機器人車輪的機械驅動裝置示意圖

A. 簡述麥克納姆輪是如何驅動機器人在平面內實現全向平移的

在競賽機器人和特殊工種機器人中，全向移動經常是一個必需的功能。「全向移動」意味著可以在平面內做出任意方向平移同時自轉的動作。為了實現全向移動，一般機器人會使用「全向輪」（Omni Wheel）或「麥克納姆輪」（Mecanum Wheel）這兩種特殊輪子。

全向輪與麥克納姆輪（以下簡稱「麥輪」）在結構、力學特性、運動學特性上都有差異，其本質原因是輪轂軸與輥子轉軸的角度不同。經過分析，二者的運動學和力學特性區別可以通過上面表格來體現。

B. 機器人的移動方式有幾種

如果我們以移動方式來為機器人分類，可以直覺地區分成固定式和可移動式機器人。

固定式的機器人，以機器手臂為例，它在工業上應用可謂相當廣泛。至於在可移動式機器人這方面，由於其可以自由移動的特性，讓我們能更積極地應用這類型的機器人。

要讓機器人靈巧地移動起來，並不是一件容易的事。為了使機器人能順利執行任務，「如何讓機器人本體移動」於機器人學本身而言是一項非常重要的課題。

目前機器人常被應用的移動方式有兩種。第一種是人類研發出來，以機械動力來驅動裝置移動的方式，或稱為機械運動法。另一個被普遍應用的方法，即師法地球上各種可以自由移動之生物的移動方式，也稱為仿生運動法。

我們接下來將分別從陸地、水中和空中這三種機器人可移動的場域，來看看有哪些可以應用的機械和仿生運動方式。

1.在陸地上移動的機器人

此類型的機器人，通常會是玩家最常接觸到的機器人類型。

(1)機械運動法：

時至今日，輪子是最常使用於提供機器人移動的方法，它可以被應用來推動許多不同尺寸的機器人平台。輪子有著相對低成本、容易設計和製作、選擇多樣等優點。車輪幾乎可以製成任何大小，小至數公分大至數百公分都有可能；3個或4個輪子則是最常見的應用數量。

此外，萬向輪(omni-directional wheel)或螃蟹輪(mecanum wheel)，也可以被運用來讓機器人能更靈巧的移動。

采輪式移動的Pepper

另一種常用的機械裝置是履帶。沒錯！就是和坦克車一樣的那種履帶。

履帶的優點包含能減少滑移，還能平均分布機器人的重量到地面上，使得它們可以在沙地或松軟的地面上移動，履帶系統也非常適合應用在凹凸不平的表面。不僅如此，履帶還可以有效地提高機器人和地面間距，而無需使用更大的輪子。

(2)仿生運動法：

越來越多的機器人模仿生物的「腿」的形式，來達成移動的目的。對於必須在崎嶇的地形上移動的機器人來說，腿通常是首選。

在自然界中常見的生物移動方式，至少包含了：雙足移動（例如：人類、企鵝）、四肢移動（狗、豹）、六足移動（昆蟲）、八足移動（蜘蛛）、腹足移動（蛇）、跳耀移動（袋鼠、跳蚤）等等。

C. 工業機器人驅動機構有幾種，試述每種機構的結構及原理

工業機器人驅動機構是工業機械手的重要組成部分，驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。

D. 工業機器人常用的傳動裝置有哪一些類型

工業機器人常用的傳動裝置：軸承、齒輪、減速器、帶傳動、纜繩
軸承作用：支撐機械旋轉體，用以降低設備在傳動過程中的機械載荷摩擦系數，影響著機器人運轉平穩性，重復定位精度，動作精確度。
直齒輪或斜齒輪作用：為機器人提供了密封的、維護成本低的動力傳遞，它們應用於機器人手腕；
大直徑的轉盤齒輪作用：用於大型機器人的基座關節，用以提供高剛度來傳遞高轉矩；
雙齒輪驅動作用：被用來提供主動的預緊力，常被應用於大型龍門式機器人和軌道機器人；
蝸輪蝸桿作用：被應用於低速機器人或機器人的末端執行器中。
行星齒輪作用：降低轉速增大扭矩和降低負載/電機的轉動慣量比，常應用於伺服電機、步進電機與直流電機等傳動系統；
減速器：減速機是工業機器人三大重要構件之一。
同步帶傳動作用：常用於兩個減速機之間，同步帶傳動的帶輪和傳動帶之間沒有相對滑動，能夠保證嚴格的傳動比。
纜繩作用：使驅動器布置在機器人機座附近，從而提高動力學效率，多用於多關節柔性手爪。

E. 在機器人製造時,如何選取驅動裝置

要看你的設計目的，精度要求，以及經費限制。

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F. 機器人由那幾部分組成，各部分什麼功能

機器人一般由執行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統和復雜機械等組成。

各個組成部分的作用：

一、執行機構

執行驅動裝置發出的系統指令；

二、驅動裝置

是驅使執行機構運動的機構，按照控制系統發出的指令信號，藉助於動力元件使機器人進行動作。

三、檢測裝置

是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據需要反饋給控制系統，與設定信息進行比較後，對執行機構進行調整，以保證機器人的動作符合預定的要求。

四、控制系統

常用於負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算，並向下級微機發送指令信息；

拓展資料

能力評價

機器人能力的評價標准包括：智能，指感覺和感知，包括記憶、運算、比較、鑒別、判斷、決策、學習和邏輯推理等；機能，指變通性、通用性或空間佔有性等；物理能，指力、速度、可靠性、聯用性和壽命等。因此，可以說機器人就是具有生物功能的實際空間運行工具，可以代替人類完成一些危險或難以進行的勞作、任務等。

按照用途主要可以分為：

工業機器人、農業機器人、家用機器人、醫用機器人、服務型機器人、空間機器人、 水下機器人、軍用機器人、 排險救災機器人、 教育教學機器人、娛樂機器人等

按照功能可以分為：
操作機器人， 移動機器人， 信息 機器人， 人機機器人

按照裝置可以分為：
電力驅動機器人，液壓機器人，氣動機器人

按照受控方式可以分為：
點位控制型機器人，連續控制型機器人

G. 機器人驅動裝置輸出的是什麼

可以輸出模擬信號和數字信號，以ABB機器人為例，模擬信號可以輸出0-10V電壓，數字信號輸出24V電壓。

H. 移動機器人有哪幾種驅動方式

輪子、四足、雙足、爬行……
來自 Artificial Intelligence Laboratory 的有趣研究給了我們一點啟發
Mike Rinderknecht 設計了43 種不同的移動機器人！

I. 機器人的回轉驅動裝置有那些種類

液壓驅動

氣壓驅動

電器驅動
磁致伸縮驅動
壓電驅動

靜電驅動
形狀記憶合金驅動

超聲波驅動

光碟機動
人工肌肉驅動