㈠ 集裝箱起重機吊具回轉裝置的作用是什麼
集裝箱正面吊作為集裝箱水平搬運的一種裝卸機械 ,具有動作靈活、便於操作、所需工作通道窄、場地利用率高、工作效率高等特點 ,因而在我國集裝箱碼頭和世界各地區的集裝箱運輸中得到廣泛應用。但是 ,集裝箱正面吊的吊具旋轉機構故障較多。本文從分析這些故障產生的原因出發 ,介紹一種安全保護裝置。1 故障產生的原因1 )正面吊在工作時 ,吊起集裝箱水平搬運橫向尺寸大 ( 4 0～ 45 ft) ,司機在運行中兩面照顧困難 ,集裝箱場地較擁擠 ,箱與箱之間空隙小 ,兩側面時常發生碰撞和摩擦 ;2 )正面吊吊起集裝箱時 ,前方視線被箱子擋住 ,司機要准確判斷縱向落箱位置有一定困難 ,造成縱向碰撞 ;3)正面吊落箱時 ,靠大臂下降改變幅度實現 ,因此運動軌跡是一圓弧 ,既有下降運動 ,又有向外移動 ,經驗不足的操作人員往往造成縱向碰撞 ;4)集裝箱重量在箱內分布較均勻 ,而集裝箱橫向長度又達 1 2 m多 ,轉動慣量大。正面吊的這些不良工作狀況產生的扭矩最終作用在吊具的旋轉裝置上。 http://shipping.jctrans.com/FreightShow/details-5427988.html
㈡ 機器人運動中什麼是關節運動 直線運動 圓弧運動
運動指令大致可以分為三種，Joint是關節運動指令；Linear是直線運動指令；Circular是圓弧運專動指令。Joint主要是指屬定fanuc在指定的兩個點之間進行任意的運動；Linear主要是指定fanuc在指定的兩個點之間進行直線運動；Circular主要是指定fanuc在制定的三個點之間進行圓弧運動。
㈢ 機床怎麼讓刀走圓弧
1. 普通的傳統機床若想讓刀具走圓弧主要靠的是仿形機構
仿形機床指按照樣板或靠模控制刀具或工件的運動軌跡進行切削加工的半自動機床。如配以機床上下料裝置，仿形機床可實現單機自動化或納入自動生產線中。某些通用機床附裝仿形裝置後也可實現仿形加工。仿形運動可分為平面仿形和立體仿形等。仿形機床的加工精度因切削用量不同而異，一般在±0.1～±0.03毫米范圍內,表面粗糙度一般為Ra5～1.25微米。
1578年，法國的J.貝松首次用仿形法加工木製裝飾品和螺紋。此後機械仿形的機床隨之出現，至19世紀得到推廣。20世紀初出現了帶電氣機械隨動系統的仿形機床。1923年開始生產電接觸仿形銑床。30年代，瑞士、德國和美國等相繼生產了液壓仿形裝置，後經一系列改進。到50年代,液壓仿形機床增加很快。70年代以後,由於電子技術和數字控制機床發展較快，仿形機床逐步減少。
仿形機床
仿形機床的工作原理有直接作用式(如機械仿形)和隨動作用式（如液壓仿形、電仿形、電液仿形和光電仿形等）兩種。①直接作用式仿形原理(圖1)是：把仿形觸頭與刀具(圖中為銑刀)剛性相聯,彈簧力或重錘使仿形觸頭與樣板保持接觸。機床工作台縱向移動時，樣板曲面就將力傳遞至仿形觸頭，使刀具執行仿形運動。這種控制形式的缺點是樣板上承受壓力大，仿形精度不高。②隨動作用式仿形原理是把樣板給仿形觸頭的位移信號轉換成電信號（電壓）或液壓信號（壓力差），經功率放大後驅動機床執行部件。驅動元件可以是直流電機、油缸或油馬達等。採用這種控制方式的樣板和觸頭承受壓力較小。圖2是車床的液壓隨動作用式仿形裝置。隨動閥接受樣板和觸頭的位移信號後，通過液壓油路作用於油缸活塞，使車刀執行仿形運動。
仿形機床包括仿形車床、
仿形機床
仿形銑床和仿形刨床等。此外還有專用仿形機床，如葉片仿形銑床、模具仿形銑床和螺旋槳仿形銑床等。仿形運動有平面仿形和立體仿形等。
2. 數控機床讓道具走圓弧的機制是差補法
插補（Interpolation），即機床數控系統依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程。也可以說，已知曲線上的某些數據，按照某種演算法計算已知點之間的中間點的方法，也稱為「數據點的密化」；數控裝置根據輸入的零件程序的信息，將程序段所描述的曲線的起點、終點之間的空間進行數據密化，從而形成要求的輪廓軌跡，這種「數據密化」機能就稱為「插補」。
插補簡介
插補（Interpolation）
在數控機床中，刀具不能嚴格地按照要求加工的曲線運動，只能用折線軌跡逼近所要加工的曲線。
插補（interpolation）定義：
機床數控系統依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程。也可以說，已知曲線上的某些數據，按照某種演算法計算已知點之間的中間點的方法，也稱為「數據點的密化」。
數控裝置根據輸入的零件程序的信息，將程序段所描述的曲線的起點、終點之間的空間進行數據密化，從而形成要求的輪廓軌跡，這種「數據密化」機能就稱為「插補」。
插補分類
一個零件的輪廓往往是多種多樣的，有直線，有圓弧，也有可能是任意曲線，樣條線等.數控機床的刀具往往是不能以曲線的實際輪廓去走刀的，而是近似地以若干條很小的直線去走刀，走刀的方向一般是x和y方向。插補方式有：直線插補，圓弧插補，拋物線插補，樣條線插補等。
直線插補
直線插補（Llne Interpolation）這是車床上常用的一種插補方式，在此方式中，兩點間的插補沿著直線的點群來逼近，沿此直線控制刀具的運動。所謂直線插補就是只能用於實際輪廓是直線的插補方式（如果不是直線，也可以用逼近的方式把曲線用一段線段去逼近，從而每一段線段就可以用直線插補了）.首先假設在實際輪廓起始點處沿x方向走一小段（一個脈沖當量），發現終點在實際輪廓的下方，則下一條線段沿y方向走一小段，此時如果線段終點還在實際輪廓下方，則繼續沿y方向走一小段，直到在實際輪廓上方以後，再向x方向走一小段，依次循環類推.直到到達輪廓終點為止.這樣，實際輪廓就由一段段的折線拼接而成，雖然是折線，但是如果我們每一段走刀線段都非常小（在精度允許范圍內），那麼此段折線和實際輪廓還是可以近似地看成相同的曲線的--------這就是直線插補.
圓弧插補
圓弧插補（Circula : Interpolation）這是一種插補方式，在此方式中，根據兩端點間的插補數字信息，計算出逼近實際圓弧的點群，控制刀具沿這些點運動，加工出圓弧曲線。
復雜曲線實時插補演算法
傳統的 CNC 只提供直線和圓弧插補，對於非直線和圓弧曲線則採用直線和圓弧分段擬合的方法進行插補。這種方法在處理復雜曲線時會導致數據量大、精度差、進給速度不均、編程復雜等一系列問題，必然對加工質量和加工成本造成較大的影響。許多人開始尋求一種能夠對復雜的自由型曲線曲面進行直接插補的方法。近年來，國內外的學者對此進行了大量的深入研究，由此也產生了很多新的插補方法。如A(AKIMA）樣條曲線插補、C(CUBIC）樣條曲線插補、貝塞爾（Bezier）曲線插補、PH(Pythagorean-Hodograph）曲線插補、B 樣條曲線插補等。由於 B 樣條類曲線的諸多優點，尤其是在表示和設計自由型曲線曲面形狀時顯示出的強大功能，使得人們關於自由空間曲線曲面的直接插補演算法的研究多集中在它身上。
㈣ 數控機床按運動軌跡分都有哪些分類
數控機床按其控制運動軌跡可分為點位控制數控機床、直線控制數控機床、輪廓控制數控機床三大類。
1、點位控制數控機床
點位控制數控機床的特點是只控制運動部件從一個位置到另一個位置的准確定位，不管中間的移動軌跡如何，在移動的過程中不進行切削加工，對兩點之間的移動速度及運動軌跡沒有嚴格要求。但通常為了提高加T效率，一般先快速移動，再慢速接近終點。
點位控制的數控機床主要用於平面內的孔系，主要有數控鑽床、數控坐標鏜床、數控沖床等。隨著數控技術的發展和數控系統價格的降低，單純用於點位控制的數控系統已不多見。
2、直線控制數控機床
直線控制數控機床除了具有控制點與點之間的准確定位功能，還要保證兩點之間按直線運動進行切削加工，刀具相對於工件移動的軌跡是平行於機床各坐標軸的直線或兩軸同時移動構成45°的斜線。
直線控制的數控機床主要有簡易的數控車床、數控銑床、加工中心和數控磨床等。這種機床的數控系統也稱為直線控制數控系統。同樣，單純用於直線控制的數控機床也不多見。
3、輪廓控制數控機床
輪廓控制數控機床能夠對兩個或兩個以上的坐標軸進行連續相關的控制，不僅要控制機床移動部件的起點和終點坐標，而且還要控制整個加工過程中每一點的速度和位移，也即控制刀具移動的軌跡，以加工出任意斜線、圓弧、拋物線及其他函數關系的曲線或曲面。這類數控機床主要有數控車床、數控銑床、數控電火花線切割機床和加工中心等。其相應的數控裝置稱為輪廓控制數控系統，根據它所控制的聯動坐標軸數不同，又可以分為下面幾種形式；
①二軸聯動：主要用於數控車床加工回轉曲面或數控銑床加工曲線柱面。
②二軸半聯動：主要用於三軸以上機床的控制，其中兩根軸可以聯動，而另外一根軸可以做周期性的點位或直線控制。從而實現三個坐標軸X、y、Z內的二維控制。
③三軸聯動：一般分為兩類，一類就是同時控制X、Y、z三個直線坐標軸聯動，比較多的用於數控銑床、如工中心等，用球頭銑刀銑切三維空間曲面。另一類是除了同時控制x、Y、z中兩個直線坐標外，還同時控制圍繞其中某一直線坐標軸旋轉的旋轉坐標軸。如車削加T中心，它除了縱向（z軸）、橫向(x軸)兩個直線坐標軸聯動外，還需同時控制圍繞z軸旋轉的主軸(C軸)聯動。
④四軸聯動：是指同時控制X、y、Z三個直線坐標軸與某一旋轉坐標軸聯動。
⑤五軸聯動：是指除同時控制x、y、z幾個直線坐標軸聯動外，還同時控制圍繞著這些直線坐標軸旋轉的A、B、c坐標軸中的兩個坐標軸，形成同時控制五個軸聯動。這時刀具可以給定在空間的任意方向。比如控制刀具同時繞x軸和y軸兩個方向擺動t使得刀具在其切削點上始終保持與被加工的輪廓曲面成法線方向'以保證被加工曲面的光滑性，提高其加工精度和加_T效率，減小被加工表面的粗糙度，它特別適合加工透明葉片、機翼等更為復雜的空間曲面。
數控火焰切割機、電火花加工機床以及數控繪圖機等也採用了輪廓控制系統。輪廓控制系統的結構要比點位/直線控系統更為復雜，在加工過程中需要不斷進行插補運算，然後進行相應的速度與位移控制。
現在計算機數控裝置的控制功能均由軟體實現，增加數控機床輪廓控制功能不會帶來成本的增加。因此，除少數專用控制系統外，現代計算機數控裝置都具有輪廓控制功能。