機械運動軌跡裝置

A. 自動噴塗機器人的主要結構有哪些

噴塗機器人又叫噴漆機器人，是可進行自動噴漆或噴塗其他塗料的工業機器人,噴塗機器人屬於噴漆行業種類，主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成。

1、機器人主體

機器人主體即機座、臂部、腕部和終端執行機構，是一個帶有旋轉連接和伺服電機的6軸或7軸聯動的一系列的機械連接，大多數噴塗機器人有6個運動自由度(對於帶軌道式機器人，一般將機器人本體在軌道上的水平移動設置為擴展軸，稱為第7軸)。其中腕部通常有1～3個運動自由度。

2、系統操作控制台

系統操作控制台(簡稱「SCC」)的主要功能是集成整個噴房硬體，實現系統自動化功能，包含系統所有與管理噴塗機器人活動相關的硬體及整合到每個噴房的相關硬體。該軟體的人機界面上顯示了整個區域內機器人系統的時實狀態和用戶操作菜單，可查尋相關的生產信息、報警等。大部分的設備操作都可通過操作SCC上的按鈕或選擇開關及人機交互界面上的菜單完成。

3、電源分配櫃

電源分配櫃，顧名思義，就是分電配源。引入工廠總電源，根據機器人系統單元及外圍設備所需的電源值不同，分配給相應電壓、電流值的電源。可以選擇標准通用的EDS配電櫃，也可根據用戶需求自行設計非標配電櫃。

4、機器人控制器

每一台機器人設備都可以立地動作，而機器人控制器，就是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，控制單台機器人設備運動軌跡的裝置。

自動噴塗機器人普遍應用於塗裝設備生產線上個，主要放在噴房裡，對所需要的產品進行自動化噴塗工序。

B. 動作捕捉技術的原理是什麼

從技術的角度來說，運動捕捉的實質就是要測量、跟蹤、記錄物體在三維空間中的運動軌跡。像虛擬動點是利用紅外光學運動捕捉技術，是國內動捕技術比較成熟的公司，他們的動捕技術可以捕捉的范圍很大，精度也高。

C. 分析影響機械傳動裝置傳遞運動平穩性因素有哪些

（1）結構簡單、操作抄方便、自動化程度高數控機床需要根據數控系統的指令，自動完成對進給速度、主軸轉速、刀具運動軌跡以及其他機床輔助功能（如自動換刀、自動冷卻等）的控制。

（2）高的靜、動剛度及良好的抗振性能。

（3）採用高效、高精度無間隙傳動裝置數控機床進行的是高速、高精度加工。

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（1）齒廓偏差：為了齒輪質量分等，只需檢驗齒廓總偏差即可。

（2）切向綜合偏差：主要反映由刀具好分度蝸桿的安裝及製造誤差所造成的，齒輪上齒形、齒距等各項短周期綜合誤差，是綜合性指標。

（3）一齒徑向綜合誤差：在齒輪與測量齒輪雙面嚙合一整圈時，對應一個齒距的徑向綜合偏差值。

（4）單個齒距偏差：單個齒距精度的檢測，常用兩種裝置，一種是齒距比較儀，另一種是角度分度儀。沿齒輪圓周上同側齒面間的實際齒距與理論齒距做比較測量。

（5）基圓齒距偏差：由於單個齒距PT與基圓齒距pb有固定關系，故可用基圓齒距偏差做檢測項目。基圓齒距偏差時在沿基圓切平面上測量，與齒輪軸線無關。

D. 機械手的運動軌跡和行程參數

機械手的運動軌跡為空間的連續曲線，在整個移動過程中處於控制之下，實現平穩和准確的運動，使用范圍非常廣，博力實機械手能夠提升生產過程中的自動化程度，實現材料的傳送。