① 拉鉚槍自動吸釘是什麼原理
是這樣的，在氣動鉚槍的槍管前端，有一個小的管件，這個管件是中空的，但頭部內有個台階，套容進去以後，會讓空氣只往後面去，這樣壓縮空氣在這個管件的作用下只往後噴，因為槍管前面的氣壓相對很小，因此產生吸力，這樣槍嘴附近有鉚釘的話，就被吸進去了。
② 自動鑽鉚機器人是如何自動供釘的
伺服電機通過自動供釘系統：該自動供釘系統硬體主要由底座框架、電機驅動部分、取釘吹釘組件、儲釘夾等4部分組成。自動供釘機構，機構框架上部裝有8組釘夾，每組釘夾分別有4根裝釘管，不同大小的釘管相應存放不同型號的鉚釘。絲杠可以帶動滑台上的取釘吹釘組件前後移動實現鉚釘選型，移動行程由限位開關控制，鉚接定位則由零位開關和電機編碼器控制。取釘吹釘組件完成取釘動作，並將取到的鉚釘通過吹釘管輸送到插釘系統。該系統除了選釘動作是通過伺服電機驅動實現，其餘動作均通過氣缸實現，三位五通電磁閥實現對氣缸的控制。此外，該系統還有若干感測器，其作用是在系統運作的過程中檢測一些關鍵步驟和關鍵部位鉚釘是否順利到位以及檢測釘管中的鉚釘是否有存餘量等，提高了系統的安全性能。 控制系統結構圖，該機構的控制系統包括兩個部分：電機驅動部分和氣缸驅動部分。電機驅動部分主要包括控制卡、驅動器、伺服電機以及專用的驅動電纜和旋變反饋線。氣缸驅動部分主要包括各種類型的氣缸、電磁閥以及控制電磁閥的邏輯控制模塊。運動控制卡是一種基於工業PC機、用於各種控制運動場合的上位控制單元，該機構的控制系統選用Danaher公司的ZMP—SynqNet—PCI運動控制卡，通過PCI匯流排技術與工控機連接。驅動器選用Danaher公司的$20360型驅動器，通過動力線和反饋線與伺服電機相連。伺服電機選用Kollmorgen公司的AKM 22E型交流伺服電機，額定轉速3 500 dmin，伺服電機通過絲杠帶動取釘吹釘組件移動實現選釘。電磁閥選用中位封閉型三位五通電磁閥，額定電壓24 V，由Danaher公司的Slice IO邏輯控制模塊控制，繼而控制氣缸伸縮。驅動器和Slice IO與控制卡之間採用SynqNet匯流排技術進行通信。 該自動供釘系統的基本循環動作包括如下幾步，工藝流程圖：(1)系統通電啟動；(2)系統自檢，伺服電機進行找零，各氣缸復位；(3)選釘：伺服電機啟動，帶動取釘吹釘組件沿著選釘絲杠進給到裝有目標型號鉚釘的釘管位置；(4)取釘：取釘吹釘組件上升到取釘工位，頂針氣缸頂出，鉚釘下落，吸盤吸氣，頂針氣缸收回，取釘組建下降，取釘動作完成；(5)吹釘：取釘完成後，取釘吹釘組件運動到吹釘工位，吸盤改吸氣為吹氣，進行吹釘動作；(6)該系統將鉚釘吹到自動鑽鉚機構後，各氣缸復位，等待下一個送釘命令。 在目前普遍使用的自動鑽鉚機中，供釘裝置與自沖鉚接裝置之間是固定的，所以輸釘管道也是固定不動的，這樣就便於鉚釘的輸送。然而本研究介紹的自動鑽鉚機應用於機器人自動鑽鉚中，自動鑽鉚終端執行器隨著機器人的運動而運動，自動供釘系統則放在平台上，所以輸釘管運動情況復雜，不同的機器人位姿對應有不同的管道輸送高度、彎曲半徑等。在實驗中，鉚釘極易在吹釘過程中卡在輸釘管中。