蘋果採摘簡易機械裝置

① 果園機械包含哪些

果樹生產過程中使用的機具與裝備。主要包括：果園動力、建園、栽植、耕作、施肥、中耕、灌溉、植保、防護自然災害、整形修剪以及採收等作業的機具和裝備。世界上一些工業發達國家，果樹生產機械化發展迅速，美國在20世紀40年代，基本實現果樹生產機械化，70年代以來，除果品採收和部分細致修剪，仍使用人工作業外，果園其他主要作業項目，都實現了機械化；在歐洲，一些國家的葡萄生產全過程，已實現機械化。

中國從20世紀50年代開始，果樹生產中使用半機械化生產機具，60年代發展了半機械化的小型機動噴霧機；手扶拖拉機和中、小型輪式拖拉機應用於果樹生產。同時，研製改進了中耕機、施肥機、開溝機等。70年代末，開始研製果樹定植挖坑機，果園風送式噴霧機，果樹行間動力割草機，修剪、採收用升降平台，液壓修枝剪，震動式山楂採收機，靜電噴霧機，葡萄園噴霧機，綠肥壓青機，施肥開溝機，倒置式樹盤中耕機等。

動力機械

20世紀40年代，果園機械主要有，用於配帶各種作業機具的手扶拖拉機和園藝拖拉機（Gar-den Trater）。60～70年代，發展了果園型拖拉機，根據果園作業的特殊性，形體小，功率為30～50馬力，採用折腰轉向機構，前後輪驅動，可以提高附著重量，改善牽引附著性能，具有良好的機動性，通過性。除後側能牽引或懸掛機具外，還能牽引或懸掛偏置機具，進行樹干周圍的除草及耕耘作業。拖拉機的前部與中部，也能裝置機具，提高了對果園多種作業的適應性。70年代後期，根據葡萄生產機械化的需要，發展了高低架葡萄園專用型拖拉機，用於立架栽培的葡萄生產，其農機底隙達2米左右，拖拉機跨在葡萄植株上，進行各項管理、採收、集運作業，此類拖拉機的傳動系統結構，除機械傳動外，還採用了液壓馬達。

建園機械

包括用於清理場地、修築梯田、平整園地、修建道路和開挖排灌渠道等作業的通用土建機械，如推土機、鏟運機、平地機、築埂機、挖溝機等，以及由拖拉機配帶果園用的耕翻和挖穴栽植機具。

挖坑機

果樹樹種不同，要求成穴的大小和深淺不一，挖坑機種類有：①手提機動型。以2～3馬力小型汽油機為動力，配置手把，並安裝有立式螺旋鑽頭，作業時以單人或雙人手提操作，由於機具較輕，鑽頭直徑小，適於坡地上葡萄和雜果類果樹定植挖坑用；②懸掛式挖坑機。本身不配置動力，是由齒箱通過接盤，裝置立式單螺旋或雙螺旋轉頭，整個裝置懸掛於拖拉機上，由拖拉機動力輸出軸驅動齒箱帶動鑽頭旋轉入土而成穴，一般成穴深度可達80～100厘米，直徑可使用不同大小鑽頭（50～100厘米）。此機械可滿足各種果樹的定植挖坑要求（圖1）。

圖7為了撿拾地面果實，20世紀60年代以來，研製了地面果實撿拾機，有氣吸式、滾針式和機械式。

果品分選（級）裝置

最簡易的分級器是分級孔板，以孔板上不同大小的孔徑來分選果品，純系手工勞動。果品分選機械化的歷史不長，但發展迅速，機械化程度高。普遍採用的裝置有按果品形狀的大小分級；按果品重量分級；按色澤分級（見果實分級）3種：①按果實形狀（大小）分級。利用機械使果實通過具有不同尺寸的選果工作部件，依次選出不同果徑級別的果實。②按重量分級。利用杠桿平衡原理，在杠桿一端放有平衡重或計量裝置。另一端放盛果部件，當盛果部件上的果實重量超過平衡重時，杠桿傾斜拋出果實，承載較輕果實時，杠桿越過此平衡重位置前移，當遇到較輕平衡重時，杠桿才傾斜，盛果部件在新的位置拋出較輕果實，由此，將果實分為若乾等級。當前，這種裝置使用廣泛，有些裝置中的計量器已採用電子秤。③按色澤分級。原理是果實從電子發光點前通過時，果實的反射光，被能測定波長的光電管接收，果實色澤不同時，其反射光的波長就不同，電子系統可根據波長進行分析，按對果實色澤的標准要求確定取捨，達到分級目的。

為了滿足果品分選要求，歐美一些國家，已開始按多種分選原理製成組合式分選裝置，它可使某一等級的果實達到一定大小和重量標准，又滿足一定的色澤要求。目前，分選技術和裝置，已將光電測試技術、電子計算機和自動控制技術，運用於果品分選裝置中。

果品包裝裝置（見果品包裝）。

② 購買一架農業上採摘的機器人需要多少錢

國內應該還沒有這類機器人！！！
國外有過類似的機器人，如採摘獼猴桃和蘋果的機械手，但對果樹有嚴格的整形要求，並不能完全像人類這樣採摘。
農業方面的機器人肯定要在設計上採用低成本和極方便維護才行。
從硬體分析來看，如果不包括行走，大規模生產成本應該一隻採摘手能控制在一萬元左右。
就是說搭載平台上如果有十隻手，那成本就應該是十萬元左右。

③ 高大果樹水果採摘裝置的意義

減少採摘的危險性。以輔助密集、高枝水果的採摘。可以降低勞動強度，提升採摘效率，減小採摘時高空作業的危險性，因此研究開發輔助人工水果採摘機械裝置具有重要意義。水果採摘裝置，屬於水果採摘領域。水果採摘裝置包括採摘單元、輸送管及收集單元。採摘單元包括採摘桿及設置於採摘桿頂部的刀具。

④ 蘋果選果機，全自動蘋果分揀設備，選果機哪家最好

作為蘋果種植大國，蘋果在南北方種植范圍都很廣，不同蘋果品種的採摘時間不同，蘋果采後也需要進行處理，需要進行分類分揀，對蘋果分級，以滿足不同的市場需求。將收獲的果品經過適度調整，根據形狀、大小、色澤、質地、成熟度、機械損傷、病蟲害及蘋果霉心病、蘋果黑心病檢測等，依據標准，使同一類別的果品規格、品質一致，實現生產和銷售的標准化。目前，大部分蘋果產區還是採用人工分級的方法，完全憑人工目測和經驗判斷來確定，效率低、准確率低、標准程度低。很難實現自動化，實現蘋果產業升級。

針對脆弱型易損傷水果,綠萌開發國內首款呵福式蘋果分選線，搭載智能4.0系統，不僅能夠精準分選內部的糖度、霉心、褐變等生理指標,，而且解決了套袋水果（如：紅富士蘋果等）磕碰傷這一世界性的行業難題。特別適用於脆弱型易損傷水果，如：桃、梨、蘋果等，實現對水果的全面呵護。

我們的蘋果分揀設備率先打破國外壟斷，改變了該領域裝備技術需要100%進口的被動局面，是全國知識產權優勢企業，設有中國科學院雙院士工作站。 適用花牛蘋果 富士蘋果 紅富士蘋果 嘎啦果 元帥蘋果 冰糖心蘋果 棲霞蘋果 煙台蘋果 山東蘋果 陝西水晶富士水晶富士水晶富士蘋果 秦冠蘋果 青蘋果 阿克蘇蘋果 阿克蘇冰糖心蘋果 蛇果 加力果

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⑤ 如何利用TRIZ理論創新設計採摘執行器

針對採摘執行器在採摘過程中無法控制採摘壓力導致水果受損的問題，設計一種基於TRIZ的矛盾沖突理論和物場模型的採摘執行器。
研究目的與方法：
為提高果類在適宜採收期內的採摘效率，各種類型的水果輔助採摘機械應運而生，而這些採摘機械中的核心部件是末端執行器。末端執行器是水果採摘機械中完成水果抓取功能的組件，具體包括定位、抓取、採摘和復位等動作的執行，但市面上常用的簡易型採摘器所配置的末端執行器多是靠人力控制以實現功能，其自動化程度低，採摘耗時耗力。針對現有採摘執行器在採摘過程因無法控制水果採摘壓力導致水果易損傷的問題，應用TRIZ矛盾沖突理論和物場模型分析方法進行採摘執行器的創新設計。
通過TRIZ系統組件分析和功能模型進行問題分析，找出採摘執行器的有效功能和不足功能；運用TRIZ的技術沖突理論、物理沖突理論以及物場模型分析得出各種解決方案，經綜合比較，最終運用分割原理方案實現執行器的壓力可控且安裝簡易，運用空間分離原理實現執行器爪頭自動扭轉。新型的力度可控執行器在壓力感測器和電機的相互配合下實現水果的無損自動抓取和採摘。
研究結果與結論：
1、綜合應用TRIZ矛盾沖突理論和物場分析模型方法，設計了基於TRIZ理論的新型採摘執行器。新型採摘執行器主要由爪頭、爪座、感測器和電機等組成，且採摘壓力可控。從而實現水果的無損自動抓取和採摘，同時適用於不同果品採摘作業。
2、對採摘執行器進行了運動模擬和試驗驗證，進一步證明了採摘執行器的穩定性和可靠性。試驗結果表明採摘執行器的抓取壓力為2.5 N時採摘效果最佳且水果無擠壓損傷，在30 min的採摘試驗中，平均每個水果的採摘時間約為6 s，採摘成功率為93%。試驗表明，採摘執行器的採摘效率和成功率符合採摘創新設計要求，為後續採摘器的研究提供了理論參考依據。

⑥ 蘋果採摘機器人的執行機構有哪些

小臂連接件、調節機構、夾持機構和切割機構。在蘋果採摘機器人的發明詳情中可知，執行機構有小臂連接件、調節機構、夾持機構和切割機構，機器人（Robot）是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器。機器胡褲運人能夠通過編程和自動控制褲梁來執行諸如作業或移純蠢動等任務。

⑦ 目前蘋果採摘存在哪些問題

我個人認為目前採摘機器的問題包括以下四點，

1、輔助採摘機械設計功能單一。現有輔助採摘裝置的基本原理類似於剪刀，採用長桿式或伸縮桿式結構，大多採用手持，在採摘刀具下一般都設有網兜，當果實落下兜住果實。一方面此類結構僅適用於採摘高處的果實，當果實位於高處，刀具是否能夠與果柄接觸存在不確定性，在一定程度上會傷及果實表面；一方面採摘效率極低，果農需要人工定位果柄與枝乾的位置，拉動手把等操作才能將果實摘下，若一個接一個把果實放入收集裝置，則消耗的時間更多，若一直存放在網兜中果實不僅受到下一個果實撞擊還會被枝乾等劃傷表面；另一方面仍需要人手動將果實放入收集裝置，反而增加了果農從網兜中拿取果實的步驟，增加了果農彎腰的次數，在一定程度上增加了勞動強度。目前我國的蘋果採摘主要還是靠果農用手一個一個將果實採摘下來，然後放入背簍或者身邊的籮筐中，在採摘高處果實時採用梯子，其勞動強度、採摘效率、果實完好率甚至超過一些輔助採摘裝置。

4、農機與農藝發展不協調。我國蘋果農藝發展落後於國外，我國蘋果主要分戶種植，難以形成大片成規模種植產業，同時種植的品種繁雜，種植的果樹植株不規則，這些都給機械化採收帶來困難。同樣，針對我國這種特殊的種植模式，機械化採收還不夠智能，靈活程度達不到科研人員和果農的要求，現階段蘋果採摘效率仍然不能滿足果農需求，且較為智能的機器人價格又較為昂貴，果農的承受能力有限，無法大面積應用，且不能保證其成本低於人工採收。所以現在蘋果採摘仍存在農藝發展水平與農機發展水平不協調的矛盾。

⑧ 有哪些農業機器人越來越火你的農村家裡有嗎

提到機械化農業時，你腦子里的第一個念頭是什麼？

農民的根本出路在於機械化，未來農業發展離不開機械化。

今天給大家盤點下全球十種農業機器人。

1、擠奶機器人

為了提升蘑菇的採摘量，減少人工成本投入，英國一家農機研究機構研發出了一種可以自動採摘蘑菇的機器人。

這種機器人通過攝像機與視覺圖像分析系統，可以統計蘑菇採摘量並對蘑菇的質量進行鑒定。由機器人的紅外線測距儀測算出蘑菇的高度及距離後，真空吸柄就會自動地伸向採摘部位，根據需要彎曲和扭轉，將採摘的蘑菇及時投入到緊跟其後的運輸機中。

10、花卉種植機器人

RoBoPlant花卉種植機器人，全自主和半自主嫁接機器人集中使用泥炭土育苗，然後分離，並把他們種植在不同的地方。使用區域全歐洲，功能用於溫室或園藝的半自動和全自動機械。

⑨ 蘋果採摘機械手結構設計視圖怎麼改成cad圖

1、找到我們需要轉換的模型，或者立面把這個圖形最好用AIt+q孤立這個圖形。
2、孤立以後這個燈泡圖形。
3、我們選擇我們需要導出的圖形，做上角的下拉三角形裡面的導出。
4、來到我們的保存位置，和文件命名，和選擇文件格式，選擇DWg或者dxf格式。
5、我們選擇保存的版本和需要場景，這樣我們的CAD圖就做好了。
6、我們打開我們的CAD，發現這個是軸測圖，我們可以用v命令調整我們的視圖方向就可以得到我們的其他視圖了。以上為蘋果採摘機械手結構設計視圖改成cad圖的方法。