自動定位裝置設計方案

❶ 關於機器視覺系統都有哪些好的設計控制方案

Monsteel莫士特是全球領先的機器人提供商，焊接機器人已經逐漸被國內製造業接受。但是目
前工廠產線上工作的仍然採用的是傳統控制方式。Monsteel莫士特新推出的視覺控制焊接機器人不僅更加智能，全自動對位。而且可以在工作時，實時檢測焊接的效果，進行閉環控制。有如給設備安裝上人的眼睛和大腦。
一、機器人的定義和基本組成
由於研究的側重點不同，對於機器人的定義，國際上目前尚未有明確的統一標准。綜合各種定義，可將機器人理解為：機器人是一種在計算機控制下的可編程的自動機器，根據所處的環境和作業需要，它具有至少一項或多項擬人功能，另外還可能程度不同地具有某些環境感知能力（如視覺、力覺、觸覺、接近覺等），以及語言功能乃至邏輯思維、判斷決策功能等，從而使它能在要求的環境中代替人進行作業。
機器人一般由以下部分組成：
1. 機械本體
機器人的機械本體機構基本上分為兩大類：一類是操作本體機構，它類似人的手臂和手腕，配上各種手爪與末端操作器後可進行各種抓取動作和操作作業，工業機器人主要採用這種結構。另類
為移動型本體結構，主要目的是實現移動功能，主要有輪式、履帶式、足腿式結構以及蛇行、蠕動、變形運動等機構。壁面爬行、水下推動等機構也可歸於這一類。
2.驅動伺服單元
機器人本體機械結構的動作是依靠關節機器人的關節驅動，而大多數機器人是基於閉環控制原理進行的。伺服控制器的作用是使驅動單元驅動關節並帶動負載超減少偏差的方向動作。已被廣泛應用的驅動方式有，液壓伺服驅動、電機伺服驅動，近年來氣動伺服驅動技術也有一定進展。
3.計算機控制系統
各關節伺服驅動的指令值由主計算機計算後，在各采樣周期給出。主計算機根據示教點參考坐標的空間位置、方位及速度，通過運動學逆運算把數據轉變為關節的指令值。
通常的機器人採用主計算機與關節驅動伺服計算機兩級計算機控制，有時為了實現智能控制，還需對包括視覺等各種感測器信號進行採集、處理並進行模式識別、問題求解、任務規劃、判斷決策等，這時空間的示教點將由另一台計算機上級計算機根據感測信號產生，形成三級計算機系統。
4.感測系統
為了是機器人正常工作，必須與周圍環境保持密切聯系，除了關節伺服驅動系統的位置感測器（稱作內部感測器）外，還要配備視覺、力覺、觸覺、接近覺等多種類型的感測器（稱作外部感測器
）以及感測信號的採集處理系統
5. 輸入/輸出系統介面
為了與周邊系統及相應操作進行聯系與應答，還應有各種通訊介面和人機通信裝置。工業機器人提供一內部PLC，它可以與外部設備相聯，完成與外部設備間的邏輯與時實控制。一般還有一個以上的串列通訊介面，以完成磁碟數據存儲、遠程式控制制及離線編程、雙機器人協調等工作。一些新型機器人還包括語音合成和識別技術以及多媒體系統，實現人機對話。
二、弧焊機器人的選購應用
首先，為了滿足機器人工作空間內任一位姿可達，要有5個自由度，但為了避障，一般應有6個自由度。對於焊接機器人，焊槍送絲機的重量一般都不大，為5Kg至6Kg。由於機器人的空間機構構形不同，即使同樣負載，連桿尺寸相近的機器人其空間運動范圍也是相差很大的，一般說，平行四邊形結構的機器人空間運動范圍小於關節型機器人。所以，吊裝或壁裝機器人一般用關節型機器人。點到點的運動精度一般為+/-0.1mm或+/-0.05mm，最大運動速度為1m/s至1.5m/s；在價格相近的情況下，盡量選擇精度高，運動速度大的產品，因為以上指標反映了機器人的全面素質，同時也與機器人性能衰減有關。
關於I/O功能，一般機器人的I/O介面除了可被主程序（JOB）定址操作外，還可以進行內部PLC式編程；對於內部PLC的要求，主要是性能可靠，因為受應用限制，它比一般的通用PLC功能要差一些，一般只具備最基本的邏輯和時序功能，故對性能要求不能太高。運動插補功能一般要求具有關節，直線，圓弧等功能就可以了。現在的機器人一般都有比較完善的自診斷和安全防護功能；一般機器人的平均無故障時 間大約為20000小時以上——即按一天兩班工作制（16小時/天），五年內不會發生故障。對於弧焊機器人，為了完成模仿人焊接的動作而得到高質量的焊縫，還要求有擺動功能，有了這種功能，機器人也就具備了以電弧作感測器進行焊縫跟蹤的條件。對於第二代弧焊機人，除了有示教再現功能外，還應具有一定的對周圍環境的適應能力，比如焊接開始點檢測和焊縫跟蹤功能。對於焊縫跟蹤功能，目前已經發展了如機械接觸式、電磁感應式、電弧感應式、光電感應式和視覺感測器等。關於弧焊機器人的輔助設備如焊機，送絲機，焊槍及焊槍清理裝置，水冷裝置等要求有比較高的可靠性。機器人焊槍是一個非常重要的部件，應當特製。對於工程機械或大型設備製造和汽車工業的焊接，有條件的廠家應盡量選擇好一些的焊槍和焊槍清理設備，一定會從中受益的。

三、點焊機器人的選購應用
點焊機器人對於運動的要求一般不象弧焊機器人那麼嚴格(理論上甚至只要求點到點的運動功能)
，點到點重復定位精度為+/-0.5mm以下就可以了，對軌跡的重復定位精度要求也不太嚴格，只要運動范圍滿足生產要求就可以了；對機器人的要求是力量大，結構剛性好，結實可靠，點焊機器人的主要選擇指標在點焊設備。焊鉗和電源是點焊機器人附助設備中最重要的設備，電源的效率直接決定機器人負載的大小和水流量的多少，並且由於點焊設備耗能極大，所以提高電源效率對節能具有重大點意義，一體化焊鉗主要就看它的電源變壓器質量。當車間里點焊機很多時，耗電量極大，如果光靠提高車間供電變壓器的容量，勢必造成資源和金錢的浪費，而且當多台焊機同時工作時，容易造成電網負載陡增，電網電壓陡降的情況，因此，應設置焊接群控系統，對多台焊機進行群控，實現焊接電流的分時交錯，穩定電網電壓，保證焊點的質量。焊鉗的選擇主要看形狀是否能適應工作要求，再有就是要看水、氣路和接頭是否設計合理，是否易發生漏氣、漏水事故。電纜的選擇也很重要，要求選用無感電纜。對於一體化焊鉗，由於將電網動力電直接接到焊接變壓器上，如果將電源線隨意放置，那麼由於機器人的不斷運動，會與電源線發生磨擦，如果導線裸露，後果不堪設想，因此，一要選擇耐磨電纜，二要把電纜隨機器人固定好或乾脆用耐磨軟管套在電纜外邊。有的機器人生產廠家的產品設計時考慮的很周到，可以將水、電、氣等管線穿過機器人本體內部或能很方便地固定於機器人本體上，這樣就避免了出現以上後果的可能。壓縮空氣和水的供應質量也很重要，必須先經過過濾，去除水中的雜質和空氣中的塵埃顆粒，否則時間久了會發生堵塞或腐蝕，造成水壓、氣壓不足，影響產品的質量和焊鉗的壽命。

❷ 自己怎麼做雷達定位器

……我想，你需要兩個發射器（一個放在目標上，一個放在你身上，這樣才能根據信號的延遲來計算距離）和至少三個接收器（定位一個平面坐標至少要兩個，另一個用在目標上），還要有兩個個控制電路（一個用來處理信號，姑且用模擬電路吧，簡單點，另一個用於連接目標上的兩個電路），一個特製的屏幕來顯示（至少是手機屏幕）。你估計一下你的費用和成品體積吧。

❸ 求自動化頂尖高手幫助：機械設計製造及其自動化畢業設計：三維軌道定位裝置控制系統設計。

伺服驅動器的脈沖可以直接實時反饋

❹ 請問機械加工工裝夾具設計的三要素是什麼

請問機械加工工裝夾具設計的三要素是：工裝夾具應具備足夠的強度和剛度、夾緊的可靠性、良好的工藝性。

利用工件前工序中加工完的孔進行定位時，需要使用有公差的銷子進行定位。 通過工件孔的精度與銷子外形的精度配合，根據配合公差進行組合，可以使定位精度達到實際需求。

此外，在使用銷子定位的時候，一般一個使用直柱銷另一個使用菱形銷，那麼這樣裝拆工件就會變得比較方便，很少會出現工件與銷子卡死的情況。

(4)自動定位裝置設計方案擴展閱讀：

基本要求

1、保證工件的加工精度保證加工精度的關鍵，首先在於正確地選定定位基準、定位方法和定位元件，必要時還需進行定位誤差分析，還要注意夾具中其他零部件的結構對加工精度的影響，確保夾具能滿足工件的加工精度要求。

2、提高生產效率專用夾具的復雜程度應與產能情況相適應，應盡量採用各種快速高效的裝夾機構，保證操作方便，縮短輔助時間，提高生產效率。

3、工藝性能好專用夾具的結構應力求簡單、合理，便於製造、裝配、調整、檢驗、維修等。

4、使用性能好工裝夾具應具備足夠的強度和剛度，操作應簡便、省力、安全可靠。在客觀條件允許且又經濟適用的前提下，應盡可能採用氣動、液壓等機械化夾緊裝置，以減輕操作者的勞動強度。

5、經濟性好專用夾具應盡可能採用標准元件和標准結構，力求結構簡單、製造容易，以降低夾具的製造成本。因此，設計時應根據訂單及產能情況對夾具方案進行必要的技術經濟分析，以提高夾具在生產中的經濟效益。

❺ 威藝的彈簧工藝裝置的設計方法和步驟是怎樣的

設計彈簧工藝裝置時首先要考慮工件的加工精度要求,應結合本廠的情況,分別加工批量的大小,制訂出合理的設計方案,具體步驟如下:1、閱讀工件圖樣。分析圖樣所提出的技術要求,明確各尺寸間的相互關系,工件在所在機構中的安裝位置和作用。對於產品設計的不合理要求,要與主機廠協商解決,以避免裝置設計所產生的先天性不足。2、確定工藝流程。明確每道工序的加工要求和定位精度,做到工件的定位和測量基準與設計基準一致,所選擇的定位方式要有足夠的定位精度。3、確定合適的夾緊方法。夾緊力的作用點和方向應符合夾緊原則,條件許可的情況下,可採用卡緊式。4、繪制裝配圖。繪制總裝圖時應盡量採用1:1的比例,繪圖時先用雙點畫線畫出工件,並將它看作是一個假想的透明體,再依次畫出定位、夾緊、成形等部分,最後畫出夾具體,並在其適當部位畫一「」符號,裝配後在此位置標注裝備編號。總裝圖必須清楚地表示出裝置的工作原理和構造、元件間的相互關系,應標注山裝置的最大輪廓尺寸和各部分的主要尺寸、公差配合和技術要求。在標注零件編號時。標准件可直接標注標准代號,明細表要註明裝備的名稱、編號、序號、零件名稱及數量、材料和熱處理。5、拆繪零件圖。一般先繪制夾具體,再由件號依次繪制零件圖。

❻ 跪求～機械設計高手幫幫忙～

新型多關節式機械手臂的設計
一 問題
機械手臂的重量問題，特別在關節多而長的機械手臂中猶為突出，現構想用同步帶傳輸動力，僅用兩個電機帶動多個關節，並將電機下置，減輕臂的重量。
二 機構設計
本機械手臂設計的主要思路是將動力裝置下載至底座，由同步帶將動力傳遞給各關節。在關節處設置有離合、制動裝置。提高了手臂的靈敏性和空間的柔性運動。
由於在關節處採用了離合器，類似於將電機安裝在關節處直接驅動手臂，相當於四個動力源。
1、 機械手臂座的結構設計
機械手主要由臂座和手臂兩部分組成，臂座的主要任務是支撐和完成手臂回轉，實現其在整個空間的活動。手臂運動的快慢和正反向控制，可由控制器調節電機的轉速和轉向來實現。
2、 臂關節結構設計
多關節手臂關節的動力靠同步帶來傳遞，同步帶傳動以其體積小，重量輕，結構簡單
傳動比准確而保證了手臂運動的靈活性和定位的准確性。機械手臂的運動是通過臂關節
的擺轉來進行的。
三 手臂的運動
機械手臂的運動范圍受其結構的限制，在手臂的運動到達結構位置之前，必須使其自動停止。
四 具體方案
方案一
在設計機械手臂座的時候，用兩個電機提供動力。
左邊一電機通過諧波減速器減速後，通過齒輪來控制手臂的回轉，而手臂彎曲動作的動力，由右邊一電機提供。電機2同樣也是通過諧波減速器減速後，通過一個長軸，把動力傳到底部的小齒輪上，再由小齒輪與大齒輪的嚙合，把動力傳到那豎直的錐齒輪上，又通過錐齒輪之間的嚙合，把動力與運動傳遞到橫軸上，這樣，再通過鍵連接，就能把動力傳到那帶輪上。這樣，帶輪就以一定的速度不停的轉，以給臂關節通過同步齒型帶傳遞動力。
在設計臂關節結構時，我們用兩個同步齒形帶輪來傳遞動力，而帶輪又與軸和機械式離合器的左半邊相連，這樣，就使軸與左半邊相連的離合器轉動。在右半邊為一電磁製動器，制動器的左半邊與離合器的右半邊相連，而且通過盤與上臂相連。這時，當電磁鐵通電時，制動器吸合，這時離合器也分開。這樣，上臂就停止在所要求的位置上了。當電磁鐵失電時，由於彈簧力的作用，把制動器推開，同時離合器在彈簧力的作用下自動嚙合，手臂恢復原有的運動。
註：機械手臂的運動范圍手其結構的限制，在手臂的運動到達結構位置之前，必須使其自動停止。機械手臂的運動機械位置是有關節處牙嵌離合齒上的突起部分而定。手臂在極限位置自動停止，反向運行的條件完全是靠離合齒上的凸起部分與滑塊的接觸實現的。為了使離合齒輪能順利的脫開和嚙合，對離合齒上的凸起部分斜面的升角β≥arctgμν。只有滿足這個條件，離合齒上凸起部分的斜面與滑塊在滑動時才不會發生自鎖。這樣手臂才能自動停止和反向動作！
方案二
此方案在臂關節的結構設計上與方案一有所不同。這里設計成中心軸不轉動。改在同步帶輪處裝兩個軸承。這樣，帶輪可自由轉動，而不會影響軸，且把離合器的左半邊加工在帶輪上，這樣，不僅可以縮小空間，而且可以提高強度。其餘與方案一相同！

❼ 機電一體化精確定位裝置及其控制系統的研究

機電一體化技術 即結合應用機械技術和電子技術於一體。

隨著計算機技術的迅猛發展和廣泛應用，機電一體化技術獲得前所未有的發展，成為一門綜合計算機與信息技術、自動控制技術、感測檢測技術、伺服傳動技術和機械技術等交叉的系統技術，目前正向光機電一體化技術，應用范圍愈來愈廣。

機電一體化技術具體包括以下內容：

（1） 機械技術 機械技術是機電一體化的基礎，機械技術的著眼點在於如何與機電一體化技術相適應，利用其它高、新技術來更新概念，實現結構上、材料上、性能上的變更，滿足減小重量、縮小體積、提高精度、提高剛度及改善性能的要求。在機電一體化系統製造過程中，經典的機械理論與工藝應藉助於計算機輔助技術，同時採用人工智慧與專家系統等，形成新一代的機械製造技術。

（2） 計算機與信息技術
其中信息交換、存取、運算、判斷與決策、人工智慧技術、專家系統技術、神經網路技術均屬於計算機信息處理技術。