① 機械手操作流程
機械手的操作流程：
1、先接好氣管，讓機械手氣壓表的氣壓在4kg-8kg之間。
2 、打開機械手內電源開關，並在注塑機控制容板上打開機械手功能鍵。
3 、注塑機開模完成後，先手動放下機械手臂，並調節好手臂下降的位置。在調試機械手的各行程位置時，首先模開到足夠寬的位置，再把機械手氣缸里的氣放掉，用手慢慢地托下主臂，再逐一進行調試，以免機械手下降時損壞模具及治具
4 、按「手動」鍵，即可進入手動操作畫面，依所須動作，先按「選擇」鍵，再 按「動作」鍵，依次調節好各動作的延時時間，檢查安全報警裝置，機械手取出異常時能否發生報警，開機之前必須調好檢測，以免壓模 。
5、按產品的要求設定或選擇所需要的程式合理進行取物， 然後在注塑機自動狀態下，按「全自動」鍵即可進入自動生產。
6、如要修改動作程式：按「停止」鍵和「修改」鍵，進入程式修改畫面。
7、技術人員可依據不同的模具，輸入動作程式「0-99」，確定後按「輸入」鍵 確認，再按「停止」鍵，然後按「全自動」鍵進入自動生產。
8、其它設定參照設備使用說明書。
② 機械搬運手的基本實施方案有哪些
機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用於可變換生產品種的中、小批量自動化回生產，廣泛答應用於柔性自動線用於熱處理淬火加工的物料搬運機械手，採用PLC控制，是一種按預先設定的程序進行工件分揀、搬運和淬火加工的自動化裝置，可部分代替人工在高溫和危險的作業區進行單調持久的作業，並可根據工件的變化以及淬火工藝的要求隨時更改相關控制參數。
物料搬運機械手結構
物料搬運機械手為三自由度氣壓式圓柱坐標型機械手，主要由機座、腰部、水平手臂、垂直手臂、氣爪等部分組成。其中，腰部採用步進電機驅動旋轉，手臂及氣爪採用氣缸等氣動元件。對應的物料分揀裝置由4個普通氣缸構成，用以將不同長度的工件經分揀後送至各自的軌道中，並在軌道終端進行淬火加工，加工完畢後再由機械手抓取、搬運和分類堆放。機械手抓取長、短工件的順序不是固定的，要視物料分揀裝置的分揀結果以及長、短工件哪一個先到達軌道終端來定。但機械手對工件的堆放順序卻是固定的，要按照一定的規律堆放，並且堆放工件的位置精度也是有要求的。
崑山市玉山鎮宏軒起重搬運服務部
③ 看機械手怎樣自動下料
以數控機床機械手為例，看機械手自動化上下料過程：數控機床桁架式機械手自動上下料由PLC可編程邏輯控制器協調控制，經各種液壓缸和氣缸配合進行動作處理。負責將機械手上下料軌道上的待加工工件移至機床內，待加工完畢後將加工後的工件從機床內取出，返回至機械手上下料軌道上。整個自動上下料過程包括五大部分：工件輸送、機械手取料、卡盤上下料、機械手送料及將零件送到下一工序。其中工件輸送和將零件送到下一工序部分與其他部分、數控加工並行執行；桁架式機械手取料、機械手送料部分與數控加工同時進行。
1、工件輸送
採用水平輸送、傾斜輸送、提升輸送等方式。水平輸送可輸送不同物品，並且可以採用不同輸送速度、不同輸送形式；傾斜輸送可調節傾斜角度，通過使用帶有花紋的傳輸帶或水平擋板，提高傳輸帶對工件的抓著穩定性，防止工件滑散、甩脫，保證准確的運行軌跡；提升輸送占據空間小，對小型圓柱類零件有較好效果。在PLC程序設計時，如所需加工的工件有方向性，編輯的PLC程序除控制工件的轉向定位，還應考慮到定位的可靠性。在一次定位不準時，可以重新轉向定位一到兩次，以保證循環中不會因工件輸送定位偶然出錯而停止。
2、機械手取料
當工件輸送到位，桁架式機械手負責將輸送線上的待加工工件送到機床內，將加工完的工件從機床內取出，放回最初上料位置。其動作有：爪開合；升降運動；左右移動。其中手爪開合為汽缸驅動，升降運動、左右移動分別由伺服電機驅動。在抓工件過程中，必須保證手爪和工件之間的位置和角度關系。首先調整手爪上的基準面和檯面上相應的基準面貼合，以減小角度誤差；隨後平移手爪或料台，調整位置誤差。
3、卡盤上下料
桁架機械手的卡盤上下料這是整個自動上下料機構的核心部分。在卡盤上下料過程中，機械手應和機床一些輔助功能配合工作，要求同步協調、穩妥可靠。上、下料道和儲料裝置與工作主機的相對位置，決定了工件在上料前和下料後在空間所處的位置和姿勢，這直接影響手臂的坐標形式。
4、機械手送料
卡盤上下料完成，桁架式機械手須把已加工好的工件運送到送料槽，此時，送料優先於取料和卡盤上下料，取料優先於卡盤上下料，這樣才能保證在整個上下料循環過程中不會發生有料的抓手再去抓料。注意：上料下料是一個完整的循環，必須以上料等待位開始，完成上料後才能進行下料，下料完畢後回到上料等待位，並准備執行下一上、下料循環。如果在過程中間斷電或誤操作，只能「恢復初位」在上料等待位重新開始。按「急停」慎重。
5、零件送到下一工序
桁架式機械手將已加工好的零件送到料槽後，再通過傳輸帶等方式把已加工好的工件送到下一加工工序。
④ 數控機械手常見的安全裝置有哪些
數控機械手適應於抓取任何形狀的物品，利用氣動平衡原理，設計有多個回轉關節，可平衡工件的重量，在設計的時候，安全裝置的安排至關重要，合理安排才是硬道理。下面對幾種常見的安全裝置作介紹：
斷氣保護裝置：採用單向閥和儲氣罐，確保機械手突然斷氣後不會發生意外傷人，並能提供持續穩定的工作壓力。夾具自鎖裝置。夾具設有截止閥，確保在系統突然出現漏氣時，夾具不會松開，除非操作按鈕。
低壓報警裝置：當氣源工作異常時，偵測並給予安全警示信號，提醒操作者迅速採取措施；
誤操作保護裝置：監控機械臂運動速度，防止誤操作時機械臂快速上升或下降時引起意外傷人；
增壓裝置：當現場氣源壓力不高，或不穩定時，可選用增壓裝置，可提高氣源工作壓力，保證系統正常工作；
承重極限保護裝置：當機械手抓取超重的工件時，機械手發出報警，嚴重超重時安全閥打開，防止發生危險；
剎車裝置：在機械手的鏈接關節處均設有剎車裝置，以防止機械手旋轉或松脫，當工作結束後用以停放機械手；
⑤ 工業機器人自動化生產線是什麼
1、工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智慧技術制定的原則綱領行動。
2、工業機器人的組成結構：
工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，並進行控制。
3、工業機器人的分類：
1）、工業機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。
2）、工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行機構由一點到另一點的准確定位，適用於機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用於連續焊接和塗裝等作業。
3）、工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者乙太網等通信方式傳送到機器人控制櫃。
4、工業機器人的應用領域：
工業機器人的典型應用包括焊接、刷漆、組裝、採集和放置（例如包裝、碼垛和 SMT）、產品檢測和測試等; 所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和准確性。
5、自動生產線：自動生產線是由工件傳送系統和控制系統，將一組自動機床和輔助設備按照工藝順序聯結起來，自動完成產品全部或部分製造過程的生產系統，簡稱自動線。
6、自動生產線的構成要素：
1）、傳送系統
自動線的工件傳送系統一般包括機床上下料裝置、傳送裝置和儲料裝置。在旋轉體加工自動線中，傳送裝置包括重力輸送式或強制輸送式的料槽或料道，提升、轉位和分配裝置等。有時採用機械手完成傳送裝置的某些功能。在組合機床自動線中當工件有合適的輸送基面時，採用直接輸送方式，其傳送裝置有各種步進式輸送裝置、轉位裝置和翻轉裝置等對於外形不規則、無合適的輸送基面的工件，通常裝在隨行夾具上定位和輸送，這種情況下要增設隨行夾具的返回裝置。
2）、控制系統
自動線的控制系統主要用於保證線內的機床、工件傳送系統，以及輔助設備按照規定的工作循環和聯鎖要求正常工作，並設有故障尋檢裝置和信號裝置。為適應自動線的調試和正常運行的要求，控制系統有三種工作狀態：調整、半自動和自動。在調整狀態時可手動操作和調整，實現單台設備的各個動作；在半自動狀態時可實現單台設備的單循環工作；在自動狀態時自動線能連續工作。
控制系統有「預停」控制機能，自動線在正常工作情況下需要停車時，能在完成一個工作循環、各機床的有關運動部件都回到原始位置後才停車。自動線的其他輔助設備是根據工藝需要和自動化程度設置的，如有清洗機工件自動檢驗裝置、自動換刀裝置、自動捧屑系統和集中冷卻系統等。為提高自動線的生產率，必須保證自動線的工作可靠性。影響自動線工作可靠性的主要因素是加工質量的穩定性和設備工作可靠性。自動線的發展方向主要是提高生產率和增大多用性、靈活性。為適應多品種生產的需要，將發展能快速調整的可調自動線。
7、自動化生產線的應用范圍：
1）、機械製造業中有鑄造、鍛造、沖壓、熱處理、焊接、切削加工和機械裝配等自動線，也有包括不同性質的工序，如毛坯製造、加工、裝配、檢驗和包裝等的綜合自動線。
2）、切削加工自動線在機械製造業中發展最快、應用最廣。主要有：用於加工箱體、殼體、雜類等零件的組合機床自動線；用於加工軸類、盤環類等零件的，由通用、專門化或專用自動機床組成的自動線；旋轉體加工自動線；用於加工工序簡單小型零件的轉子自動線等。