機床上下料裝置的設計原則

❶ 夾具的分類一般是怎樣的

夾具種類按使用特點可分為：①萬能通用夾具。如機用虎鉗、卡盤、吸盤、分度頭和回轉工作台等，有很大的通用性，能較好地適應加工工序和加工對象的變換，其結構已定型，尺寸、規格已系列化，其中大多數已成為機床的一種 標准附件。②專用性夾具。為某種產品零件在某道工序上的裝夾需要而專門設計製造，服務對象專一，針對性很強，一般由產品製造廠自行設計。常用的有車床夾具、銑床夾具、鑽模(引導刀具在工件上鑽孔或鉸孔用的機床夾具)、鏜模(引導鏜刀桿在工件上鏜孔用的機床夾具)和隨行夾具（用於組合機床自動線上的移動式夾具）。③可調夾具。可以更換或調整元件的專用夾具。④組合夾具。由不同形狀、規格和用途的標准化元件組成的夾具，適用於新產品試制和產品經常更換的單件、小批生產以及臨時任務。
除虎鉗、卡盤、分度頭和回轉工作台之類，還有一個更普遍的叫刀柄，一般說來，刀具夾具這個詞同時出現時，大多這個夾具指的就是刀柄。

車床夾具
在車床上用來加工工件內、外回轉面及端面的夾具稱為車床夾具。車床夾具多數安裝在主軸上，少數安裝在床鞍或床身上。

三坐標夾具
使用在測量機上，利用其模塊化的支持和參考裝置，完成對所測工件的柔性固定。該裝置，能夠進行自動編程，實現對工件的支撐，並可建立無限的工件配置參考點。先進的專用軟體，能夠直接通過工件的幾何數據，在幾秒鍾之內產生工件的裝夾程序。

工業機器人夾具
均安裝在 [1] 工業機器人上，用於工業自動化設備中，是現代工業自動化設備的新進技術之一。主要與機器人的配合形式出現在現代工業生產中，常見的用法是機床上下料、工件拆碼垛、焊接、研磨等自動化無人工廠中。

銑床夾具
均安裝在銑床工作台上，隨機床工作台作進給運動。主要由定位裝置、夾緊裝置、夾具體、連接元件、對刀元件組成。銑削加工時，切削力較大，又是斷續切削，振動較大，因此銑床夾具的夾緊力要求較大，夾具剛度、強度要求都比較高。

軸承座夾具
為了保證軸承座的生產質量，提高軸承座的生產質量，除了使用機床等機械設備之外，還會使用大量的工藝裝備，在這其中包括了軸承座夾具、模具、刀具以及相關輔助工具。
軸承座夾具是一種專門用於保證軸承座產品質量的生產工具，可以使得軸承座的生產工藝更加便捷。不同的軸承座夾具，根據其不同的結構與形式、工況、設計原則都會有所不同，因此軸承座夾具的種類與樣式多種多樣，無論是在數量還是在樣式上都佔有很大的比例。
這種軸承座夾具可以用來准確的確定加工工件與道具的相對位置，也就是可以將需要加工的工件進行加緊，這樣就可以完成在工件加工的過程之中所需要進行的運動。由於軸承座夾具在軸承座生產過程之中起到了非常重要的作用，因此軸承座夾具設計圖的繪制也非常重要。

❷ 機床上下料方案中機器人的安裝方式有哪兩 種

機器人應用於機床自動化的安裝方式有三種：「地裝式機器人搬運」(島式加工單元)、「地裝行走軸機器人搬運」(機床成直線布置)、「天吊行走軸機器人搬運」(機床成直線布置)。均可以通過長時間連續無人運轉實現了製造成本的削減，以實現通過機器人化實現了質量的穩定。

「天吊行走軸機器人搬運系統」示意圖

❸ 工業機器人如何實現機床上下料

工業機器人上料過程
首先X軸運動到上料架上方，等待上料架上鋼軸到位信號後手爪張開。檢測到兩個手爪都完全張開後Z軸下降到特定高度。這是鋼軸應處於手爪中，檢測到兩個手爪內部都有鋼軸後，手爪閉合。檢測到兩個手爪都閉合後，Z軸提升到指定的高度，然後檢測Z軸到位信號（以防鋼軸撞上機床）。
工業機器人下料過程

在得到機床加工完，主軸已停止轉動後，Z軸開始下降同時手爪張開。檢測到Z軸下降到特定高度及兩個手爪內部都有鋼軸後，手爪閉合。檢測到兩個手爪都閉合後， Z軸提升到指定的高度。檢測到Z軸升高到位信號後，X軸向下料架上方運動。檢測到X軸到位信號後，Z軸向下運動到指定的高度後停止運動，然後檢測鋼軸是否已放到下料架上。

❹ 看機械手怎樣自動下料

以數控機床機械手為例，看機械手自動化上下料過程：數控機床桁架式機械手自動上下料由PLC可編程邏輯控制器協調控制，經各種液壓缸和氣缸配合進行動作處理。負責將機械手上下料軌道上的待加工工件移至機床內，待加工完畢後將加工後的工件從機床內取出，返回至機械手上下料軌道上。整個自動上下料過程包括五大部分：工件輸送、機械手取料、卡盤上下料、機械手送料及將零件送到下一工序。其中工件輸送和將零件送到下一工序部分與其他部分、數控加工並行執行；桁架式機械手取料、機械手送料部分與數控加工同時進行。

1、工件輸送

採用水平輸送、傾斜輸送、提升輸送等方式。水平輸送可輸送不同物品，並且可以採用不同輸送速度、不同輸送形式；傾斜輸送可調節傾斜角度，通過使用帶有花紋的傳輸帶或水平擋板，提高傳輸帶對工件的抓著穩定性，防止工件滑散、甩脫，保證准確的運行軌跡；提升輸送占據空間小，對小型圓柱類零件有較好效果。在PLC程序設計時，如所需加工的工件有方向性，編輯的PLC程序除控制工件的轉向定位，還應考慮到定位的可靠性。在一次定位不準時，可以重新轉向定位一到兩次，以保證循環中不會因工件輸送定位偶然出錯而停止。

2、機械手取料

當工件輸送到位，桁架式機械手負責將輸送線上的待加工工件送到機床內，將加工完的工件從機床內取出，放回最初上料位置。其動作有：爪開合；升降運動；左右移動。其中手爪開合為汽缸驅動，升降運動、左右移動分別由伺服電機驅動。在抓工件過程中，必須保證手爪和工件之間的位置和角度關系。首先調整手爪上的基準面和檯面上相應的基準面貼合，以減小角度誤差；隨後平移手爪或料台，調整位置誤差。

3、卡盤上下料

桁架機械手的卡盤上下料這是整個自動上下料機構的核心部分。在卡盤上下料過程中，機械手應和機床一些輔助功能配合工作，要求同步協調、穩妥可靠。上、下料道和儲料裝置與工作主機的相對位置，決定了工件在上料前和下料後在空間所處的位置和姿勢，這直接影響手臂的坐標形式。

4、機械手送料

卡盤上下料完成，桁架式機械手須把已加工好的工件運送到送料槽，此時，送料優先於取料和卡盤上下料，取料優先於卡盤上下料，這樣才能保證在整個上下料循環過程中不會發生有料的抓手再去抓料。注意：上料下料是一個完整的循環，必須以上料等待位開始，完成上料後才能進行下料，下料完畢後回到上料等待位，並准備執行下一上、下料循環。如果在過程中間斷電或誤操作，只能「恢復初位」在上料等待位重新開始。按「急停」慎重。

5、零件送到下一工序

桁架式機械手將已加工好的零件送到料槽後，再通過傳輸帶等方式把已加工好的工件送到下一加工工序。