循環搬運自動控制實訓裝置

❶ 誰能幫我把實驗儀器分分類謝謝

可以參考一下如下分類：
生化儀器
離心機
培養箱
氣候箱
搖床
電泳設備
恆溫設備
乾燥設備
振盪器
勻漿/混合器
攪拌器
製冷設備
各類泵
其他
凈化純水設備
生物安全櫃
凈化工作台
超聲波清洗設備
純水機
蒸餾水器
滅菌器
過濾器
潔凈室
凈化配套設備
分析儀器
電化學儀
紫外分析儀
水質分析儀
氣體分析儀
熱分析儀
光譜儀
色譜儀
其他
實驗室配套設備
理化板
水龍頭
氣體考克
水槽/杯槽
滴水架
洗眼器
抽氣罩
升降凳
附件
光學儀器
顯微鏡
光學投影儀
光學元配件
其他
實驗室成套設備
實驗台
儲存櫃
通排氣設備
成套設備
計量儀器
天平
衡器
量具
其他計量設備
實驗室耗材
移液器
玻璃儀器
化學葯品試劑
其他
檢測儀器
材料檢測儀器
石油檢測儀器
環保檢測儀器
其他檢測儀器
行業專用儀器設備
試驗箱
試驗機
實驗電爐
研磨混合設備
數控車床
土工儀器
其他專用儀器
教學儀器
物理實驗儀器
化工實驗裝置
生物實驗儀器
單片機
計算機實驗裝置
自動化控制實驗裝置
實驗儀
實驗箱
實驗軟體
半導體冷阱
普教教學儀器
其他教學儀器
電子電工儀器
萬用表
示波器
信號發生器
掃頻儀
邏輯分析儀
計數器
頻率計
電源
電子元器件
各類表
防雷產品
其他電子電工儀器
試驗設備
試驗機
試驗箱
試驗室
其他試驗設備

❷ 機電一體化產品分析

亞龍YL－235A型光機電一體化實訓考核裝置
一、亞龍YL－235A型光機電一體化實訓考核裝置簡介
實訓裝置由鋁合金導軌式實訓台、典型的機電一體化設備的機械部件、PLC模塊、變頻器模塊、按鈕模塊、電源模塊、模擬生產設備實訓模塊、接線端子排和各種感測器等組成。整體結構採用開放式和拆裝式，實訓裝置用於機械部件組裝，可根據現有的機械部件組裝生產設備，也可添加機械部件組裝其他生產設備，使整個裝置能夠靈活的按教學或競賽要求組裝具有生產功能的機電一體化設備。模塊採用標准結構和抽屜式模塊放置架，互換性強；按具有生產性功能和整合學習功能的原則確定模塊內容，使教學或競賽時可方便的選擇需要的模塊。
亞龍YL－235A型光機電一體化實訓考核裝置用於教學，可按工作過程導向，工學結合的模式規劃教學活動，完成以下工作任務：
1. 氣動系統的安裝與調試項目：
選用該裝置配置的單出桿氣缸、單出雙桿氣缸、旋轉氣缸等氣動執行元件和單控電磁換向閥、雙控電磁換向閥和磁性開關等氣動控制元件，可完成下列氣動技術的工作任務：
★氣動方向控制迴路的安裝；★氣動速度控制迴路的安裝；★擺動控制迴路的安裝；★氣動順序控制迴路的安裝；★氣動機械手裝置的安裝；★氣動系統安裝與調試；
2. 電氣控制電路的安裝和PLC程序編寫項目：
選用該裝置配置的PLC模塊、變頻器模塊和指令開關、感測器等，可完成下列PLC應用技術工作任務：
★電動機正反轉控制電路的連接與控製程序編寫；★電動機調速控制電路的連接與控製程序編寫；★氣動方向控製程序編寫；★氣動順序動作控製程序編寫；★氣動機械手控製程序編寫；★皮帶輸送機控製程序編寫；★機電一體化設備控製程序編寫；★自動生產線控製程序編寫。
3. 機電設備安裝與調試項目
選用該裝置配置的機電一體化設備部件、PLC模塊、變頻器模塊和指令開關、感測器等，可完成下列機電設備安裝和機電一體化技術的工作任務：
★傳動裝置同軸度的調整；★皮帶輸送機的安裝與調整；★搬運機械手設備安裝與調試；★物件分揀設備的安裝與調試；★送料設備的安裝與調試；★自動生產線設備安裝與調試。
4. 自動控制系統安裝與調試項目
選用該裝置配置的機電一體化設備部件、PLC模塊、變頻器模塊和指令開關、感測器等，可完成下列機電設備安裝和機電一體化技術的工作任務：
★多種感測器的安裝與調試；★機械手的自動控制；★皮帶輸送機的自動控制；★機電一體化設備的自動控制；★PLC控制系統的安裝與調試；★自動生產線的安裝與調試。
亞龍YL－235A型光機電一體化實訓考核裝置用於考核或技能競賽，可考察的職業能力：
★機械構件的裝配與調整能力；★機電設備的安裝與調試能力；★電路安裝能力；★氣動系統的安裝與調試能力；★機電一體化設備的控製程序的編寫能力；★自動控制系統的安裝與調試能力。
該實訓考核裝置PLC模塊的I/O 端子、變頻器的接線端子、各常用模塊與PLC的連接端子，均與安全插座連接，使用帶安全插頭的導線進行電路連接；各指令開關、光電開關、感測器和指示元件的電路，則通過端子排進行連接。插拔線連接電路與端子排連接電路相結合，既保證學生基本技能的訓練、形成和鞏固，又保證電路連接的快速、安全和可靠。
二、亞龍YL－235A型光機電一體化實訓考核裝置的外形
三、亞龍YL－235A型光機電一體化實訓考核裝置的配置
序號 名稱 主要元件或型號、規格 數量 單位 製造商 備注
1 實訓桌 1190×800×840 mm 1 張 亞龍
2 觸摸屏模塊 MT4300C 1 塊 步科
3 PLC模塊 1 台 用戶可在清單內選擇，詳見附表一
4 變頻器模塊 1 台
5 電源模塊 三相漏電開關1個，熔斷器3隻，單相電源插座2個，安全插座5個； 1 塊 亞龍
6 按鈕模塊 24 V/2 A、12 V/2 A各一組；急停按鈕1隻，轉換開關2隻，蜂鳴器1隻，復位按鈕黃、綠、紅各1隻，自鎖按鈕黃、綠、紅各1隻，24V指示燈黃、綠、紅各2隻； 1 套 亞龍
7 物料傳送機部件 直流減速電機（24 V，輸出轉速6 r/min）1台，送料盤1個，光電開關1隻； 1 套 亞龍
8 氣動機械手部件 單出雙桿氣缸1隻，單出桿氣缸1隻，氣手爪1隻，旋轉氣缸1隻，電感式接近開關2隻，磁性開關5隻，緩沖閥2隻，非標螺絲2隻，雙控電磁換向閥4隻； 1 套 亞龍
9 皮帶輸送機部件 三相減速電機（380 V，輸出轉速40r/min）1台，平皮帶1355×49×2 mm 1條； 1 套 亞龍
10 物件分揀部件 單出桿氣缸3隻，金屬感測器1隻，光感測器2隻，磁性開關6隻，物件導槽3個，單控電磁換向閥3隻 1 套 亞龍
11 接線端子模塊 接線端子、安全插座 1 塊 亞龍
12 物料 金屬5個，尼龍黑白各5個 15 個 亞龍
13 安全插線 1 套 亞龍
14 氣管 Φ4\Φ6 1 套
15 線架 1 個 亞龍
16 電腦推車 亞龍 1 台
17 電腦 1 台 選配或學校自帶
18 工具 萬用表、剝線鉗、尖嘴鉗、壓線鉗、試電筆、記號筆、一字和十字螺絲刀小號、一字和十字螺絲刀中號、電烙鐵、活動扳手、內六角扳手、鋼板尺、安全保護用品、制圖工具等。 1 套 選手自帶、均為手動工具
四、主要技術參數
1. 交流電源：三相五線 AC 380V±10% 50 Hz；
2. 溫度：-10～40 ℃；環境濕度：≤90%（25℃）；
3. 外形尺寸：長×寬×高=1200×800×1500 mm；
4. 整機功耗：≤1.5 kW；
5. 安全保護措施：具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關的國家標准。採用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護套的高強度安全型實驗導線。
附表一：PLC及變頻器選配表（註：在參賽報名時請註明使用哪種PLC）
序號 名稱 型號及規格 單位 製造商 備注
1 三菱PLC主機 FX2N-48MR 台 三菱
三菱變頻器 E540，≥0.75 kW 台 三菱
2 西門子PLC主機 CPU226CN+EM222CN繼電器型輸出 台 西門子
西門子變頻器 MM420，三相輸入，≥0.75 kW 台 西門子
3 歐姆龍PLC主機 CPM2AH-40CDR+CPM1A-8ER 台 歐姆龍
歐姆龍變頻器 3G3JV-A4007，≥0.75 kW 台 歐姆龍
4 松下PLC主機 FPX-L60 台 松下
松下變頻器 BFV00074，≥0.75 kW 台 松下
參賽人員的要求：
1、掌握PLC的硬體和軟體設計；
2、掌握感測器的性能和使用以及PLC的連接；
3、掌握氣動技術和使用；
4、會利用PLC技術來控制電磁閥和變頻器；
5、掌握變頻控制技術。

❸ 搬運機器人技術論文

目前,隨著自動化技術的不斷發展和應用的廣泛普及,工業機器人已在搬運、焊接、包裝、噴繪等領域替代了傳統的人力。這是我為大家整理的搬運機器人技術論文，僅供參考!
搬運機器人伺服系統的設計研究篇一
摘 要：搬運機器人的伺服系統，目前普遍應用的是以級次掌控、匯流排訊息、交流程式控制、數值信息加工、內部結構保護等為主要內容的智能化的數字信息控制手段，不僅確保了伺服系統的安全、高效運行，而且實現了精準、高速、穩定的良好性能。本文對搬運機器人伺服系統的技術質量控制和級次管理進行了分析，並且全面地闡述了定位系統、速率環比、技術參數和設施保護等信鬧激應當把握的重點內容，對提高伺服系統的控制技術，具有一定的參考價值。

關鍵詞：搬運機器人;伺服系統;設計研究

引言

搬運機器人達到精準、科學的軌跡運行是實現伺服技術功能目標定位的重要保障。目前在搬運機器人伺服系統的應用前景上分析，伴隨著機器人在各個領域、各個行業越來越廣泛的推廣應用，其所從事的工作事項越來越具有很強的技術難度，這就給伺服技術的安全、高效、穩定、科學、動感等性能的發揮帶來了很高的要求。同時，隨著數字化信息技術普及程度的日益廣泛，特別是DSP等技術 方法 的不斷推陳出新，給機器人伺服技術的變革帶來了巨大的發展空間，也使得這種伺服系統日益探索應用了許多的新技術和新方法，比如建立交流程式控制、數值加工等，不僅使得機器人伺服系統滿足了高速、精確的目標要求，而且越來越能夠獨立承擔非常復雜的各種任務。

本文結合南方某省的搬運機器人為例，圍繞機器人的穩定、精準、防干擾性能，科學地分析闡述了伺服技術的技術特性和研發思路，並對數字信息處理等技術方法的應用推廣和設計理念、設施保護等內容進行了探究。

1 搬運機器人伺服系統的級次控制思路和技術標准

該省設計研發這種搬運機器人主要是為了適應澆築施工環節的技術要求，並且充分考慮到這種機器人的通用效果。所以在設計的時候，將其打造為了固定變數取值為6的現代化機器人，並設計了包括上臂搖動、下臂搖動、腰間回環、手腕搖動、手腕迴旋、下臂回環等6項內容在內的活動功能關節，按照澆築施工現場操作的有關部署，依據一定時間控制能夠由熱爐內舀出鋁制液體，服務於8個機器設備鑄模使用。而且在設計這種搬運機器人的時候，要使其能夠在3.5米半徑的區域內順暢運轉，最後環節的多次確定位置的誤差上下不能高於3毫米，按照搬運機器人每個關節的誤差折算，上下不能超過0.049度。同時，要嚴格控制伺服系統的安全、穩定性能，通過技術指標控制，避免機器人在實現搬運伺服功能的時候出現鋁制液體流出或者影響澆築效果。

同時，在對搬運機器人進行技術參數控制的時候，運用了管理、控制、伺服等級次方法，使承擔主要控制功能的網路信息系統得到了減負，降低了伺服技術的運行期間。利用管理的技術方法，通常是加強搬運機器人離線狀態監控，對其運行的空間事先合理預設，使其能夠在進行澆築環節操作的時候，發揮圖形設計、現場示範、糾錯調整以及現場施工信息數據的檢索、查詢、質量問題的排查和定期展現等作用。利用控制的技術方法，一般是依據定位感測設施提供的定位信息，在預定時間內設置出一定的路徑，同時將測算出來的下級信息傳送給伺服技術進行處理。而伺服技術主滑襪要解決的是對搬運機器人的運動功能進行科學掌控，並依據施工標准和設計的精確系數確保機器人能夠達到預定的運動軌跡完成工作任務。

2 搬運機器人伺服系統的設計要求

對於搬運機器人來說，伺服系統主要承擔任務事項的執行工作，因此，伺服系統的安全、可靠工作，對搬運機器人的總體運行有著至關重要的影響。

一是交流程式控制。近年來，這種程式控制驅動技術方法得到了快速的發展，由於本身結構不大、重量很小、能耗量低、適應性強、堅固性高、安全可靠、經久耐用，同時在調速方面有著很好的效果，在未來的發展中很有可能會替彎並換掉直流驅動技術。搬運機器人在各個關節的運行驅動中，全部使用了交流程式控制的驅動技術，在組件構成上應用的是永磁式同步無刷電機，並且通過自動控制技術確保了頻率的變換和速率的調節。

二是三環系統。由於搬運機器人對不利環境的適應性很強，承受重力的性能很高，在發揮伺服技術功能的時候，不僅應當妥善解決穩定性和動態化的設計要求，而且應當注意對外界干擾的防範。本文所提到的搬運機器人就通過這種三環系統較好地實現了伺服功能(詳見圖2)。但是由於三環伺服控制技術雖然具有良好的穩定和防干擾能力，不過從需要的頻率特性上來看，外環的要比內環的低很多，著就制約了外環控制系統的反應性能。所以通常使用一種新型組件，改進內環頻率特性，確保系統運行速率，提升有效的防止干擾和可靠性能。

三是伺服系統。構成伺服模式的主要設施包括位控板、放大器、SM電機、編碼儀和減速器等。其中SM電機應用的是進口的永磁式系統，可以承受的電力負荷非常高，在機器人中應用非常好。編碼儀主要是對SM旋轉速率和定位進行監測，而且根據6個運動關節監控機器人運行的精準情況，並運用減速器通過間接程式控制的方法實現較大的輸送力矩確保搬運機器人能夠高效做工。由於減速器在每個關節點上都進行了安裝，不僅提高了反應速度，而且不會產生很大的轉動慣力，運行效率非常好。放大器使用的是變頻設施，具有絕緣效果，關節運動產生的功率一般不大，但是啟閉的速率卻非常高，作用非常顯著。位控板的性能一般是接發控制指令，對定位信息做出反應，測算關節運動誤差，實現每個關節的伺服系統控制目標，由於構成材料的關鍵組件是晶元系統，相當於計算機網路設備，具有良好的信號反應和處置性能，而且由於採用了匯流排控制技術，確保了信息數據的安全、精準、高效地傳輸，實現了搬運機器人伺服系統的科學運轉。

四是參數系統。一般情況下，搬運機器人需要承受的外界應力水平和慣性具有一定的差異性，運行速率也具有一定的不同，但是由於6個關節的動作需要一定的協作性，每個關節的運動都會對搬運機器人位置檢測的精確性和動作進行的穩定度產生制約，所以控制技術參數，保障伺服技術的效果是一項非常重要的工作。比如，需要考量電流的跟蹤運行軌跡，科學控制電流環的技術參數，確保提升反應速率，無需進行後期的調控，確保搬運機器人伺服 系統安全 、穩定的運轉，同時，由於功率組件啟閉迅速，還要盡量改進電流設施的頻率特性，確保外環具有穩定的運行性能。

四是保護系統。為了充分保證搬運機器人的安全、穩定動作，就需要對軟體硬體設施予以保護。一方面，要妥善地保護硬體設施，一旦搬運機器人伺服系統出現了故障，比如，伺服放大器設施承受的熱量過大，電源電壓超過了極限負荷，電機運行的速率超過了=極限或者電機承受的電力負荷值過大，編碼器在信息的傳輸上出現了誤差，電源相級缺失，就要及時切斷主電路的電源，對電力系統進行保護。另一方面，要妥善保護軟體設施，主要是對位控板進行保護，比如結合關節的動作，跟蹤監測誤差情況，並及時做出糾錯調整，或者暫停關節動作，避免出現機械碰撞的事故，影響伺服系統的正常運行。

3 結束語

綜上所述，搬運機器人伺服技術基於交流程式控制、三環系統、技術參數的科學把握和對硬體軟體設施的及時防護，確保了良好的反應機制和防擾動性能，確保了機器人在承擔工作任務的時候能夠及時、快速、穩定、高效地按照精準軌跡運行，相信應用推廣前景將非常廣闊。■

參考文獻

[1] 郭毓、馬勤弟、許春山、胡斌、毛建.搬運機器人伺服系統的研究(J).南京理工大學學報.2001(3).

[2]昊廣順、凌 雷、方素香、王 玉果.PLC在搬運機器人控制系統中的應用(J).2006(2).

[3]吳鳳江、孫奎.基於PROFIBUS匯流排的搬運機器人伺服控制系統(J).伺服控制.2009(2).
基於工業機器人的極板搬運工作站的設計與實現篇二
【摘 要】在中國製造2050和工業4.0「機器換人」的大背景下，中國工業生產正由製造向智造轉型升級。本文在鉛蓄電池極板生產線中引入工業機器人，開發了一種極板搬運工作站，並進行了PLC控制系統的設計，大大提電池極板生產效率，實現自動化。

【關鍵詞】工業機器人;電池極板;搬運工作站

Design and implementation of plates handling workstation based on instrial robot

WANG Zhe-lu

(Department of Electrical and Electronic Engineering， Wenzhou Vocational & Technical College， Wenzhou Zhejiang 325035， China)

【Abstract】Under the「Made in China 2025」 and 「Instry 4.0」， China instry is changing from manufacturing to intelligent manufacturing.In this paper， the instrial robot is introced into the plate proction line， meanwhile a kind of plate handing workstation is developed. The design of PLC control system is carried out in the workstation. The robot workstation greatly improves the proction efficiency of the battery plate and realizes automation.

【Key words】Implementation robot; Based plate; Moving station

0 引言

鉛蓄電池是一種技術成熟且安全性能好的能源，工業和生活領域的發展，如低速電動車、通訊設備儲能等都離不開鉛蓄電池，尤其是電動車是減少大氣污染的重要 措施 。然而在電池極板生產中，行業內規模化運作的企業主要還是依靠勞動力手工操作，特別是電池極板上下料搬運作業，其勞動工作強度大，員工搬運工作效率低下、同時鉛粉污染危害健康人員的身體，影響工人的工作壽命[1]，其發展急需產業轉型升級。

在國外，工業機器人已經成為一種標准化的設備，形成了一些具有競爭力的著名公司，如瑞典的ABB，日本的FANUC、安川，德國的KUKA[2-3]，佔領國際和國內市場上的大部分份額。在國內，工業機器人受制核心零部件和工藝原因，還在剛起步。目前有沈陽新松、廣州數控設備有限公司、哈爾濱博實自動化有限公司等，在系統集成和核心零部件進行了相關的研究和突破，都有了相應的進展。同時國內也涌現了一大批以工業機器人集成技術為中心的公司，進行工業機器人的集成應用，引進國外技術結合實際生產，為製造業、快消行業等服務工作。

工業機器人是一種能模仿人工操作，可編程和自動控制的高端智能裝備，具有高自動化、柔性化，是中國實現工業4.0「機器換人」戰略的核心，是「中國製造2025」戰略的重要組成部分。在鉛蓄行業，引入工業機器人，可以代替手工操作的同時可以大大提電池極板生產效率，確保生產安全和提高企業的效益[4]。因此，機器人極板搬運工作站的研究對鉛蓄行業實現自動化及轉型升級具有重要的現實意義。

1 機器人極板搬運工作站的設計

目前工業機器人在生產中的應用，主要以機器人人工作站和機器人工作生產線的形式進行整合集成應用。搬運機器人工作站，它的主要工作任務針對重物、消耗人力大且動作簡單重復的搬運和貯藏工作[5]，如機床上下料、堆料碼垛，機床柔性線等。針對電池極板的幾何特性分析和工藝要求，進行極板機器人搬運工作站的設計和實現。

1.1 工作站工作原理

機器人極板搬運工作站由搬運機器人、電池極板輸送機、極板架和控制系統等組成。機器人工作站以工業機器人為工作核心，極板輸送機和極板架都在機器人工作空間內，工作時，電池極板由極板輸送機運送至輸送機末端定位點，然後等待機器人抓取電池極板，機器人收到相應的感測器信號後，按照預先規劃的路徑到達極板位置，末端夾取執行器夾手對其進行夾取，然後按照規劃軌跡搬運至極板架位置，將極板准確放置於極板架上，代替人工作業。

1.2 工作站機器人選型

衡量工業機器人的指標很多，有自由度、工作空間、定位精度及重復定位精度、承載能力及最大工作速度等。極板搬運工作站的機器人選型主要考慮以下幾個重要指標：

(1)自由度指標，它是衡量機器人運動靈活程度的參數，是衡量機器人的重要指標，自由度越多，機器人越靈活，一般地工業機器人的自由度為3-6個。

(2)工作空間指標，它指的是機器人的工作范圍，機器人腕部或者末端執行器能達到的最大范圍，工作空間越大，機器人運動范圍越大。在運動控制中，注意機器人的極限位置，注意抓取位置和極限位置的考慮。

(3)承載能力指標，機器人在工作范圍內任何位置能承受最大的載荷，取決於負載的質量、速度和加速度等，同時要考慮末端執行器的質量，故機器人承載能力是末端執行器和機械手抓取負載的總和還要大。

(4)定位精度指標，機器人實際位置與理想位置之間的偏差，同時重復定位精度是考驗一個機器人同一環境和條件下，重復若干次其分散的偏差值，機器人多次重復到相同位置的偏差越小，機器人的重復定位值越高。

通過這幾個指標，極板搬運機器人工作站可以選擇工作空間大、承載能力強、定位精度高的6自由度工業機器人作為機器人工作的機器本體，設計相應的安裝座，以它為中心來設計整個工作站的安裝控制項。同時，6自由度的機器人具有較高的靈活性，方便完成極板的抓取和實現復雜路徑的軌跡規劃。 1.3 末端執行器的設計

工業機器人末端執行器的設計一般是針對作用對象進行非標設計，它是機器人操作與目標對象直接接觸進行工作，是機器人的關鍵部件，它可以擴大工作空間范圍，提升工作作業能力具有非常重要的作用。有電磁式、氣動式、機械式等，其中機械式夾取可以分為雙指式和多指式，其中雙指式又分為回轉式和平移式。根據電池極板的幾何外形，故末端執行器夾具可採用氣動驅動的平移型二指手抓對其進行抓取，採用氣動驅動具有響應動作快，靈活，動力清潔等優點，其平移范圍必須大於極板的橫向尺寸。

1.4 電池極板輸送機

電池極板輸送機由支架，輸送鏈、輸送槽、極板定位板等組成，其中輸送鏈安裝在機架的若干個鏈槽內。工作時，三相非同步電動機帶動主軸運動，然後鏈式傳送機構對放置在其上面的電池極板進行傳送。採用鏈式傳動，啟動時電池極板運行平穩，無打滑現象，其適用於遠距離運輸和惡劣環境等優點。

2 控制系統

機器人極板搬運工作站電氣控制系統主要的功能實現包括：①工業機器人示教、調試編程與自動運行等功能;②極板末端執行器氣缸動作、感測器的信號傳遞，實現抓取;③工業機器、PLC和人機界面交互和參數的設置;④整個極板搬運工作站的實現。

2.1 極板工作站控制系統組成

極板搬運工作站的控制系統包括：①PLC控制系統;②機器人控制系統;③示教器。其主要系統採用PLC為控制核心，機器人控制器的I/O信號模塊與PLC通信模塊可以直接或者間接通信，電池極板輸送鏈上的極板信號和極板末端執行器信號也是通過PLC然後傳遞給機器人，進行信號的傳遞。工作時，搬運機器人按照人工示教好的程序正常運行，同時受PLC的控制。

(1)機器人示教器，機器人編程有離線編程和示教編程，示教再現是機器人編程應用較廣的編程方式。工作人員觀察產品生產的工藝流程，然後根據生產實踐，對工業機器人的動作位姿、工作路徑、運動參數和工藝參數進行調試，按照需要的任務要求完成機器人編程示教。整個編程過程中，機器人示教器是一個重要的編程設備，通過其對機器人進行控制。

(2)機器人控制器其核心是多軸運動控制平台，實現對多軸機器人的關節伺服控制，同時又相應的機器人專用埠和機器人通用埠和PLC進行信息傳遞，同時設置相應的匯流排控制和乙太網控制埠，方便與外部設備通訊。

(3)PLC控制櫃，其以PLC為控制核心，將機器人控制櫃、感測系統、人機界面進行集成控制，整個搬運系統的實現主要依賴PLC的邏輯控制的調試與實現，具有非常重要的作用。

2.2 控制軟體設計

機器人工作站的控制軟體設計以PLC為中心實現。根據搬運工作站的工作原理，首先採用示教器對機器人進行軌跡路徑規劃，考慮機器人在搬運極板時所需的運動學和動力學性能，以最舒服的姿態來進行工作。將機器人進行軌跡示教完成以後，再根據機器人抓取執行器極板准備、極板到位、進行抓取、機器人進行搬運到極板架放置，放置結束後重新循環開始的整個過程，然後進行程序的設計和實現。整個系統程序的設計包括系統初始化、手動運行、自動運行、信號顯示系統和系統復位。

(1)系統初始化：當整個控制系統開機時，按一下初始化按鈕，機器人搬運工作站所有的執行動作按照一定的先後順序恢復到預先的原始位置，使機器人工作站處於准備運行狀態，隨時准備開始工作。

(2)手動運行：機器人單機示教軌跡路徑，完成路徑的最佳規劃，手動運行是用來對整個機器人各個功能塊進行調試時的狀態。通過手動運行模塊，可以調試抓取執行器的開合動作，以此來進行極板的抓取力度調節。同時也可以實現抓取後整機聯合運行調試操作，讓機器人、末端執行器和極板輸送架達到最佳狀態。

(3)自動運行：自動運行狀態是整機連續工作狀態，一旦參數都設置好後，正常情況下進入自動運行狀態，搬運工業機器人能自動完成電池極板的抓取，搬運、放置循環工作，實現生產的自動化，可以通過按鈕或者觸摸屏上的啟動開始，接受停止指令後停止。其程序的設計可以採用步進順序控制，按照一定的生產流程來實現工業機器人極板的搬運工作。

(4)信號顯示系統和復位系統：通過信號顯示可以觀察系統的運行情況，可以觀察其各功能狀態，通過信號顯示來判斷程序運行的進度、狀態以及極板的搬運數量。同時一旦出現故障，可以通過報警燈來提示故障問題，通過觸摸屏顯示系統快速找到故障點，並且可以通過相應的復位系統進行復位。

2.3 人機界面設計

人機界面的設計，主要通過觸摸屏和組態來實現搬運機器人控制系統和人的人機交互，通過信息的交流來實現人對搬運機器人的控制。隨著信息技術的發展，傳統的純按鍵操作平台逐漸被觸摸屏所取代，可以克服接線繁瑣、按鈕多等諸多問題。同時，隨著組態技術的發展，可以組建適合工業生產相應的控制系統界面，包啟動、停止、循環、單機及數等功能，同時可以製作相應效果更好的系統界面。

本文選取昆侖通態的觸摸屏為人機交互界面，同時通過昆侖的MCGS組態軟體集成實現機器人工作站的控制要求，根據機器人工作站功能及控制任務的要求，配置相應的對象定義，編輯屬性和狀態特徵等，同時製作組態畫面來顯示狀態信號和一系列的人機操作等。人機界面完成控制硬體與軟體的聯系，建立了操作人員與監控層的控制與溝通平台，在機器人搬運工作中方便靈活。

3 總結

本文開發了一種鉛蓄電池的極板搬運機器人工作站，該極板搬運機器人工作站可以實現極板輸送、定位抓取、搬運、放置等功能，同時控制系統採用PLC和昆侖人機界面進行控制來實現整機的運行，其操作性高、性能穩定，從而代替人工實現極板的自動搬運，大大提高工作效率。

【參考文獻】

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[2]王田苗，陶永.我國工業機器人技術現狀與產業發展技化發展戰略[J].機械工程學報，2014，9(50)：1-13.

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[4]陳立新，郭文彥.工業機器人在沖壓自動化生產線中的應用[J].機械工程與自動化，2010，3：133-135.

[5]王海霞，__宏，吳清鋒.工業機器人在製造業中的應用和發展[J].機電工程技術，2015，10(44)：112-114.

❹ 亞龍335b實訓裝置包含那幾個站

亞龍 YL-335B 型自動生產線實訓考核裝備在鋁合金導軌式實訓台上安裝送料、加工、裝配、輸送、分揀等工作單元，構成一個典型的自動生產線的機械平台，系統的各機構的採用了氣動驅動、變頻器驅動和步進（伺服）電機位置控制等技術。系統的控制方式採用每一工作單元由一台 PLC 承擔其控制任務，各 PLC 之間通過 RS485 串列通訊實現互連的分布式控制方式。因此，YL-335B 綜合應用了多種技術知識，如氣
動控制技術、機械技術（機械傳動、機械連接等）、感測器應用技術、PLC 控制和組網
技術、步進電機位置控制技術，以及和變頻器技術等。利用 YL-335B，可以模擬一個與實際生產情工況十分接近的控制過程，使學習者生得到一個非常接近於實際生產的教學設備環境，從而縮短了理論教學與實際應用之間的距離，大大提高了實訓效果。
（1）亞龍YL－335B型自動生產線實訓考核裝備的結構
亞龍YL-335B型自動生產線實訓考核裝備由安裝在鋁合金導軌式實訓台上的送料單元、加工單元、裝配單元、輸送單元和分揀單元5個單元組成。其外觀如圖所示。

其中，每一工作單元都可自成一個獨立的系統，同時也是一個機電一體化相關技術的訓練系統。
在亞龍YL-335B設備上應用了多種類型的感測器，分別用於判斷物體的運動位置、物體通過的狀態、物體的顏色及材質等。
在控制方面，亞龍YL-335B採用了基於RS485串列通信的PLC網路控制方案，即每一工作單元由一台PLC承擔其控制任務，各PLC之間通過RS485串列通訊實現互連的分布式控制方式。根據需要選擇不同廠家的PLC及其所支持的RS485通信模式，組建成一個小型的PLC網路。

（2）亞龍YL－335B型自動生產線實訓考核裝備主要組成及功能
供料單元
供料單元是亞龍YL-335B中的起始單元，在整個系統中，起著向系統中的其他單元提供原料的作用。
供料單元的主要組成：
主要包括豎式料筒，頂料氣缸，推料氣缸，物料檢測感測器部件，安裝支架平台,材料檢測裝置部件等組成。
加工單元
加工單元是亞龍YL-335B中對工件處理單元之一，在整個系統中，起著對輸送站送來工件進行模擬沖孔處理或工件沖壓等作用。
加工單元的主要組成：
主要包括滑動料台，模擬沖頭, 夾緊機械手，物料台伸出/縮回氣缸，相應的感測器，電磁閥組件等組成。
裝配單元
裝配單元是亞龍YL-335B中對工件處理的另一單元，在整個系統中，起著對輸送站送來工件進行裝配及小工件供料的作用。
裝配單元的主要組成：
主要包括供料機構，旋轉送料單元，機械手裝配單元，放料台等組成。
分揀單元
完成將上一單元送來的已加工、裝配的工件進行分揀，使不同顏色和材質的工件從不同的料槽分流、分別進行組合的功能。
分揀單元的主要組成：
主要包括傳送帶機構，三相電機動力單元，分揀氣動組件，感測器檢測單元，反饋和定位機構等組成。
輸送單元
該單元通過到指定單元的物料台精確定位，並在該物料台上抓取工件，把抓取到的工件輸送到指定地點然後放下的功能。
輸送單元的主要組成：
主要包括抓取機械手裝置、直線運動傳動組件（包括驅動伺服電機、驅動器、同步輪、同步帶等）、拖鏈裝置、PLC模塊和接線埠以及按鈕/指示燈模塊等部件組成。

❺ 單片機控制可控硅

TW-SRD5B單片機控制功能實訓考核裝置
上海天威教學公司產品
技術參數：
1、電源輸入：AC220V±10％(漏電保護功能，安全插輸出)
2、輸出電壓：DC ±12V±5％/1ADC±5V±5％/1ADC 24V±5％/1.5A
3、工作環境：溫度-10℃～+40℃相對濕度＜85%（25℃）海拔＜4000m
4、產品規格：1225mm×690mm×820mm

實訓內容：
（一）單片機部分：
1、跑馬燈實驗
2、獨立按鍵輸入實驗
3、矩陣鍵盤介面實訓
4、光電耦隔離輸入輸出實驗
5、金屬檢測實訓
6、繼電器隔離控制實驗
7、靜態數碼管顯示實驗
8、動態數碼管顯示實驗
9、蜂鳴器演奏實驗
10、8255晶元擴展IO口實驗
11、液晶顯示模塊控制實訓
12、點陣LED屏漢字顯示實驗
13、AD轉換實驗
14、DA轉換實驗
15、LM35溫度感測器採集實驗
16、IIC匯流排IC卡存儲實驗
17、EEPROM晶元24系列存儲實驗
18、IIC匯流排實時時鍾實驗
19、串並匯流排互轉擴展實驗
20、單匯流排溫度感測器採集實驗
21、交直流減速電機控制實驗
22、外部中斷光電計數控制電機實訓
23、定時器中斷控制電機實訓
24、開環步進電機控制實訓
25、小車系統控制實訓
26、閉環交直流電機系統實驗
27、閉環步進電機系統實驗
28、恆溫室控制系統實驗
29、PS鍵盤通信實驗
30、RS232通信實驗
（二）智能物料搬運裝置部分：
31、氣動電磁閥的控制實驗
32、氣爪動作及物料檢測實驗
33、電動手臂控制實驗
34、單球循環搬運實訓
35、雙球循環搬運實訓
36、智能判斷搬運實訓
37、數碼管顯示計數的綜合應用實訓
38、液晶顯示計數及動作狀態的綜合應用實訓

❻ 搬運機器人由哪些結構組成

搬運機器人涉及到了力學，機械學，電器液壓氣壓技術，自動控制技術，感測器技術，單片回機技術答和計算機技術等學科領域，已成為現代機械製造生產體系中的一項重要組成部分。

它的優點是可以通過編程完成各種預期的任務，在自身結構和性能上有了人和機器的各自優勢，尤其體現出了人工智慧和適應性。

(6)循環搬運自動控制實訓裝置擴展閱讀：

搬運機器人由執行機構、驅動機構和控制機構三部分組成。

手部既直接與工件接觸的部分，一般是回轉型或平動型(多為回轉型，因其結構簡單)。手部多為兩指(也有多指)，根據需要分為外抓式和內抓式兩種。

也可以用負壓式或真空式的空氣吸盤(主要用於可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件)和電磁吸盤。

❼ 求plc軟體

系統構成
1、PLC可編程式控制制器實驗台
2、PLC可編程式控制制器演示裝置
3、PLC可編程式控制制器操作桌
4、編程應用軟體
5、PLC及轉接通訊電纜或手動控制器（自備）PLC可編程式控制制器實驗台1、功能、特點
1）實驗台包括
◆ 交流電源輸入區
◆ PLC主機
◆ LED發光管、指示燈
◆ 輸出負載指示
◆ 輸入模擬開關（按鈕和開關）
◆ LED數碼管 、蜂鳴器
◆ 支流穩壓電源5V1A，24V2A
◆ PLC輸入 、輸出埠
◆ 直流電機、繼電器2）PLC主機的輸入輸出均以引到面板上。輸入可以接模擬輸入開關、行程開關或光電開關等。輸出可以接面板上的指示燈、數碼管和繼電器、直流電機和蜂鳴器，還可以與演示裝置相連接，可應用實際的工業控制。3）PLC主機一般採用日本原裝的三菱系列主機。如用戶要求時也可配備其他型號主機。4）實驗台本身帶有24V2A的電源。可以直接用於輸出負載或與演示裝置介面或與其它對應裝置相連。5）PLC實驗台與演示裝置之間的連接即可採用自鎖緊接插件，單線逐點連接，以提高動手動腦能力，加深了解PLC的結構功能，又可通過排線一次性連接，以提高實驗連線速度，與其他廠家的單一連接法相比具有絕對優越性。6）可完成PLC控制原理基本實驗、應用實驗以及用於真正的工業控制。2、實驗項目
1）與、或、非邏輯功能實驗
2）定時器、計數器功能實驗
3）跳轉、分支功能實驗
4）移位寄存器實驗
5）數據處理功能實驗
6）微分、位操作實驗
7）交通信號燈PLC自動控制實驗
8）攪拌器的PLC自動控制實驗
9）LED數碼官顯示PLC自動控制實驗
10）四層電梯的PLC自動控制實驗
11）加工中心刀具庫選擇控制實驗
12）藝術彩燈造型的PLC控制實驗
13）電機的自動控制實驗
14）步進電機的PLC控制
15）模擬電視發射塔實驗實驗
16）自動送料裝車系統控制實驗
17）自動售貨機實驗
18）自動成型實驗
19）水塔自動供水控制系統實驗
20）郵件自動分揀實驗
21）自動洗衣機控制系統模擬實驗
22）電鍍過程式控制制實驗3、技術參數
◆PLC主機：輸入：24點
◆型號：FXINJ-40MR（如選FX2N-48MR，價格另議）
◆輸出電壓：直流24V，電壓表指示
◆利用應用軟體編程
◆電源輸入：交流220V，50Hz
◆電流 ≥2A，電流具有過載保護
◆輸出16點
◆外形尺寸：160 X 75 X 140 cmPLC可編程式控制制器演示裝置該裝置是為了配合PLC可編程式控制制器實驗台使用而設計的外接演示裝置。它由LED發光二極體、大型LED數碼管、直流電機、步進電機等執行機構用其他外圍電路模擬實際工業控制過程中的狀態，它形象生動的演示了PLC的整個執行過程。通過該裝置，可以鍛煉學生的動手能力，能夠形象生動的執行機構驗證自己編寫程序的正確性，掌握PLC的實際應用，增強學生對PLC的學習興趣。該裝置在演示屏上位置可任意移動、互換。演示裝置上對PLC的輸入輸出均採用24V電源，5V電源供執行機構中的外圍使用,目前每套演示裝置主要由十六塊演示板組成，它們的型號分別為：1）PLC001 交通信號燈PLC自動控制
2）PLC002 攪拌器的PLC自動控制
3）PLC003 LED數碼管顯示PLC自動控制
4）PLC004 四層電梯的PLC自動控制
5）PLC005 加工中心刀具庫選擇控制
6）PLC006 藝術彩燈造型的PLC控制
7）PLC007 電機的自動控制
8）PLC008 步進電機的PLC控制
9）PLC009 模擬電視發射塔
10) PLC010 自動送料裝車系統
11)PLC011 自動售貨機
12)PLC012 自動成型系統
13)PLC013 水塔自動供水系統
14)PLC014 郵件自動分揀系統
15)PLC015 自動洗衣機系統
16)PLC016 電鍍系統
優點：PLC實驗台與演示裝置之間的連接即可採用自鎖連接插件，單線逐點連接，以提高動手動腦能力，加深了解PLC的結構功能。又可通過排線一次性連接，以提高實驗速度，與其他廠家的單一連接相比具有絕對優越性。 PLC編程式控制制、單片機開發、計算機原理及應用實驗室設備SB-PLC2可編程式控制制實驗裝置SB-PLC2可編程式控制制實驗裝置及單片機綜合實驗台 SB-PLC2可編程式控制制器、單片機、自動控制原理綜合實驗台SB-PLC3可編程式控制制、微機介面及微機應用綜合實驗台SB-105計算機組成原理、微機介面及應用綜合實驗台網路型PLC可編程式控制制實驗裝置PLC可編程式控制制實訓裝置PLC+電氣控制網路型PLC可編程式控制制器綜合實訓裝置 PLC可編程式控制制實驗裝置（卧式）SB-P09PLC可編程式控制制器、單片機開發應用及電氣控制綜合實訓裝置SB-P10PLC可編程式控制制器、單片機開發應用及變頻調速綜合實訓裝置單片機開發綜合實驗裝置單片機開發應用技術綜合實驗裝置SB-5500型單片機應用技術實驗裝置SB-5600型單片機開發應用技術綜合實驗裝置SB-5200網路型可編程、單片機開發、EPROM 編程綜合實驗裝置（三合一）網路型PLC可編程式控制制器、變頻調速、觸摸屏及電氣控制實驗裝置網路型PLC可編程式控制制器、變頻調速、觸摸屏、電氣控制及單片機實驗開發系統綜合實驗裝置網路型PLC可編程式控制制器、變頻調速、觸摸屏、電氣控制及微機介面與微機應用綜合實驗裝置工業自動化綜合實訓裝置工業自動化綜合實訓裝置（PLC+變頻器+觸摸屏+單片機）網路型PLC可編程式控制制器綜合實訓裝置（PLC+變頻+電氣控制+觸摸屏）、PLC可編程式控制制器、變頻調速綜合實訓裝置SB-01PLC可編程式控制制器實驗裝置SB-01APLC可編程式控制制實驗及單片機實驗開發系統綜合實驗裝置SB-01BPLC可編程式控制制系統、單片機實驗開發系統、自動控制原理綜合實驗裝置SB-01CPLC可編程式控制制系統、微機介面及微機應用綜合實驗裝置液壓傳動、液壓PLC、氣動PLC控制、透明電梯教學模型、智能建築實驗室設備YY-18型液壓傳動演示系統SYY-18液壓PLC控制實驗台SYY-19B氣動PLC控制實驗室設備SYY-A氣動液壓PLC綜合控制實驗室設備氣動控制實驗室設備SB-C氣動PLC控制實驗實訓設備YY-18F型「四合一」透明液壓傳動演示系統DT-2000型透明模擬教學電梯模型DT-2008群控六層透明模擬教學電梯模型DT-2000六層透明模擬教學電梯模型DT-3000型教學實訓組合電梯模型系列中央空調微機控制實驗台智能建築實驗實訓裝置智能建築實驗室實訓設備報價 感測器、過程式控制制實驗設備、實驗箱類、變頻調速實驗裝置SB-811型檢測與轉換技術實驗台(感測器實驗台)SB-152型感測器與檢測技術實訓裝置SB-801型變頻調速實驗裝置工業自動化綜合實訓裝置電氣智能實訓教學系統財會模擬實驗室、工程制圖實驗室、鉗工實驗室設備、模擬銀行實驗室設備、電算化實驗室設備財會模擬實驗室設備電算化會計模擬實驗室模擬銀行實驗室設備工程制圖實驗室設備鉗工實驗室成套設備機電一體化數控編程實驗台、數控車床、數控銑床、透明電機變壓器機電一體化數控編程實驗台 數控車床 數控銑床機電一體化數控實驗室設備（多媒體）SB2006A型機電一體化《數控編程實驗室》教學生產兩用型數控機床、機電一體化數控編程實驗室多媒體網路型教學生產兩用數控機床機電一體化培訓系統教學用數控車床、數控銑床網路化智能型機床電氣技能實訓考核裝置網路化智能型機床電氣技能實訓考核裝置機床電氣培訓考核實驗裝置機床、電路、電器模擬實驗台SB-802C數控車床綜合實訓考核裝置、SB-802C數控銑床綜合實訓考核裝置SB-801Ａ數控車床綜合實訓考核實驗台數控車/銑床智能綜合實訓考核實驗台SB、CNC數控車、銑床綜合智能實訓考核裝置（二合一）SB-980型數控車床綜合維修實驗裝置、SB-31DM型數控銑床綜合維修實驗裝置SB、2007型數控綜合維修實訓實驗室SB、CNC數控車/銑床智能綜合實訓考核實驗台SB-70型《機械原理》多媒體模擬設計綜合實驗裝置SB-82型《機械基礎》多媒體模擬設計綜合實驗裝置透明電機 變壓器模型（微機控制）數控編程實驗台SB-X62W萬能銑床電氣技能培訓考核實訓裝置、SB-T68卧式鏜床電氣技能培訓考核實訓裝置SB-C650-2普通車床電氣技能培訓考核實訓裝置、SB-Z3040B搖臂鑽床電氣技能培訓考核實訓裝置SB-M7130K平面磨床電氣技能培訓考核實訓裝置、SB-PBA龍門創床電氣技能培訓考核實訓裝置SB-6140普通車床電氣技能培訓考核實訓裝置、萬能外圓磨床電氣技能培訓考核實訓裝置SBWK-01B機床電氣控制技術及工藝實訓考核裝置（網孔板）數控模組化生產流水線綜合系統、模塊化自動生產系統設備電機·變壓器維修及檢測實訓裝置萬能機床電路實訓考核鑒定裝置（含PLC、變頻器）、萬能銑床實訓及技能考核裝置機床電氣技能實訓考核鑒定裝置（櫃式雙面、四合一、二種機床）、機床電氣技能實訓考核鑒定裝置（櫃式雙面、四合一、四種機床）CA6140普通車床C6132A（C6232A）普通車床SB-125型立式銑床(教學/生產兩用型)CK340A生產型數控車床SB-240型數控銑床(教學/生產兩用型)SB-6132型數控車床(教學/生產兩用型)SB-6140型數控卧式車床(教學/生產兩用型)XK7132型立式數控銑床、教學/生產兩用型
是否可以解決您的問題？

❽ plc實訓報告範文

實訓課程是職業教育實踐教學的重中之重,而學生書寫實訓報告書又是其不可或缺的重要環節。下面是我為大家整理的plc實訓報告範文，歡迎閱讀。

plc實訓報告範文篇1：

系 名： 電子信息系 專業班級： ********* 學生姓名： ********* 學 號： ********* 成 績：

目錄

一 、 實訓裝置介紹 ............. - 1 - 1.1實驗物流過程如圖。 ........ - 2 - 1.2控制面板 .................. - 2 - 1.3通訊信息 .................. - 2 - 1.4實驗注意!!!!! ............ - 4 - 二、分站進行詳細介紹： ......... - 4 - 2.1 第一站 上料檢測 ........... - 4 - 2.2第二站 搬運站 ............ - 7 - 2.3第三站加工站 ............. - 11 - 2.4第四站 安裝站 .......... - 15 - 2.5第五站 安裝搬運站 ....... - 19 - 三 、總結實訓收獲 ............. - 25 -

一 、 實訓裝置介紹

模塊化生產培訓系統是我公司為提高學生動手能力和實踐技能而設計、生產的一套實用性實驗設備。該裝置由六套各自獨立而又緊密相連的工作站組成。這六站分別為：上料檢測站、搬運站、加工站、安裝站、安裝搬運站和分類站。

該實驗裝置的一大顯著特點是：具有較好的柔性，即每站各有一套PLC控制系統獨立控制。將六個模塊分開培訓可以容納較多的學員同時學習。在基本單元模塊培訓完成以後，又可以將相鄰的兩站、三站……直至六站連在一起，學習復雜系統的控制、編程、裝配和調試技術。

由於該系統囊括了機電一體化專業學習中所涉及的諸如電機驅動、氣動、PLC(可編程式控制制器)、感測器等多種技術，給學生提供了一個典型的綜合科技環境，使學生將學過的諸多單科專業知識在這里得到全面認識、綜合訓練和相互提升。因此該套裝置非常適合對在校學生和初上崗位的工程技術人員進行培訓，是培養機電一體化人才的理想設備。

六站拼合在一起的實物照片

1.1實驗物流過程如圖。

1.2控制面板

各站都可通過一控制面板來控制PLC的控製程序使各站按要求進行工作，一個控制面板上有5個按鈕開關，二個選擇開關和一個急停開關。

各開關的控制功能定義為：

 帶燈按鈕，綠色 開始  帶燈按鈕，藍色 復位  按鈕，黃色 特殊  兩位旋鈕，黑色 手/自  兩位旋鈕，黑色 單/聯  按鈕，紅色 停止  帶燈按鈕，黃色 上電急停按鈕，紅色 急停

1.3通訊信息

各站可通過4根I/O線與前後各站進行通信互相交換信息(向前兩根通信線，

一輸出一輸入：向後兩根通信線，一輸出一輸入)

1.4實驗注意!!!!!

注意安全。

各站工作檯面上使用電壓為24vDC(最大電流5A)。 氣動連接：

各站的供氣由各站的過濾減壓閥供給，額定的使用氣壓為6bar(600Kpa)。 當所有的電氣連接和氣動連接接好後，將系統接上電源，程序開始。

操作過程：

當系統上電後，需先按下“上電”按鈕，這時復位燈閃動，如是第一次開機請將各站工件收到上料檢測站或安裝站中，而後由第一次開始依次按下“復位”按鈕待各站完全復位後，各站開始燈閃動，再從第六站開始依次向前按下“按鈕”，系統可開始工作。

當任一站出現異常，按下該站“急停”按鈕，該站立刻會停止運行，當排除故障後，按下“上

電”按鈕，該站可接著從剛才的斷點繼續運行。

二、分站進行詳細介紹： 2.1 第一站 上料檢測

1) 工作過程

a) 回傳上料台將工件依次送到檢測工位，

(S2) x11=1 & x16=1 S20

復位操作 (1缸出) (1b2) x6=1

S21 開始燈閃(L1) y10 閃 (S1) x10=1

S22 回轉電機 y0=1 (T1=1s) 一秒鍾 (T1=1) S23 氣缸上升)

S24 秒後向後站發信並傳工件信息 S25 氣缸下降 y3=0 S26 返S22 2.2第二站 搬運站

1)工作過程

a) 將工件從上站搬至下一站 表2-2.2操作手

上電X16

S0

復位燈閃(s2) y11閃

(S2)X11=1 & X16=1

S20 復位1(上下缸縮回,夾爪打開) (4Y1)Y6=1 & (3Y1) y4=1 (4b1) X5=1 & (3b1) X4=1 S21 復位2 (橫臂縮回) 2Y1(Y2)=1 (2b1) X2=1

S22 復位3 (1缸轉上工位) 1Y1(Y0)=1 (1b1) X0=1 & (2b1) X2=1 & (4b1) X5=1 S23 開始燈閃 (L1)Y10 閃 (S1) X10=1 S24 等上站信號

[(S5) x14=1 & ( ciq) x23=1](or)[(S5) x14=0 & (S3) x12=1]

S25 2缸出 ( 2Y2) Y3=1

(2b2) X3=1

S26 讀信息 T0=0.5S 信息位：M80 T0=1

S27 4缸下 (4Y1) Y6=1 (4B2) X6=1

S28 3夾緊 (3Y2) Y5=1 , T1=1S ( X4) 3b1=0 & T1=1

S29 4缸上升 (4Y1) Y6=0 , (coq) Y23=1(給前站信號) (4b1) x5=1 S30 2缸回 (2Y1) y2=1 (2b1) X2=1

S31

1缸轉下工位 (1Y2) y1=1

[(1b2) x1=1& (cih)x24=1&X14=1](or)[X14=0 &X12=1] S32 2缸出 (2Y2) Y3=1 (coh)Y24=0 (rst)(給後站信號) 2b2=1 (X3)

S33 4缸下 (4Y1) y6=1 & RST=Y24(coh) (4B2) X6=1

S34 3缸放工件 (3Y1) Y4=1 (3b1) x4=1

S35 4缸升 (4Y1) Y6=0 (4b1) x5=1x5 & (cih) x24=0 S36 2缸回 (2Y1) Y2=1 , set Y24 (coh) (2b1) X2=1

S37 轉上工位(1Y1)Y0=1 (1b1) X0=1 S38 返回S24

4)梯形圖

圖2.1 圖2.2

5)指令表

圖2.3 圖

2.4

圖2.5

圖2.6 圖2.7

圖2.8 圖2.9

圖2.10 圖2.11

2.3第三站加工站 1) 工作過程

a) 用回轉工作台將工件在四個工位間轉換 b) 鑽孔單元打孔 c) 檢測打孔深度

2)輸入輸出分配表

表3-3.1操作按鈕

表3-3.2加工站

3) 流程圖

上電 X16

S0 復位 燈閃 Y11閃 X11=1 & X16=1 S20 復位( M1電機轉) Y0=1 X1=1 & X2=1 & X4=1 & X6=1 S21 開始燈閃 Y10閃 X10=1

S22 等工件 (coq) y23=1 (向前站發信號)

[X0=1 & X14=1 & X23=0](OR)[X0=1 & X14=0] S23 讀信息(T0=1S) (coq) y23=0 T0=1S

S24 等待工位轉動信號

[X14=1&X23=1&X24=1&M73=0] or (X14=0&X12=1) S25 工位轉動 (m1) y0=1 (工件信息移位)

(b2) X1=1

S26

夾緊 打孔Y2=1&檢測Y3=1 X3=1 & X5=1 & X7=1 S27 三缸回位 y2=0 y3=0 y4=0 X2=1 & X4=1 & X6=1 S28 返回S21 4) 梯形圖

圖3-3.1 圖3-3.2

圖3-3.3

上節梯形圖

5)指令表

圖3-3.4 圖

3-3.5

圖3-3.6 圖3-3.7

2.4第四站 安裝站 1)工作過程

a) 選擇要安裝工件的料倉

b) 將工件從料倉中推出 c) 將工件安裝到位

2) 輸入輸出分配表

表4-4.2安裝站

3) 流程圖

X16 S0 開始、復位燈閃 S2=1 S20 復位操作

1B2=1 & 2B2=1 & 4B1=1 S21 開始燈閃 S1=1

S22 (Coh1) =1 (等工件)返回點 [ (Cih1) =1&S5=1] or[S5=0]

S23 1Y2=1 (1缸擺出) Coh1=0 (給出正在工作信息) 1B1=1

S24 4Y1=1 (4缸推出工件)

4B2=1

S25 1Y1=1 (1缸擺回) 1B2=1

S26 3Y2=1 (3吸盤吸氣)計時 時間到

S27 1Y2=1 (1缸擺出) 1B1=1

S28 2Y2=1 (3吸盤停止吸氣)計時 時間到

S29 1Y1=1(1缸擺回) &(2缸換位) 1B2=1 & [(2Y1 & 2B2) or (2Y2& 2B1)] S30 (COh1) =1 (CIh1) =0返回 4)梯形圖

圖4-4.1 圖4-4.2

圖4-4.3

5)指令表

圖4-4.4 圖4-4.5

圖4-4.6

2.5第五站 安裝搬運站 1)工作過程

a) 將上站工件拿起放入安裝工位 b) 將裝好工件拿起放下站

2)輸入輸出分配表

4) 程序流程圖

X16

S0 Y011 閃動(復位燈閃) X11=1 & X16=1

S20 S21 S22 S23 S24 S25 S26 S27 S28 Y4=1 & Y6=0(復位1: 夾爪打開,夾臂抬起) X4=1 & X6=1

1Y1)Y0=1 & Y2=1(復位2: 夾臂轉到上工位)X1=1 & X3=1 Y10 閃動 (開始燈閃) X10=1

等工件 (coq)Y23=1 X23=1

Y6=1 &(coq)Y23=0(拿工件, 讀信息) X5=1

Y5=1(夾工件) T0=0.5S X4=0 & T0=1 4Y1)Y6=0(4缸抬臂)

X6=1 &(ciq1)X25=1 (4站許可) Y23=1 & Y3=1(轉安裝工位) X2=1

Y6=1(4缸臂下)

( (X5=1

S29 Y4=1 (3缸夾爪開) X4=1

S30 Y6=0 (4缸抬臂) X6=1

S31 (coq1)Y25=1(許可4站安裝) X25=0(ciq1) S32 等裝好(讀信息)! (Ciq1) x25=1

S33 Y6=1(4缸臂下) & (coq1)Y25=0 X5=1

S34 Y5=1(3缸夾工件)T1=0.5S X4=0 & T1=1

S35 (4Y1)Y6 =0 (4缸抬臂) X6=1

S36 (1Y2)Y1=1 (1缸轉下工位) X0=1 & (cih)X24=1 (6站許可)

S37 Y6=1(臂下) & (coh) Y24=1( 給出信息)!

X5=1 & (cih) X24=0 (6站收到工件)

S38 Y4=1(3缸夾爪開) (3b1)X4=1 & (cih)X24=0 S39 (4缸抬臂)(4Y1)Y6=0

X6=1

S40 Y0=1 & Y2=1 & (coh)Y24=0 (許可6站分類) 5)梯形圖

圖5-5.1 圖5-5.2

圖5-5.3 圖5-5.4

圖5-5.5 圖5-5.6

5)指令表

圖5-5.7 圖5-5.8

圖5-5.9 圖

5-5.10

圖5-5.11 圖5-5.12

三 、總結實訓收獲

三個星期的PLC實訓結束了，在這短暫的一周實訓時間里，經過老師的知道，同學的討論，我獲益非淺，學習了不少關於自己專業方面的知識。在此實習中充分了解PLC操作程序，我們自己也會學著去做一點點，不能說反正遇到問題還是的找老師來解決，我們要學著自己獨立完成，完成每一個實訓項目，其次我們必須要通過實訓與理論相結合，這樣才能事半功倍。在剛開始第一個程序時我們做了二天，由於不知道怎麼開始就沒有按老師給的圖編寫，而是按自己的意思結果是漏洞百出不能達到實訓要求，不過按自己的思路使我進一步了解了程序的過程，經過前兩個自己思路的實驗我們基本懂得了一些編寫思路。後面我們變通了下按老師給的圖編寫速度明顯快的多了。在開始編寫時，沒有注意到有些過程步驟的互鎖，程序步驟的先後過程讓我們做了好多次改變。後來發現首先弄清工作過程是關鍵，其次要清楚各個工作過程的相互關系，避免出現信號錯亂。我們組進行了任務的分工，這樣，一下子問題就變得簡單化了。自己選擇了畫圖，在老師的指導下，自己慢慢開始學會了如何用相應的軟體去畫圖，感覺自己畫的不錯，就慢慢的熟練起來。這次實訓給予我們的時間是一個星期，有一個實訓項目，老師給我們說明了一些問題的所在，但我們大家基本上是在一個星期里這個項目調試完成了。通過這次的實訓，讓我受益匪淺。首先，認識了團隊合作的力量，要完成一個項目不是一個人的事情，當中我們有過分歧但最終達成共識，不管結果怎樣，至少我們曾經在一起努力過，體驗其中的過程才是真正的收獲。其次，通過這次的實踐操作，我認識到了自己的不足，更感覺到了自己與別人的差距。為了明年的畢業而做准備，從各方面充實自己，使自己適應這個社會。本次實習主要任務是設計交通燈的功能，以及在遇見問題時的急停，通過理論與實踐相結合，進一步加深我們的理論知識。要想在短暫的實內能多的學一些東西就需要我們跟老師有很好的溝通，加深彼此的了解。剛到實習教室，老師並不了解我們的工作和學習能力，不清楚我們會做哪些工作，所以跟老師進行溝通是很必要的。通過溝通了解才能知道自己的不足，在短暫的實習過程中，讓我深深的感覺到自己在實際運用中的專業知識的匱乏。同時，讓我們真正領悟到學無止境的含義。 總之，這次的實訓給予了我不同的學習方法和體驗，讓我深切的認識到實踐的重要性。在以後的學習過程中，我會更加註重自己的操作能力和應變能力，多與這個社會進行接觸，讓自己更早適應這個陌生的環境，。這次雖然辛苦了點，但能讓我學到不同的東西，我心裡還是高興的。人非生而知之，要學得知識，一靠學習，二靠實踐。以上就是我在成都的進行實訓的心得和感受。 不到半年的時間就將步入社會的我們，面臨是就業的壓力，我想我們更應該把握住最後的一段時間，充實、完善自我，爭取做一名出色的學生。

plc實訓報告範文篇2：

姓 名:

院(系):機電工程學院 專業班級:12級機械設計5班 學 號: 指導教師:

目錄

實訓項目一：機械手動作的模擬 實訓項目二：十字路口交通燈控制 實訓項目三：多層電梯控制系統的設計

實訓項目一 機械手動作的模擬

一、實訓目的:

利用順序控制指令實現機械手動作的模擬。

二、實驗設備:

THPLC-A可編程式控制制實驗裝置。

三、實驗內容:

本實驗是將工件由A處傳送到B處的機械手，當某個電磁閥線圈通電，就一直保持現有的機械動作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機械手下降，即使線圈再斷電，仍保持現有的下降動作狀態，直到相反方向的線圈通電為止。它的工作過程如圖所示，有八個動作，即為：

四、實驗報告:

2.畫出外部接線圖:

SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SB2

YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 HL

24V

3.用基本指令、順空指令、應用指令編程:

0 1 3 4 5 6 7 8 9 11 12 13 14 16 17 18 21 22 24 25 26 27 29 30 31 32 34 35 36 37 39 40 41 44 45 47 48 49 50 52 53 54 55 56 57 59 60 61 63 64

LD SET STL LD AND OUT ANI AND SET STL OUT LD SET STL SET OUT LD SET STL OUT LD SET STL OUT LD SET STL OUT LD SET STL RST OUT LD SET STL OUT LD SET STL OUT LD OUT RST OUT LD AND OUT RET END

M8002 S0 S0 X002 X004 Y005 Y001 X000 S20 S20 Y000 X001 S21 S21 Y001 T0 T0 S22 S22 Y002 X002 S23 S23 Y003 X003 S24 S24 Y000 X001 S25 S25 Y001 T1 T1 S26 S26 Y002 X002 S27 S27 Y004 X004 Y005 Y005 S0 X004 X006 S20

K30

K20

五、實驗注意事項:

1.根據狀態轉移圖寫出PLC機械手控制系統步進梯形圖

2.根據狀態轉移圖描述機械手的運行步驟

機械手的運行步驟為：

啟動開關，機械手由原位向下運動，上限位開關斷開，到達下限位開關，執行夾緊動作;下限位開關閉合，機械手上行，到達上限位開關;機械手右移，左限位開關斷開，到達右限位開關，機械手下行，到達下限位開關，執行放鬆動作;機械手上行，到達上限位開關，然後左行，返回原點，一次循環結束。

❾ 物流倉儲中物料搬運設備有哪些

物流倉儲中復物料搬制運設備主要包括貨架設備、搬運車、叉車、堆垛機等，這些設備可以組成自動化、半自動化、機械化的商業倉庫，滿足於不同工作場景需求。現在市面上做物流倉儲的有許多，比如意歐斯，就是一家以機器人為核心的物流技術與自動化解決方案的高新技術企業，在行業內具有很高的名氣。