抓住刀庫和主軸上的刀具。
（2）拔刀。主軸夾頭松開刀具，機械手同時將刀庫和主軸上的刀具拔出。
（3）換刀。手臂旋轉180?，新舊刀具更換。
（4）插刀。機械手同時將新舊刀具分別插入主軸和刀庫，然後主軸夾頭夾緊刀具；
（5）復位。轉動手臂，回到原始位置。

⑶ 工業機械手的抓取方式有哪幾種

用機械爪抓取目標物體，吸盤負壓吸取目標物體，電磁鐵，氣動夾子，三爪卡盤，常規的就這些，因為要做到快速固定和釋放，其他的博立斯可定製。

⑷ 求機械臂夾取小木塊的結構，最好有圖，以及講解

你是要單軸機械臂組合呢？還是連桿機構的四軸機械臂呢》？

⑸ 什麼叫夾治具設備，做什麼用的

關於夾治具的確切定義，沒有找到（也沒必要追究，知道是什麼就足夠了），我認為是：為解決實際問題或實現某個功能而針對性製作的輔助性裝置。特點是：結構簡單，應用廣泛，種類繁多，可以是一塊鐵片，也可以是一台設備。比如，磨床用擋塊，可以叫它夾治具；比如，Hi-pot測試機，可以叫它治具。（註：名詞來源日本，我們叫夾具）
電子行業的夾治具，大致有壓入、折彎、切斷、鉚合、熔接、測試、固定等分類，當然，也可以分為普通和特殊兩類，看個人喜好或等專業書記去整理規定了。基本上，除了電測和熔接，一般工廠都有自己的設計部門或乾脆自己製作。可以斷言，有電子廠的地方，就會有夾治具；沒有電子廠的地方，夾治具也比比皆是。
從某種意義上講，夾治具設計更能鍛煉一個人的異常分析和問題解決的能力，而設計能力相對比較復雜設備如自動機之類而言，會比較淡薄和次要些。為什麼這么說呢？理由有二：
1. 治具在設計上以簡單、好用和安全為原則，體現在結構上也體現在工件上。所以，知道怎麼做了，從畫圖到組裝到調試成功，幾乎不用費多大勁。然而，治具服務的對象，往往有些是不能實現自動化而手工作業又困難的棘手產品，這時，會經常頭痛，如果有問題不是機械本身問題，但如缺乏異常分析和甄別解決問題的能力，就會被混淆欺騙，就會被搞到寢食不安，每天頭發像刺蝟：）
大多數工廠（尤其大陸）生產基本工序大都仍是人在主導，治具發揮的是輔助性作用。由於結構相對簡單，有時要實現某個「復雜」功能或解決某些疑難問題，確實很傷腦筋，而主管或別部門的人才不管這些，他們通常會說，某某，產線XX產品不良多，你弄個治具或把已有治具改善一下。簡單解決，當然沒問題了。遇到麻煩的，可能就要考驗一下分析和解決問題的能力了，而一旦你找到原因和對策，設計個夾治具要不了兩三天，因為簡單。有時，產線會拿一大堆不良品來找你算帳，如果你不能找出「反證據」，那麼你要麼可能稀里糊塗做了替罪羊，要麼可能費老大一番工夫才找到原因，然後吐血30兩。
2.通常設計夾治具，考慮最多的，往往不是機械本身，而是產品或製程方面，無論怎麼做，每套治具的成本差別不大（專案費用也限死了），就算多花個三五萬，企業也能接受；如具備豐富的產品和製程經驗，往往能洞悉先機，在未生產時就對產品可能問題提出改進，同時擬出一套合理高效的生產方案，然後再細化到各工站夾治具製作，也就長遠性地保障成本控制和效率提升，這部分是企業最在乎的。同工站的治具，會有很多方案，有時需要綜合考慮產品特性、產能要求、成本控制等因素才能定稿，這個過程其實更多是一種機械以外的分析能力，而不單純是所謂的設計能力。換言之，優秀夾治具設計者同時應該是產品、製程和設計全通，否則水平會低一個檔次，哪怕圖畫得再漂亮，治具做得再巧妙。事實上，不懂產品不了解製程的設計師，我相信也搗不出象樣的治具，甚至可以說只會製造麻煩。
當然啦，強調機械以外的問題分析和解決能力，並非忽視淡化機械本身的功用。相反，機械設計師必須以設計能力和水平為最基本和最重要的「拳頭」來武裝自己，而且要注意不斷增進從各個方面提高自己的，否則很容易就落伍了，至少很多案子會由於困難或毫無頭緒而經常找借口：老闆，這個東西，難以做到！而事實上，同樣的問題，也許別的廠家或者別人正在克服或已解決。
我一直認為，設計師擬定一套設計方案需要考量的東西很多，很大一部分就在機械之外。機械技術發展到今天，已經算是很爛熟了，為什麼還會遇到各種棘手問題，為什麼還會有些技術難題難以逾越，很大程度上，與這些發展更快幾乎日新月異的機械以外的因素有關。比如，摩托羅拉對手機連接器端子共面要求，從以往的0.15mm到0.1mm直到目前的0.08mm，可謂難度不斷提升，但機械技術呢，更別說作為個體的設計能力和經驗了？
夾治具盡管簡單、易上手，但其設計理念和水平，基本上可以反映一個人的機械功底；反之亦然。很多功能或問題，都要結合機械來考量，否則只能是巧婦難為無米之炊或「扯蛋」。恰恰有些部門的同事就這樣，他們對機械乃至夾治具毫無所知或一知半解，只會根據自己的想法要求或批判，有時會讓人無所適從或不知所謂。在企業做事，問題永遠解決不完，很多時候會有黔驢技窮的感覺，但還是得想方設法去完成，別人只看結果，借口只有老闆才有。
大多數夾治具設計者，可能都在使用AutoCAD,原因很簡單，3維軟體昂貴而公司不敢用盜版的，當然，還可能是設計主管偏好或只會2D軟體。我個人覺得，對初學者而言，三維設計二維出圖，絕對是個比較理想的方式。類似Pro-e、Solidwork、Onespace等軟體，學起來並不太吃力，用於夾治具設計那部分更是可以輕松學會。三維軟體有個好處，比較直觀，看不懂圖紙的人，會操作也能把圖「摸」個大概，這樣解放了設計上的讀圖和想像力障礙；同樣道理，好的IDEA或設計靈感，只要動動滑鼠鍵盤，也能快捷明了表達出來。把構思完整描繪出來了，其實設計已經完成了一半，含金量最高的一半。當然，在這強調三D設計的好處，絕不是在否定2D，恰恰相反，我甚至很佩服2D設計者，當然，大多數情況，是其繪圖能力和水平：）軟體只是個工具，根據看個人喜好和擅長去選用，這才是正確的。我想，如果有人喜歡徒手設計，並且設計出來的東西OK，那麼也是可以接受的，不是嗎？
夾治具設計過程，第一步是了解產品。相信很多設計者，可能習慣搬，也難怪，產品都是搬的，夾治具有理由不搬？說個笑話：我搞自動化前兩年，夾治具做了很多，但有次到一家公司面試，人家拿一張很復雜的產品圖給我看，而且是英文的，我當時愣了大半天，呵呵。有從這以後，我就很注意拿到個案子，先分析產品，不是為了以後面試，而是慢慢感覺到，對產品深入了解，其實對做夾治具百利無一害。原本，我習慣每次都是直接吊產品3D圖進行「經驗設計」，所以基本上做的東西沒什麼問題，但有很多其實是誤打誤撞或者事後修改的。如果一開始就把握好產品，那麼可以少走彎路，也可以將很多以後可能發生的問題先行消滅，為公司減少浪費也是種好品德啊！
設計的第二步，當然是設計構思啦。誰都知道夾治具簡單，可是正如前文提到的，還是要費不少頭腦的。涉及的東西很多，我自認為精髓的，已經歸納為一句話了：定位準，限位穩，取放易，加工少，結構巧。別看就這幾個字，可綜合了成本、人機、機構等相關內容了的，每個人可能掌握和應用的層次不一樣，但絕對在應該用著。而具體到實際設計中，用的東西就更多了，凸輪、連桿、彈簧、氣缸、馬達、軸承……等等。需要考慮的也很多，刀具是否有較強互換性，機架是否能撐得住，定位槽的間隙留得是否合適，萬一卡料了怎麼處理…….綜上，其實，這一步可以說是最費頭腦的，也就是通常所說的，有實質意義的設計。
再接下來，是邊繪圖邊檢查，差不多了就把圖甩出去加工了，再接著，等工件回來就裝上試試，有問題趕緊趁早改好，免得到時來不及，然後就是做樣品階段了，可能會很順暢也可能有麻煩，要費點心思琢磨下，最好不要事不關己高高掛起，把問題解決把樣品送出去，設計基本完成了70%，（至少說明沒有致命錯誤：）還有20%則要留待正式生產時才能發現和解決。也只有經過量產確認OK的夾治具才是成功的，設計到此也就基本結束。那麼還有10%呢，請注意，絕對不會有完美的夾治具，這10%留給產線去改善，直到產品game over了，設計宣告徹底完成。-----注意哦，以上是一個成功的設計過程，如果是失敗的呢？其過程有時是讓很多人痛苦的，越往後惹上的人越倒霉痛苦，甚至客戶：）說到這，大家也許可以體會到，真正搞一個設計是多麼不容易，哪怕是個簡單的夾治具。

⑹ 請問機械加工工裝夾具設計的三要素是什麼

請問機械加工工裝夾具設計的三要素是：工裝夾具應具備足夠的強度和剛度、夾緊的可靠性、良好的工藝性。

利用工件前工序中加工完的孔進行定位時，需要使用有公差的銷子進行定位。 通過工件孔的精度與銷子外形的精度配合，根據配合公差進行組合，可以使定位精度達到實際需求。

此外，在使用銷子定位的時候，一般一個使用直柱銷另一個使用菱形銷，那麼這樣裝拆工件就會變得比較方便，很少會出現工件與銷子卡死的情況。

(6)機械式夾取裝置擴展閱讀：

基本要求

1、保證工件的加工精度保證加工精度的關鍵，首先在於正確地選定定位基準、定位方法和定位元件，必要時還需進行定位誤差分析，還要注意夾具中其他零部件的結構對加工精度的影響，確保夾具能滿足工件的加工精度要求。

2、提高生產效率專用夾具的復雜程度應與產能情況相適應，應盡量採用各種快速高效的裝夾機構，保證操作方便，縮短輔助時間，提高生產效率。

3、工藝性能好專用夾具的結構應力求簡單、合理，便於製造、裝配、調整、檢驗、維修等。

4、使用性能好工裝夾具應具備足夠的強度和剛度，操作應簡便、省力、安全可靠。在客觀條件允許且又經濟適用的前提下，應盡可能採用氣動、液壓等機械化夾緊裝置，以減輕操作者的勞動強度。

5、經濟性好專用夾具應盡可能採用標准元件和標准結構，力求結構簡單、製造容易，以降低夾具的製造成本。因此，設計時應根據訂單及產能情況對夾具方案進行必要的技術經濟分析，以提高夾具在生產中的經濟效益。

⑺ 常用的機械傳動夾緊裝置有哪些

1、定心夾緊機構:工件在夾緊過程中,利用定位夾緊元件的等速移動或均勻彈性變形來消除定位副製造...

⑻ 機械手夾爪的機械夾爪和氣動夾爪有什麼區別庫比克的氣動夾爪是機械手夾爪嗎

• 由電機驅動，實現爪指的收緊與放開，定位點位可控，夾持力可控；通回過PLC、工業PC機、答單片機及運動控制器等上位機控制，實現物件的抓取、定位等功能，是設備的柔性執行終端。

• 行業品牌：美國 parker SMC IAI 東巨自動化 HWIN上銀。

• 電動夾爪應用於工業自動化領域，與氣動手指相比較有如下特點：部分型號具有自鎖機構，防止掉電造成工件、設備損傷，比氣動手指更安全；夾爪的開合具有可編程式控制制的功能，實現多點定位，氣動夾爪只有兩個位置停止點，電動夾爪可以有256個以上位置停止點。

• 電動手指的加減速可控，對工件的沖擊可以減至最小，而氣動夾爪的夾取是一個撞擊過程，沖擊在原理上存在，難以消除；電動夾爪的夾持力可以調整，並可以實現力的閉環控制，夾持力的精度可以到0.01N、測量精度可以到0.005mm（目前能做到的只有東巨的），氣動夾爪的力量和速度基本是不可控制的了，無法用於高柔性的精細作業場合。
  

⑼ 自動包裝機的組成

自動包裝機的電氣部分一般由以下組成：
機械部分：
a）機械框架；
c）機械手夾取裝置以及驅動氣缸；
電氣部分：
a)主控電路由變頻器、可編程式控制制器(PLC)組成控制核心；
b)溫控電路由智能型溫控表（見下圖）、固態繼電器、熱電偶元件等組成，控溫精確，顯示直觀，設定方便；
c)由光電開關、電磁接近感測器等實現多點追蹤與檢測；

⑽ 機械手怎麼夾取不規則擺放的工件

是可以的，利用沖床向下的動作，做一個結構，帶一個小橫桿，由裡面向外掃，一般人見到就會縮手的。
我見過有人用一個帶磁鐵的夾子，用來取產品，就不用人手取了，可以避免夾手，不知道你有沒有見過。