水果採摘機械手臂裝置畢業設計

② 怎麼製作簡單機械手臂

如何製作簡單機械手
某寶上面有機械手的套件，可以配合aino或labview ， 你可以買來試一試，也不貴，相關的知識很多，范圍很廣，PLC和機電整合都有點難度的，一樣一樣去攻克吧！
新手求教，設計一個簡單的機械手臂，包括動力裝置，設計過程和設計圖！！
這個不難。你首先根據你要完成的動作選擇電動機的大小和類型。之後用solidworks三維軟伐設計各種零部件，並把他們在solidworks的裝配環境下裝起來，實現電腦模擬動作。檢查無誤的話用solid的轉換功能，把各個零部件的三維圖轉化為cad二維圖紙工程圖。之後到機加工廠家裡按圖施工。只要零件質量加工沒有問題，那麼你的這個發明是可以順利的運轉起來的，至於電氣控制部分其實就是開關 ，繼電器，延時器等的東西，一般的地方都是可以做的。不用你親自費心，你只需要說明你要實現的功能，之後掏錢，給你做的有的是。
一個簡單的機械手臂多少錢
這要看功能和精度要求，價格會差很多。用氣缸會省很多。

我這有一些資料，需要時可以傳給你。

工廠簡單機械手臂 15分
可以考慮設計個擺桿與機床的下行模具聯動，這樣不用單加其他動力，關鍵是如何取件。具體的別人就不好幫你了，只能靠自己琢磨。對不起
製作一個簡易機械手臂造價是多少
這要看功能和精度要求，價格會差很多。用氣缸會省很多。

我這有一些資料，需要弧可以傳給你。
在手臂上放一些感測器，旁邊有一個機械手臂，手臂怎麼動作，這個機械手臂也做相應的動作，這怎麼實現的？
mpu6050加速度識別手臂位置，通過重力加速度以及運動加速度計算運動軌跡實現
製作機械臂手所需材料
我們有個現成的簡易平行四邊形機構四軸機械臂，參考下，要想做其實很花成本的。單軸機械手搭配也需要導軌、絲杠、軸承、聯軸器、電機、驅動器呀、殼體、光電開關………………很多其它小東西
製作簡單動作的機械手方案
三軸氣缸和旋轉平台，通過運動控制器編程式控制制，是最簡潔的方案。需要hi
機械臂的原理
主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。

手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。

運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為

的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，

的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。

控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收感測器反饋的信息，形成穩定的

③ 畢業設計關於兩指機械手設計方案

加分發給你，先給你個頭看看目錄
摘要 1
第一章 機械手設計任務書 1
1.1畢業設計目的 1
1.2本課題的內容和要求 2
第二章 抓取機構設計 4
2.1手部設計計算 4
2.2腕部設計計算 7
2.3臂伸縮機構設計 8
第三章 液壓系統原理設計及草圖 11
3.1手部抓取缸 11
3.2腕部擺動液壓迴路 12
3.3小臂伸縮缸液壓迴路 13
3.4總體系統圖 14
第四章 機身機座的結構設計 15
4.1電機的選擇 16
4.2減速器的選擇 17
4.3螺柱的設計與校核 17
第五章 機械手的定位與平穩性 19
5.1常用的定位方式 19
5.2影響平穩性和定位精度的因素 19
5.3機械手運動的緩沖裝置 20
第六章 機械手的控制 21
第七章 機械手的組成與分類 22
7.1機械手組成 22
7.2機械手分類 24
第八章 機械手Solidworks三維造型 25
8.1上手爪造型 26
8.2螺栓的繪制 30
畢業設計感想 35
參考資料 36

送料機械手設計及Solidworks運動模擬

摘要
本課題是為普通車床配套而設計的上料機械手。工業機械手是工業生產的必然產物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術設備，對實現工業生產自動化，推動工業生產的進一步發展起著重要作用。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實踐證明，工業機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產率和自動化水平。工業生產中經常出現的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調的操作，採用機械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環境條件下進行操作，更顯示其優越性，有著廣闊的發展前途。
本課題通過應用AutoCAD 技術對機械手進行結構設計和液壓傳動原理設計，運用Solidworks技術對上料機械手進行三維實體造型，並進行了運動模擬，使其能將基本的運動更具體的展現在人們面前。它能實行自動上料運動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運動等。上料機械手的運動速度是按著滿足生產率的要求來設定。

關鍵字 機械手，AutoCAD，Solidworks 。

第一章 機械手設計任務書

1.1畢業設計目的
畢業設計是學生完成本專業教學計劃的最後一個極為重要的實踐性教學環節，是使學生綜合運用所學過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業范圍內的工程技術問題而進行的一次基本訓練。這對學生即將從事的相關技術工作和未來事業的開拓都具有一定意義。
其主要目的：
培養學生綜合分析和解決本專業的一般工程技術問題的獨立工作能力，拓寬和深化學生的知識。
培養學生樹立正確的設計思想，設計構思和創新思維，掌握工程設計的一般程序規范和方法。
培養學生樹立正確的設計思想和使用技術資料、國家標准等手冊、圖冊工具書進行設計計算，數據處理，編寫技術文件等方面的工作能力。
培養學生進行調查研究，面向實際，面向生產，向工人和技術人員學習的基本工作態度，工作作風和工作方法。

1.2本課題的內容和要求

（一、）原始數據及資料
（1、）原始數據：
生產綱領：100000件（兩班制生產）
自由度（四個自由度）
臂轉動180º
臂上下運動 500mm
臂伸長（收縮）500mm
手部轉動 ±180º
（2、）設計要求：
a、上料機械手結構設計圖、裝配圖、各主要零件圖（一套）
b、液壓原理圖（一張）
c、機械手三維造型
d、動作模擬模擬
e、設計計算說明書（一份）
（3、）技術要求
主要參數的確定：
a、坐標形式：直角坐標系
b、臂的運動行程：伸縮運動500mm，回轉運動180º。
c、運動速度：使生產率滿足生產綱領的要求即可。
d、控制方式：起止設定位置。
e、定位精度：±0.5mm。
f、手指握力：392N
g、驅動方式：液壓驅動。
（二、）料槽形式及分析動作要求
（ 1、）料槽形式
由於工件的形狀屬於小型回轉體，此種形狀的零件通常採用自重輸送的輸料槽,如圖1.1所示，該裝置結構簡單，不需要其它動力源和特殊裝置，所以本課題採用此種輸料槽。

圖1.1機械手安裝簡易圖
（2、）動作要求分析如圖1.2所示
動作一：送 料
動作二：預夾緊
動作三：手臂上升
動作四：手臂旋轉
動作五：小臂伸長
動作六：手腕旋轉
預夾緊
手臂上升
手臂旋轉
小臂伸長
手腕旋轉
手臂轉回
圖1.2 要求分析
第二章 抓取機構設計

2.1手部設計計算

一、對手部設計的要求
1、有適當的夾緊力
手部在工作時，應具有適當的夾緊力，以保證夾持穩定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。對於剛性很差的工件夾緊力大小應該設計得可以調節，對於笨重的工件應考慮採用自鎖安全裝置。
2、有足夠的開閉范圍
夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。工作時，一個手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。對於回轉型手部手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。手指開閉范圍的要求與許多因素有關，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀和尺寸，一般來說，如工作環境許可，開閉范圍大一些較好，如圖2.1所示。

圖2.1 機械手開閉示例簡圖

3、力求結構簡單，重量輕，體積小
手部處於腕部的最前端，工作時運動狀態多變，其結構，重量和體積直接影響整個機械手的結構，抓重，定位精度，運動速度等性能。因此，在設計手部時，必須力求結構簡單，重量輕，體積小。
4、手指應有一定的強度和剛度
5、其它要求
因此送料，夾緊機械手，根據工件的形狀，採用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時，用單作用式液壓缸。此種結構較為簡單，製造方便。
二、拉緊裝置原理
如圖2.2所示【4】：油缸右腔停止進油時，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進油時松開工件。

圖2.2 油缸示意圖
1、右腔推力為
FP=（π／4）D²P （2.1）
=（π／4）0.5²2510³
=4908.7N
2、根據鉗爪夾持的方位，查出當量夾緊力計算公式為：
F1=（2b／a）（cosα′）²N′ （2.2）
其中 N′=498N=392N，帶入公式2.2得：
F1=（2b／a）（cosα′）²N′
=(2150/50)（cos30º）²392
=1764N
則實際加緊力為 F1實際=PK1K2/η （2.3）
=17641.51.1/0.85=3424N

經圓整F1=3500N
3、計算手部活塞桿行程長L,即
L=（D/2）tgψ （2.4）
=25×tg30º
=23.1mm
經圓整取l=25mm
4、確定「V」型鉗爪的L、β。
取L/Rcp=3 （2.5）
式中： Rcp=P/4=200/4=50 （2.6）
由公式（2.5）（2.6）得：L=3×Rcp=150
取「V」型鉗口的夾角2α=120º，則偏轉角β按最佳偏轉角來確定，
查表得：
β=22º39′
5、機械運動范圍（速度）【1】
（1）伸縮運動 Vmax=500mm/s
Vmin=50mm/s
（2）上升運動 Vmax=500mm/s
Vmin=40mm/s
（3）下降Vmax=800mm/s
Vmin=80mm/s
（4）回轉Wmax=90º/s
Wmin=30º/s
所以取手部驅動活塞速度V=60mm/s
6、手部右腔流量
Q=sv （2.7）
=60πr²
=60×3.14×25²
=1177.5mm³/s
7、手部工作壓強
P= F1/S （2.8）
=3500/1962.5=1.78Mpa
2.2腕部設計計算

腕部是聯結手部和臂部的部件，腕部運動主要用來改變被夾物體的方位，它動作靈活，轉動慣性小。本課題腕部具有回轉這一個自由度，可採用具有一個活動度的回轉缸驅動的腕部結構。
要求：回轉±90º
角速度W=45º/s
以最大負荷計算：
當工件處於水平位置時，擺動缸的工件扭矩最大，採用估演算法，工件重10kg，長度l=650mm。如圖2.3所示。
1、計算扭矩M1〖4〗
設重力集中於離手指中心200mm處，即扭矩M1為：
M1=F×S （2.9）
=10×9.8×0.2=19.6（N·M）

F

S
F
圖2.3 腕部受力簡圖
2、油缸（伸縮）及其配件的估算扭矩M2〖4〗
F=5kg S=10cm
帶入公式2.9得
M2=F×S=5×9.8×0.1 =4.9（N·M）
3、擺動缸的摩擦力矩M摩〖4〗
F摩=300（N）（估算值）
S=20mm （估算值）
M摩=F摩×S=6（N·M）
4、擺動缸的總摩擦力矩M〖4〗
M=M1+M2+M摩 （2.10）
=30.5（N·M）
5.由公式
T=P×b（ΦA1²-Φmm²）×106/8 （2.11）
其中： b—葉片密度，這里取b=3cm；
ΦA1—擺動缸內徑, 這里取ΦA1=10cm；
Φmm—轉軸直徑, 這里取Φmm=3cm。
所以代入（2.11）公式
P=8T/b（ΦA1²-Φmm²）×106
=8×30.5/0.03×（0.1²-0.03²）×106
=0.89Mpa
又因為
W=8Q/（ΦA1²-Φmm²）b
所以
Q=W（ΦA1²-Φmm²）b/8
=（π/4）（0.1²-0.03²）×0.03/8
=0.27×10-4m³/s
=27ml/s

2.3臂伸縮機構設計

手臂是機械手的主要執行部件。它的作用是支撐腕部和手部，並帶動它們在空間運動。
臂部運動的目的，一般是把手部送達空間運動范圍內的任意點上，從臂部的受力情況看，它在工作中即直接承受著腕部、手部和工件的動、靜載荷，而且自身運動又較多，故受力較復雜。
機械手的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。所以在選擇合適的導向裝置和定位方式就顯得尤其重要了。
手臂的伸縮速度為200m/s
行程L=500mm
1、手臂右腔流量，公式（2.7）得：【4】
Q=sv
=200×π×40²
=1004800mm³/s
=0.1/10²m³/s
=1000ml/s
2、手臂右腔工作壓力，公式（2.8） 得：〖4〗
P=F/S （2.12）
式中：F——取工件重和手臂活動部件總重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。
所以代入公式（2.12）得：
P=（F+ F摩）/S
=（30×9.8+1000）/π×40²
=0.26Mpa
3、繪制機構工作參數表如圖2.4所示：

圖2.4機構工作參數表
4、由初步計算選液壓泵〖4〗
所需液壓最高壓力
P=1.78Mpa
所需液壓最大流量
Q=1000ml/s
選取CB-D型液壓泵（齒輪泵）
此泵工作壓力為10Mpa，轉速為1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之間，可以滿足需要。
5、驗算腕部擺動缸：
T=PD（ΦA1²-Φmm²）ηm×106/8 （2.13）
W=8θηv/（ΦA1²-Φmm²）b （2.14）
式中：Ηm—機械效率取： 0.85～0.9
Ηv—容積效率取： 0.7～0.95
所以代入公式（2.13）得：
T=0.89×0.03×（0.1²-0.03²）×0.85×106/8
=25.8（N·M）
T<M=30.5（N·M）
代入公式（2.14）得：
W=（8×27×10-6）×0.85/（0.1²-0.03²）×0.03
=0.673rad/s
W<π/4≈0.785rad/s
因此，取腕部回轉油缸工作壓力 P=1Mpa
流量 Q=35ml/s
圓整其他缸的數值：
手部抓取缸工作壓力PⅠ=2Mpa
流量QⅠ=120ml/s
小臂伸縮缸工作壓力PⅠ=0.25Mpa
流量QⅠ=1000ml/s

第三章 液壓系統原理設計及草圖

3.1手部抓取缸

圖 3.1手部抓取缸液壓原理圖〖7〗

1、手部抓取缸液壓原理圖如圖3.1所示
2、泵的供油壓力P取10Mpa，流量Q取系統所需最大流量即Q=1300ml/s。
因此，需裝圖3.1中所示的調速閥，流量定為7.2L/min，工作壓力P=2Mpa。
採用：
YF-B10B溢流閥
2FRM5-20/102調速閥
23E1-10B二位三通閥

④ 襄陽職業技術學院信息門戶登錄入口：http://my.hbxytc.com/

襄陽職業技術學院信息門戶登錄入口： http://my.hbxytc.com/

在日前舉行的2018年湖北省大學生機械創新設計大賽中，襄陽職業技術學院再傳捷報：經過專家組的嚴格評審，由該院選送的3件作品，從全省54所院校700餘項作品中脫穎而出，在大賽中獲得一等獎並最終入選國賽。

據悉，2018年湖北省大學生機械創新設計大賽也是第八屆全國大學生機械創新設計大賽的湖北賽區。

每兩年舉辦一次的全國大學生機械創新設計大賽，是經教育部高等教育司批准，由教育部高等學校機械學科教學指導委員會主辦的面向大學生的群眾性科技活動。目的在於提高大學生的綜合設計能力與協作精神;加強學生動手能力的培養和工程實踐的訓練，提高學生針對實際需求進行機械創新、設計、製作的實踐工作能力，吸引、鼓勵廣大學生踴躍參加課外科技活動，為優秀人才脫穎而出創造條件。

此屆大賽的主題是「關注民生、美好家園」，截至2018年1月16日，吸引了全省54所院校712項作品參與報名。其中包括武漢大學、華中科技大學在內的38所本科院校580項作品，以及武漢職業技術學院等在內的16所高職院校132項作品。

作為承辦此次大賽的「東道主」，襄陽職業技術學院精心籌備，圍繞如何解決城市小區中家庭用車停車難問題和輔助人工採摘水果兩個內容展開機械裝置的設計與製作。

學院指導老師、汽車工程學院實訓中心主任陳凱介紹，整個大賽的籌備期近1年，其間為了找尋設計靈感，創作小組多次深入實地進行調查走訪。其中，在圍繞如何解決城市小區家庭用車停車難問題中，創作小組針對小區停車雜亂無章、擠占空間等問題，逐個細化制定解決方案，最終形成多個設計單元，不僅可將車輛的水平停放轉變為直立停放，而且可調整停放入位角度，最大化節省小區的活動空間。

最終，經過多輪評審，本次大賽共評出一等獎101項、二等獎132項、三等獎98項。在一等獎的基礎上，專家再進行打分排名，選出30項作品入圍第八屆全國大學生機械創新設計大賽。

襄陽高校入圍「國賽」的5項作品分別是 湖北文理學院 的參賽作品「雙幅盤式抗風立體停車庫」「魔方立式停車庫」；襄陽職業技術學院的3項參賽作品：「可集成式自行車直立停車單元」、「電動車雙層存取裝置」等三項作品。

昨日，該院校的相關負責人表示，襄陽職業技術學院從2006年就開始參加全省和全國機械創新設計大賽，並取得了顯著的成績。而此次比賽成績，是歷屆以來該院取得的最好成績。 ;

⑤ 機械手臂的設計要求

1、手臂應承載能力大、剛性好、自重輕
手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內的彎曲變形和水平面內側向扭轉變形，手臂就要產生振動，或動作時工件卡死無法工作。為此，手臂一般都採用剛性較好的導向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅動力。
2、手臂的運動速度要適當，慣性要小
機械手的運動速度一般是根據產品的生產節拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。
手臂由靜止狀態達到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。
手臂自重輕，其啟動和停止的平穩性就好。
3、手臂動作要靈活
手臂的結構要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或採用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩。此外，對了懸臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發生一種沉頭現象，還會影響運動的靈活性，嚴重時手臂與立柱會卡死。所以在設計手臂時要盡量使手臂重心通過回轉中心，或離回轉中心要盡量接近，以減少偏力矩。對於雙臂同時操作的機械手，則應使兩臂的布置盡量對稱於中心，以達到平衡。

4、位置精度高
機械手要獲得較高的位置精度，除採用先進的控制方法外，在結構上還注意以下幾個問題：
（1）機械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。
（2）加設定位裝置和行程檢測機構。
（3）合理選擇機械手的坐標形式。直角坐標式機械手的位置精度較高，其結構和運動都比較簡單、誤差也小。而回轉運動產生的誤差是放大時的尺寸誤差，當轉角位置一定時，手臂伸出越長，其誤差越大；關節式機械手因其結構復雜，手端的定位由各部關節相互轉角來確定，其誤差是積累誤差，因而精度較差，其位置精度也更難保證。
5、通用性強，能適應多種作業；工藝性好，便於維修調整
以上這幾項要求，有時往往相互矛盾，剛性好、載重大，結構往往粗大、導向桿也多，增加手臂自重；轉動慣量增加，沖擊力就大，位置精度就低。因此，在設計手臂時，須根據機械手抓取重量、自由度數、工作范圍、運動速度及機械手的整體布局和工作條件等各種因素綜合考慮，以達到動作準確、可靠、靈活、結構緊湊、剛度大、自重小，從而保證一定的位置精度和適應快速動作。此外，對於熱加工的機械手，還要考慮熱輻射，手臂要較長，以遠離熱源，並須裝有冷卻裝置。對於粉塵作業的機械手還要添裝防塵設施。

⑥ 高大果樹水果採摘裝置的意義

減少採摘的危險性。以輔助密集、高枝水果的採摘。可以降低勞動強度，提升採摘效率，減小採摘時高空作業的危險性，因此研究開發輔助人工水果採摘機械裝置具有重要意義。水果採摘裝置，屬於水果採摘領域。水果採摘裝置包括採摘單元、輸送管及收集單元。採摘單元包括採摘桿及設置於採摘桿頂部的刀具。

⑦ 水果採摘機械手臂採用什麼材料加工

總說：材料要根據手臂工作狀況選擇（說機械手臂手臂要完各類已定或定運既要運部件所選用輕型材料外需要質量剛度慣性力等角度綜合考慮才能終提高機械手臂態性能靜態性能）
第：機械手臂承受載荷能應變斷裂說要足夠強度所應該選擇高強度材料
第二：由於機械手臂運需要良受控性能笨重所至少密度 強度 且轉慣量

選材根據面 高強度材料 密度 強度 且轉慣量等幾條件根據機械手臂工況及經濟角度條件取捨選滿足材料
通情況類材料選取：
合金鋼經熱處理優質鋼輕型合金 鋁合金
具體選擇類面哪鋼號根據設計要求選每鋼號應其相應力性能許用范圍
另外合理手臂截面形狀扭轉剛度彎曲剛度較差異非材料素考慮比紙張卷圓筒能撐起本書

⑧ 如何利用TRIZ理論創新設計採摘執行器

針對採摘執行器在採摘過程中無法控制採摘壓力導致水果受損的問題，設計一種基於TRIZ的矛盾沖突理論和物場模型的採摘執行器。
研究目的與方法：
為提高果類在適宜採收期內的採摘效率，各種類型的水果輔助採摘機械應運而生，而這些採摘機械中的核心部件是末端執行器。末端執行器是水果採摘機械中完成水果抓取功能的組件，具體包括定位、抓取、採摘和復位等動作的執行，但市面上常用的簡易型採摘器所配置的末端執行器多是靠人力控制以實現功能，其自動化程度低，採摘耗時耗力。針對現有採摘執行器在採摘過程因無法控制水果採摘壓力導致水果易損傷的問題，應用TRIZ矛盾沖突理論和物場模型分析方法進行採摘執行器的創新設計。
通過TRIZ系統組件分析和功能模型進行問題分析，找出採摘執行器的有效功能和不足功能；運用TRIZ的技術沖突理論、物理沖突理論以及物場模型分析得出各種解決方案，經綜合比較，最終運用分割原理方案實現執行器的壓力可控且安裝簡易，運用空間分離原理實現執行器爪頭自動扭轉。新型的力度可控執行器在壓力感測器和電機的相互配合下實現水果的無損自動抓取和採摘。
研究結果與結論：
1、綜合應用TRIZ矛盾沖突理論和物場分析模型方法，設計了基於TRIZ理論的新型採摘執行器。新型採摘執行器主要由爪頭、爪座、感測器和電機等組成，且採摘壓力可控。從而實現水果的無損自動抓取和採摘，同時適用於不同果品採摘作業。
2、對採摘執行器進行了運動模擬和試驗驗證，進一步證明了採摘執行器的穩定性和可靠性。試驗結果表明採摘執行器的抓取壓力為2.5 N時採摘效果最佳且水果無擠壓損傷，在30 min的採摘試驗中，平均每個水果的採摘時間約為6 s，採摘成功率為93%。試驗表明，採摘執行器的採摘效率和成功率符合採摘創新設計要求，為後續採摘器的研究提供了理論參考依據。

⑨ 誰能給個機械設計的實例

有已經完成好的機械類設計題目如下： 車連桿加工工藝及夾具設計 種子丸化機的設計與研究 殘膜回收裝置的設計 甜菜收獲機的設計 倒立擺建模及模擬分析 垃圾車翻倒機構的設計及其模擬 葡萄埋藤機的設計 國際通行棉包堆垛機的設計 番茄種子除芒機的設計 棉花機械特性試驗裝置設計 前支棉桿裝配在線檢測及其工藝裝備的設計 玉米秸稈青貯型收獲機的設計 自走式番茄收獲機割台機構的設計 簡式龍門鑽銑床的結構設計 采棉機採摘裝置關鍵零件 ——摘錠的分析 仿生海豚的推進機構與運動研究 城市道路破冰清雪機的設計 夾持式棉花精量點播器 多功能保健床的設計 仿生兩棲機器蛇的結構設計及優化 微型棉花衣分試軋機的設計 哈密瓜糖度無損檢測方法研究 4ZT-8型摘棉桃機——摘桃裝置及輸送系統三維造型設計 辣椒乾燥試驗裝置設計 自動轉向玩具小車的機構與運動研究 多模態仿生兩棲機器魚的推進機構與運動研究 籽棉抓鬥機構設計 洋蔥收獲機的設計 單輪吊椅的改進設計 多模態仿生兩棲機器魚的推進機構與運動研究 拖把甩干裝置的機構設計 玉米秸稈還田機 庫爾勒香梨自動分級機 控制系統設計 線椒取種機的設計 膠棒式軟摘錠采棉機採摘頭試驗台設計 球形果採摘機器人設計及其三維模擬 基於PMAC控制卡的開放式數控系統 仿生兩棲機器蛇的結構設計與優化 食品盒模具的三維設計及模擬加工 高壓磨料水射流切割裝置機械部分設計 苗床育苗播種機的研究與設計 馬鈴薯種植機具的設計