無人機自動卸載裝置

❶ 無人機快遞的基本原理

無人機快遞系統的組成有許多種，現在介紹一種較為常見的系統 如圖，核心模塊主要功能如下：
一、 快遞無人機。無人機採用八旋翼飛行器，配有GPS自控導航系統、iGPS接收器、各種感測器以及無線信號發收裝置。無人機具有GPS自控導航、定點懸浮、人工控制等多種飛行模式，集成了三軸加速度計、三軸陀螺儀、磁力計、氣壓高度計等多種高精度感測器和先進的控制演算法。無人機配有黑匣子，以記錄狀態信息。同時無人機還具有失控保護功能，當無人機進入失控狀態時將自動保持精確懸停，失控超時將就近飛往快遞集散分點。無人機通過4G網路和無線電通信遙感技術與調度中心和自助快遞櫃等進行數據傳輸，實時的向調度中心發送自己的地理坐標和狀態信息，接收調度中心發來的指令，在接收到目的坐標以後採用GPS自控導航模式飛行，在進入目標區域後向目的快遞櫃發出著陸請求、本機任務報告和本機運行狀態報告，在收到著陸請求應答之後，由快遞櫃指引無人機在快遞櫃頂端停機平台著陸、裝卸快遞、以及進行快速充電。無人機在發出請求無應答超時之後再次向目的收發櫃發送請求，三次超時以後向調度中心發送著陸請求異常報告、本機任務狀態報告和本機運行狀態報告，請求指令。無人機在與調度中心失去聯系或者出現異常故障之後將自行飛往快遞集散分點。
二、自助快遞櫃。快遞櫃配備有一台計算機、無人機排隊決策系統、快遞管理系統、iGPS定位系統[5]、無人機著陸引導系統、一個裝卸快遞停機台、八個臨時停機台、一套機械傳送系統、四部自助快遞終端和多個快遞箱等。快遞櫃頂部的所有停機台都具有快速充電功能。無人機向快遞櫃發送著陸請求、本機任務報告和本機運行狀態報告後，快遞櫃將無人機編號、該機任務以及任務優先權等信息輸入系統，由排隊決策系統分配停機平台，再由無人機著陸引導系統引導無人機降落，或者向無人機發出懸停等待指令。無人機收到快遞櫃接受著陸指令後，將持續的將本機上iGPS接收器收到紅外激光定位信號和本機編號回傳給快遞櫃，快遞櫃將精確掌握無人機坐標信息，並引導無人機精準著陸。當快遞櫃出現無人機隊列擁擠狀態時，將向調度中心發送隊列擁擠報告，調度中心將停止向無人機發送此快遞櫃的裝卸指令。快遞櫃將實時的向調度中心發送該櫃的快遞列表信息，包括快遞基本信息、快遞優先權、快遞接收時間，本櫃快遞擁塞狀態報告。快遞櫃可根據業務開展的程度以及成本的考量以住宅小區為單位架設，或者架設在部分大樓的樓頂快遞櫃還配備有攝像頭，實時的監控記錄快遞櫃周圍的環境狀況，以保障用戶快遞以及系統設施的安全。用戶通過快遞櫃投送快遞：當用戶按下投件按鈕後，如果快遞櫃未滿將彈開一個空的投件箱箱門，用戶從快遞盒架上取出一個快遞盒，並將快遞放入快遞盒內，然後將快遞盒放入投件箱中並關上箱門，投件箱將檢測快遞是否達標，包括重量、危險度等方面的檢測，如果檢測達標，將提示用戶輸入投遞信息和投遞等級，在確認目的地可達以後，將根據快遞重量、送件距離和投遞優先順序給出價格，用戶可現場支付，也可以根據需求由快遞收取方網上支付或者貨到付款。快遞櫃完全接受快遞以後將通過藍牙向快遞盒發送快件信息，快遞盒將記錄下快件信息，用於快件的身份識別。無人機與快遞櫃對接後卸載快遞盒，快遞盒由機械傳送裝置帶入快遞箱中，快遞櫃將根據無人機任務報告和快遞盒記憶模塊中的信息核實快遞，並向用戶發送手機簡訊，提醒快遞已經抵達，並給出取件密碼和溫馨提示。如果用戶超過了收取快遞的時限將根據超時長交付快遞箱佔用費，如果超過系統預設時限，快遞將被退回或者轉移至快遞集散分點。
三、快遞盒。快遞盒內置藍牙和記憶模塊，主要用於封裝快遞，便於無人機攜帶，以及對快件的身份識別。快遞盒空閑時放置在快遞櫃的快遞盒架上，可共用戶自行取用
四、快遞集散分點。分點負責不同區域間快遞的集散功能。無人機接收調度中心指令，將異地快遞運往分點。根據需求，可以按區域設立卸貨通道，分點發出指令引導無人機降落卸貨，卸下的快遞將傳送、聚集、封裝，然後運往機場。同時調度中心將快遞信息發往各目的區域的調度中心。此外，分點還負責對無人機的安檢、維修工作，同時也具備無人機臨時停放，快速充電，異常快遞倉庫等功能。
五、快遞集散基地。異地快遞在抵達本區域後先運往集散基地，基地根據快遞盒的記憶模塊中的快件信息將快遞按片區分類，並運往該片區的分點，同時基地將所有到達的快遞信息入庫，並同時將信息發送到調度中心。
六、區域調度中心。調度中心統一管理本區域所有快遞的接收與投放，同時對無人機進行調度。調度中心同時監測無人機運行狀態和自助快遞櫃運行狀態，對其出現的異常或擁塞根據策略及時的發送相應指令。 根據無人機的續航能力、快遞業務量的地理分布、通訊的實時可靠性、系統的容積能力以及建設成本等諸多因素的綜合考慮，將整個系統劃分為若干區域，區域內部獨立運作，區域之間協同運作。
一：區域內快遞收發。自助快遞櫃在接收用戶放入的快遞後向調度中心發送收件信息，調度系統通過決策挑選出合適的無人機，並向無人機發送任務指令以及目的坐標，無人機收到指令後飛往目標，快遞櫃將引導無人機著陸並自動裝卸快遞，快遞在送達目的快遞櫃之後，快遞櫃向用戶發送領件簡訊。
流程如圖所示

二、區域間快遞收發。調度中心在收到發往其他區域的快遞信息後，將指引無人機收件後就近送往本區域的快遞集散分點，分點自動將快遞按區域分類，並裝箱後送往機場，由大型飛機送往目的區域的快遞集散基地，基地在收到快遞箱以後拆分，集中將同一片區的快遞送往該片區的快遞集散分點，再由調度中心調度無人機送往目的自助快遞櫃。
流程如圖所示 調動策略的核心是建立無人機狀態列表，包括無人機編號、當前坐標、當前任務狀態、運行狀態、續航能力等。建立自助快遞櫃狀態列表，包括快遞櫃編號、地理坐標、運轉狀態、擁塞程度等。
其具體方法為關聯無人機狀態列表和快遞櫃狀態列表為每一部快遞櫃生成一張預設半徑范圍內無人機到達時刻表，此表包括：無人機編號、預計到達時間（通過對停泊裝卸時間、平均飛行速度的統計，以及無人機當前坐標、當前任務和快遞櫃坐標估算求得）、預計無人機續航能力、停機位狀態等，停機位包括三種狀態：停在裝卸平台、停在臨時平台以及懸浮態。該表按到達時間、續航能力和停機位排序。半徑的設定視無人機群規模統計優化而定，目的在於優化系統、縮減響應時間，無人機群規模較小的情況下可設為全區域。建立快遞投送隊列表，包括：快遞編碼、所在快遞櫃編號、目的快遞櫃編號、所需續航能力、快遞優先順序等，按優先順序排序，優先順序由快遞等級和收件時間確定。
過程如圖所示

調度流程的步驟如下：
（1）無人機實時地向調度中心發送狀態信息，調度中心實時更新無人機狀態列表；
（2）快遞櫃收到快遞後向調度中心發送收件信息，調度中心更新快遞投送表；
（3）從投送表中取出優先順序最高的快遞編碼，及其所在的快遞櫃編號和目的快遞櫃編號；
（4）從此部快遞櫃的無人機到達時刻表中取出具備續航能力且最快到達的無人機編號；
（5）調度中心此無人機發送指令，給出收件坐標位置和投件坐標位置；
（6）無人機到達目標位後，向快遞櫃發送著陸請求；
（7）利用iGPS定位系統，快遞櫃精確引導無人機對接著陸裝卸快件；
（8）無人機裝卸後將向調度中心發送快遞到位報告（或無人機收件成功、或快件送達目的地）；
（9）無人機如任務未完，或有其他任務將繼續進行，如：飛往目的快遞櫃投送快遞、在此快遞櫃收件、或飛離此快遞櫃；
（10）無人機如無其他任務，將接收快遞櫃引導停靠臨時停機台的讓位指令，快遞櫃會在收到其他無人機發出著陸請求時發出讓位指令；
（11）快遞櫃在快遞入櫃後將向調度中心發送快遞到位確認報告，並同時向用戶發送手機簡訊，提醒用戶及時收取，內容包括提取密碼以及超時收費和退還原地的溫馨提示
（12）超過系統設定時限未被取走的快遞將按照無人查收的方式退回原地，並簡訊通知用戶。退回後超時無人取走的快遞將送往就近的集散分點儲存 分析表明，為了避免系統出現擁塞狀態以至系統崩潰，在一個區域內吞吐快遞的極限速率與區域無人機總量成正比，與區域的自助快遞櫃總量也成正比。
如式（1）所示V1=k1×N+k2×M；
（1）式中：V1為吞吐快遞的極限速率；k1、k2為系數；N為無人機總量；M為快遞櫃總量。進一步分析表明，無人機最大總量可以由快遞櫃的總量、快遞櫃應對無人機最大量、無人機極限飛行速度以及區域面積來確定，
如式（2）所示：Nmax=K×M+k3×（S/V2）；
（2）式中：Nmax為無人機最大總量；K為快遞櫃應對無人機最大量；M為快遞櫃總量；k3為系數；V2為無人機極限飛行速度；S為區域面積。由此我們可以得出結論，自動化無人機快遞系統的重點在於自助快遞櫃的布局與建設上，系統的吞吐量最終由快遞的數量確定，合理地規劃快遞櫃、提高快遞櫃應對無人機的能力、以及提升無人機飛行速度可以有效應對快遞的增長速度，以及優化各種成本資源。

❷ 大疆無人機悟1搖控固件用app無法升級

遇到大疆無人機悟1搖控固件無法通過app升級的問題，可以嘗試卸載app並刪除相關文件夾，然後再重新安裝app。這樣可以解決升級過程中遇到的兼容性問題。

具體操作步驟如下：首先，找到手機中的大疆無人機app，點擊卸載按鈕將其移除；接著，進入手機的文件管理器，找到並刪除與大疆無人機相關的文件夾，如「DJI」、「DJI APP」等；最後，重新從應用商店下載並安裝大疆無人機app。安裝完成後，再次嘗試通過app進行固件升級。

需要注意的是，在卸載和安裝app的過程中，確保手機已經連接至穩定且高速的網路環境，這有助於提高app安裝和升級的效率。此外，如果遇到app安裝或升級失敗的情況，可以嘗試重啟手機，或者清理手機緩存後再進行操作。

以上方法適用於大部分固件升級失敗的情況，如果仍無法解決問題，建議聯系大疆客服獲取更專業的技術支持。

另外，定期檢查和更新app版本，可以確保固件升級順利進行。同時，保持手機系統和app版本的最新狀態，也有助於提升用戶體驗和安全性。

在進行固件升級前，務必確保有足夠的電池電量和網路連接，這有助於順利完成升級過程。

如果遇到升級過程中斷的問題，可以嘗試重啟無人機後再進行升級，或者將無人機恢復出廠設置，再重新進行固件升級。

最後，對於固件升級過程中遇到的問題，用戶可以參考大疆官方提供的幫助文檔或在線教程，以便更好地解決問題。