agv工作台定位裝置設計

『壹』 agv發展的歷史是怎麼樣的

復雜的AGV產品AGV扮演物料運輸的角色已經50多年了。第一輛AGV誕生於1953年，它是由一輛牽引式拖拉機改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導線運輸貨物。到上世紀五十年代末到六十年代初期時，已有多種類型的牽引式AGV用於工廠和倉庫。

20世紀70年代，基本的導引技術是靠感應埋在地下的導線產生的電磁頻率。通過一個叫做「地面控制器」的設備打開或關閉導線中的頻率，從而指引AGV沿著預定的路徑行駛。

20世紀80年代末期，無線式導引技術引入到AGV系統中，例如利用激光和慣性進行導引，這樣提高了AGV系統的靈活性和准確性，而且，當需要修改路徑時，也不必改動地面或中斷生產。這些導引方式的引入，使得導引方式更加多樣化了。

從20世紀80年代以來，自動導引運輸車（AGV）系統已經發展成為生產物流系統中最大的專業分支之一，並出現產業化發展的趨勢，成為現代化企業自動化裝備不可缺少的重要組成部分。在歐、美等發達國家，發展最為迅速，應用最為廣泛；在亞洲的日本和韓國，也得到迅猛的發展和應用，尤其是在日本，產品規格、品種、技術水平、裝備數量及自動化程度等方面較為豐富，已經達到標准化、系列化、流水線生產的程度。在我國，隨著物流系統的迅速發展，AGV的應用范圍也在不斷擴展，如何能夠開發出能夠滿足用戶各方面需求（功能、價格、質量）的AGV系統技術是未來我們必須面對的現實問題。

發展模式

簡易的AGC產品簡易的AGC產品第一種是以歐美國家為代表的全自動AGV技術，這類技術追求AGV的自動化，幾乎完全不需要人工的干預，路徑規劃和生產流程復雜多變，能夠運用在幾乎所有的搬運場合。這些AGV功能完善，技術先進；同時為了能夠採用模塊化設計，降低設計成本，提高批量生產的標准，歐美的AGV放棄了對外觀造型的追求，採用大部件組裝的形式進行生產；系列產品的覆蓋面廣：各種驅動模式，各種導引方式，各種移載機構應有盡有，系列產品的載重量可從50kg到60000kg（60噸）。盡管如此，由於技術和功能的限制，此類AGV的銷售價格仍然居高不下。此類產品在國內有為數不多的企業可以生產，技術水平與國際水平相當。

第二種是以日本為代表的簡易型AGV技術－－或只能稱其為AGC（Automated Guided Cart），該技術追求的是簡單實用，極力讓用戶在最短的時間內收回投資成本，這類AGV在日本和台灣企業應用十分廣泛，從數量上看，日本生產的大多數AGV屬於此類產品（AGC）。該類產品完全結合簡單的生產應用場合（單一的路徑，固定的流程），AGC只是用來進行搬運，並不刻意強調AGC的自動裝卸功能，在導引方面，多數只採用簡易的磁帶導引方式。由於日本的基礎工業發達，AGC生產企業能夠為其配置上幾乎簡單得不能再簡單的功能器件，使AGC的成本幾乎降到了極限。這種AGC在日本80年代就得到了廣泛應用，2002到2003年達到應用的頂峰。由於該產品技術門檻較低，目前國內已有多家企業可生產此類產品。

國外發展

世界上第一台AGV是由美國Barrett電子公司於20世紀50年代初開發成功的，它是一種牽引式小車系統，可十分方便地與其他物流系統自動連接，顯著地提高勞動生產率，極大地提高了裝卸搬運的自動化程度。

1954年英國最早研製了電磁感應導向的AGV，由於它的顯著特點，迅速得到了應用和推廣。

1960年歐洲就安裝了各種形式、不同水平的AGVS220套，使用了AGV1300多台。到了70年代中期，由於微處理器及計算機技術的普及，伺服驅動技術的成熟促進了復雜控制器的改進，並設計出更為靈活的AGV。

1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轎車廠的裝配線上大量採用了AGV進行計算機控制裝配作業，擴大了AGV的使用范圍。70年代末，歐洲約裝備了520個AGV系統，共有4800台小車，1985年發展到10000台左右。其應用領域分布為：汽車工業（57%），柔性製造系統FMS(8%)和柔性裝配系統FAS(44%).

20世紀80年代末，國外的AGV達到發展的成熟階段，此時美國的AGV生產廠商從1983年的23家劇增至1985年的74家。1984年，美國通用汽車公司完成了它的第一個柔性裝配系統(FAS),從此該公司就成為當時AGV的最大用戶。

1986年已達1407台(包括牽引式小車、叉車和單兀裝卸小車)，1987年又新增加1662台。美國各公司在歐洲技術的基礎上將AGV發展到更為先進的水平，他們採用更先進的計算機控制系統，運輸量更大，移載時間更短，小車和控制器的可靠性更高。

日本在1963年首次引進AGV,其第一家AGV工廠於1966年由一家運輸設備供應廠商與美國的Webb公司合資建成。1976年後，日本對AGV的發展給予了高度重視，每年增加數十套AGV系統，有神鋼電機、平田電機、住友重機等27個主要生產廠商生產幾十種不同類型的AGV。

1981年，日本的AGV總產值為60億日元，1985年已上升到200億日元，平均每年以20%的速度遞增，1986年，日本累計安裝了2312個AGVS，擁有5032台AGV,到1990年日本擁有AGV約一萬台。

到1988年，日本AGV製造廠已達47家，如大福,Fanuc公司、Murata(村田)公司等，廣泛應用於汽車製造、機械、電子、鋼鐵、化工、醫葯、印刷、倉儲、運輸業和商業上。

中國發展

中國AGV發展歷程較短，但一直以來不斷加大在這一領域的投入，以改變我國AGV長期依賴進口的局面。經過不懈地努力終於取得了一定的成效，北京起重運輸機械研究所、清華大學、中國郵政科學院郵政科學研究規劃院、中國科學院沈陽自動化所、大連組合機床研究所、國防科技大學和華東工學院都在進行不同類型的AGV的研製並小批投入生產。

1976年，北京起重機械研究所研製出第一台AGV，建成第一套AGV滾珠加工演示系統，隨後又研製出單向運行載重500公斤的AGV，雙向運行載重500kg、1000kg、2000kg的AGV，開發研製了幾套較簡單的AGV應用系統。

1988年，原郵電部北京郵政科學技術研究所研製了郵政樞紐AGV。

1991年起，中科院沈陽自動化研究所/新松機器人自動化股份研究公司為沈陽金杯汽車廠研製生產了客車6台AGV用於汽車裝配線中，可以說是汽車工業中用得比較成功的例子，並於1996年獲國家科學技術進步三等獎。

1992年，天津理工學院研製了核電站用光學導引AGV。

1995年，我國的AGV技術出口韓國，標志著我國自主研發的機器人技術第一次走向了國際市場。

在國內AGV的技術來源有兩種模式：一種是引進技術；一種是自有知識產權的技術。兩種模式目前都涵蓋AGV的所有技術，技術水平並無多大差別。引進技術主要是瑞典NDC的AGV控制系統技術，據了解NDC目前在國內現有3家合作夥伴。

『貳』 AGV小車按照導引原理的不同，可以分為幾種類型

按唯告導引技術分類。主要有以下6種。

（1）、電磁導引。在工作區域的地板下嵌入導線，施加特定交流電磁信號，AGV通過感測器檢測此信號執行走行控制。

（2）、光條紋導引。在工作區間地板上繪制盯山團或鋪設特定顏色和形狀的路線，AGV通過光電探頭檢測圖案條紋的存在和偏移位置自主走行。

（3）、磁帶導引。在工作區間地板上鋪設磁帶，AGV通過磁場感測器檢測磁帶信號控制走行。

以上三種為目前常用的AGV導引技術，優點是簡單易行，成本低廉，缺點是只能縱向一維定位。

（4）超聲波定位。在工作范圍的固凱橘定已知位置安裝3台以上超聲波發射機，AGV接收其發射出來的超聲信號，計算出AGV與各發射機的距離，獲得自身二維坐標，據此控制車輛運動。

（5）激光定位。與超聲波定位類似，在工作區域的已知位置固定安裝反射板，AGV頂端設計安放一個可旋轉的激光發射接收器，檢測AGV與各反射板的夾角或者距離，然後根據反射板坐標計算出AGV二維坐標與方向。

（6）視覺導引。這是一種處於發展中的技術。視覺導引方法較多，主要是通過CCD攝像頭獲取周邊或者地表圖像，然後進行仿生圖像識辨確定自身坐標位置，進而導引AGV。

不知道你說的是不是這個，沒太看懂你的問題~~~~