① AGV系統設計解析：布局-車體-對接-對接-數量計算-路徑規劃
導語
AGV系統在柔性製造、裝配及自動化物流中扮演關鍵角色。隨著智能製造政策推動，AGV產業快速發展，廣泛應用在物流、新能源、汽車、制葯等多行業。本文以太陽能電池車間為例，設計一套分離式AGV系統，提升自動化生產水平。
一、車間介紹
太陽能單晶perc電池生產流程包含矽片上料機、制絨、擴散等，其中自動化程度已覆蓋大部分工藝。車間設備布局遵循流程從前至後，形成兩個循環線，分別涵蓋從制絨至刻蝕和刻蝕至激光開槽。
二、分離式AGV系統設計
為解決人工上下料問題，設計一套分離式AGV系統，實現從制絨至絲網印刷的全自動化生產。系統包含AGV機身、移動貨架及電耦合機構，提高AGV使用效率，降低企業成本。
2.1 AGV本體設計
AGV具備頂升與旋轉裝置，適應重量、體積及搬運需求。四周安裝激光感測器，確保自主避障功能。
2.2 AGV導航方式
採用激光SLAM導航，定位精確且無需增設定位設施，維護簡單。
2.3 移動貨架
分上下兩層，每層裝載5個花籃，總容量20個。貨架底部設有對接介面，具備防傾倒、供電及定位功能。
2.4 電耦合機構
連接AGV與自動化設備上下料口，實現動力傳輸，無噪音運行，使用壽命長。
2.5 AGV對接流程
AGV計算找到最近空貨架，完成搬運、放下及對接操作，啟動輸送線傳輸花籃。
2.6 AGV路徑規劃
AGV獨立運行，與MES系統對接，分循環區域調度，提高使用效率。
2.7 AGV數量計算
基於車間產能及配置因素，理論計算AGV數量19台，考慮備用及充電需求，實際需23台。
三、改造後車間配置
新增電耦合機構、貨架、機器人及固定架，滿足分離式AGV系統需求。需對自動化設備進行調整，以匹配對接及信號交互。
四、總結
AGV系統在自動化物流中發揮重要作用。本文設計的分離式AGV系統，通過優化AGV本體、導航、貨架及路徑規劃，顯著提升太陽能電池車間自動化水平，為企業降本增效，提高市場競爭力。
② 四川NTP網路授時時間同步設備裝置/系統自主研發
建設「具有中 國特色的國際能源互聯網」已成為國家電網公司的戰略目標，先進的信息通信網是實現國網公司戰略的有效支撐，到2021年初步建成泛在電力物聯網，到2021年初步建成能源互聯網，基本實現業務協同和數據貫通，初步實現統一物聯管理，各級智慧能源綜合服務平台具備基本功能，四川NTP網路授時時間同步設備裝置/系統自主研發，支撐電網業務與新興業務發展，四川NTP網路授時時間同步設備裝置/系統自主研發。在感知層，需要把分布在各個空間位置的感測器的時間統一到參考的標准時間，以提高數據融合效率；在網路層，5G移動通信、電力無線專網的基站必需嚴格的時間同步，以保障業務的質量及系統的運行；在平台層，各伺服器需要時間同步，不同計算設備之間控制、計算、處理、應用等數據或操作都具有時序性，若計算機時間不同步，這些應用或操作將無法正常進行；在智能層，具有準確時間相關性的數據可以提升數據匯聚、協同、挖掘等大數據的能力，提高人工智慧的水平。
時間的偏差和混亂加大了判斷電網事故原因的難度，並在一定程度上導致判斷失誤。對於基於時間邏輯的控製程序，如數字化保護等，時間的誤差還有可能導致裝置誤動作的可能。對於基於時間戳認證的信息化系統，時間的偏差會造成用戶無法使用信息化系統，四川NTP網路授時時間同步設備裝置/系統自主研發。時間的准確度和網同步對於能源互聯網來說變得越來越重要時間同步是以外部信號為標准，經過某些操作，達到為分布式系統提供一個統一時間標度的過程。四川NTP網路授時時間同步設備裝置/系統自主研發
隨著雲計算、大數據、物聯網、人工智慧和智能控制等技術的蓬勃發展，「國家2025製造智能化」和「互聯網+」戰略的逐步推進，未來將繼續推動互聯網、大數據、人工智慧和實體經濟深度融合，加快建設創新型國家的戰略要求，智能電廠建設已經勢在必行，將為電力企業提高經濟效益和社會效益及電力生態圈釋放出巨大紅利。
統一的時間標準是分布式數據架構的信息基礎，所有獲取、記錄的數據和事件都必須有嚴格統一的時間標准才能對它們進行分析和處理，才具有使用價值，分布式智能控制系統必須在統一的時間頻率標准下才能協調有序的完成既定工作，統一的時間標准極大地擴展了各行業行業創新與發展空間。四川監測管理時鍾時間同步設備裝置/系統系統中設備採用模塊式組合，主要優點是可以保證在不同的應用場合，靈活配置輸入輸出系統類型及數量。
1.1.時間頻率的基本分類時間頻率領域按系統組成可分為：A、頻率源是指各類頻率信號發生器，是時間頻率系統的基礎，其中zui重要的是各類晶體振盪器、原子頻標等。頻率源是時間頻率系統中的基礎和核 心。B、時統設備時統設備時以內部頻率源為核 心的時間接收和時間頻率產生的通用設備，按精度可分為高精度和普通時統設備，按類型可分為，基準頻率源、基準時間源以及網路時間伺服器。C、時間頻率測試設備時間頻率測量設備，是指各類時間頻率信號測量分析設備，如頻率計、時間測試儀、以及各類頻率特性測試設備。
基於PTN網路傳遞時間同步：成都可為科技股份有限公司實現基於PTN的時間同步技術研究，時間信號同步准確度優於1μs。時間同步系統時間源採用天基授時為主，地基授時為輔的模式，地基授時的關鍵在於時間信號准確度的低損耗傳遞。基於PTN網路傳遞同步時間的實現方法。經過試驗驗證，時間基準信號在以上幾種情況下通過PTN傳輸後，時間同步試驗系統恢復出的時間信號，其准確度附加值小於300ns，為各行業地基授時的時間信號傳輸方式提供了新的解決方案。
可為公司生產的時鍾同步設備CT-TSS4200具備上述功能，產品經過國家電網檢測中心檢測通過，設備安全穩定運行，目前已成功應用於電網、軍 工、安防、交通、物聯網等領域，為、社會發展做出應有的貢獻！可為公司完成股份制改造，整體改制為股份有限公司，並在全國中小企業股份轉讓系統掛牌上市。
時間同步技術1）廣域時間同步模式以衛星系統建立的全球定位系統是目前發展比較好的時間同步手段，通過衛星系統可實現全球無死去的時間同步。以我國的北斗、美國的GPS、格洛納斯、伽利略為主，真正意義上實現全球定位只有北斗三代和美國的GPS。衛星系統由於受到政 府利益的保護、以及一些軍 事目的保護和戰 爭爆發時的影響，所以存在一定的安全風險。由此建立地面時間同步是非常必要的，特別是涉及、經濟命脈或是重要行業、以及軍 事領域都不能完全依賴衛星系統而必須建立更安全的地面時間頻率同步系統。地面網路通常是以局域方式存在，通過廣域網路（電信）或者網路實現時間頻率同步。時間同步網由節點時間同步設備和時間同步鏈路共同組成。時間同步大致可以分為以下三個過程：一是時間基準的獲取（時間基準的產生）；二是將時間信息從高級時間同步設備傳送到低級時間同步設備以及從時間同步設備傳送到需要時間同步的用戶終端設備。根據設備需要的時間精度不同，可以採用不同的傳輸手段；三是用戶端的時間獲取。整個時間服務體系，通過測時、守時、授時、用時四個步驟，實現時間統一，保證各行各業正常運轉。四川NTP網路授時時間同步設備裝置/系統自主研發
時頻產品為軍 用信息化的核 心產品，所有信息化武器裝備系統都必須有高精度的頻率源作支撐。四川NTP網路授時時間同步設備裝置/系統自主研發
時統設備理系統使將計算機技術應用於靶場時統系統設備使用、維護、管理的整個過程。實施設備信息 話管理將減小設備的故障率，降低設備的維修成本，提高設備的利用率和運行效率，在有限的資源配置中達到設備的比較好化管理利用，從而提高操管人員的工作效率。 時統設備在整個系統運行中，主要由輸入信號區域和輸出信號區域組成。輸入信號以接收 GPS北斗信號為主，同時可選擇選擇接收IRIG-B碼/NTP/PTP/10MHz/1PPS等時間源信號參考源為輔， 作為無手動時間源輸入參考。輸出信號以 IRIG-B碼授時協議為整個系統的主要授時方式，同時可產生NTP/PTP/10MHz/1PPS/串口 232/485/422 等多種授時信號作為授時參考，其具體選擇根據項目中實質可用到的授時方式進行選擇。四川NTP網路授時時間同步設備裝置/系統自主研發
成都可為科技股份有限公司是一家時間頻率產品包括CT-TSS-4200時間同步裝置，CT-WTFS9000廣域時間頻率同步系統，CT-TOMS3600時間監測系統，CT-TSS2000系列時間同步系統，CT-TSS3000系列時間同步系統，CT-BDS系列衛星同步時鍾，CT-GPS系列衛星同步時鍾，CT-TCS100系列時間精度測試儀等產品。這些產品結合北斗、GPS、原子鍾、晶振、PTP等技術，採用模塊化和插件式設計，多源輸入，多制式輸出，滿足各種類型設備介面要求，並考慮了各種涉及的因素，具有高精度、高穩定性、高可靠性、抗干擾能力強、配置靈活，不受地域條件限制等特點。智能監控產品包括CT-SMC8000變電站輔助監控系統，CT-SMC8000B安全監控綜合平台，CT-SMC8000C智能電廠安全管理平台，CT-SMC8000D智能環保監控系統等產品。智能監控產品實現對監控目標的全域感知、互聯范圍廣，集成各子系統實現子系統間的整合、優化、控制和管理；通過對實時數據的採集、傳輸、存儲、統計、分析和挖掘，為客戶提供可靠、快速、完整的數據支持；為智能監控目標的科學管理和安全生產提供可靠、智能的技術保障。的公司，致力於發展為創新務實、誠實可信的企業。公司自創立以來，投身於時間同步系統，子母鍾，數顯鍾，衛星授時，是電子元器件的主力軍。成都可為科技致力於把技術上的創新展現成對用戶產品上的貼心，為用戶帶來良好體驗。成都可為科技始終關注電子元器件行業。滿足市場需求，提高產品價值，是我們前行的力量。
③ 無人倉ajv設計依據
αjV自動化小車屬於機器人的一種。
最早的AjV自動搬運車是軌道引導的，1913年被福特汽車公司用於底盤裝配上，體現了採用當時叫做無人搬運車的優越性。到了20世紀50年代中期，1955年英國人首先去掉了地面上的導引軌道採用地板下埋線，組成了以電磁感應引導的簡易AGVS，1959年AjV小車用到倉庫自動化和工廠作業上。
60年代開始把計算機技術應用到AjV系統的管理和控制上，AjV系統從自動化倉庫進入到柔性加工系統(FMS)及生產系統中，從而使AjV得到了迅速的發展。雖然AjV首先出現於美國，但卻是在歐洲迅速得到發展和推廣應用，並成為製造和裝配過程中一種流行的物料搬運設備。歐洲各公司統一了托盤的結構和尺寸，使得AjV小車製造廠家不需要頻繁地根據用戶的要求改變自己的產品形式。
由於AjV小車的高效和靈活性，使得AjV系統在工業先進國家獲得了廣泛的應用。瑞典於1969年首次在物流系統中採用了AjV，1973年瑞典VOLVO公司在KALMAR轎車廠的裝配線上大量採用AGV進行計算機控制裝配作業，70年代中期引入了單元化載荷搬運用於AjV，擴大了AjV的使用范圍，隨機裝置增加了許多功能，如附加工作台、移載裝置、物流信息接收和轉換以及控制部件等。
1983年全歐洲有360個AjV系統共3900台AjV小車在工作，而1985年所生產的AGV總台數超過了10000台;1985年美國擁有2100個AjV系統共有8199台AjV，共有30多家AjV生產廠家;日本在1963年首次引進一台AjV，1976年以後每年增加數十個AjV系統。
AjV移動機器人
當今AjV移動機器人的發展趨勢是逐步向智能化方向發展，也就是說當AjV移動機器人要在復雜的未知環境中從事不可預料的行動時，就要求AjV小車不僅具有感知功能，而且還要具有一定的決策和規劃能力。這種具有視覺和觸覺的感知功能、並能自主地決定運動的AjV移動機器人，也就是我們所說的SLAM激光AjV和SLAM視覺AjV。
AjV自主移動機器人具有的特點如下：任務理解功能、環境理解功能和行動規劃功能。AjV自主移動機器人通過任務理解功能得到作業任務和行動目標，並且根據環境理解功能獲得關於環境初始條件及環境變化的信息，通過行動規劃功能自主地決策出達到目標的最優行動方案。
總的來說AjV機器人的種類從單一到多樣，導航方式從磁導航到二維碼導航，再到SLAM激光導航、視覺導航技術，其靈活性、柔性化、智能化、集成化等得到顯著的提升。