⑴ 課題十 機械手控制設計（1人）
你好朋友，我正好有你要的畢業設計，我做的設計就是這個！機械手的控制設計！免費的給你！發一點你看看啊！第一章 引 言 1.1 工業機械手概述工業機器人由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅動系統和檢測感測裝置構成，是一種仿人操作，自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業的機電一體化自動化生產設備。特別適合於多品種、變批量的柔性生產。它對穩定、提高產品質量，提高生產效率，改善勞動條件和產品的快速更新換代起著十分重要的作用。機器人應用情況，是一個國家工業自動化水平的重要標志。生產中應用機械手可以提高生產的自動化水平，可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現安全生產;尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業、交通運輸業等方面得到越來越廣泛的引用。機械手的結構形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某台機床的上下料裝置，是附屬於該機床的專用機械手。隨著工業技術的發展，製成了能夠獨立的按程序控制實現重復操作，適用范圍比較廣的「程序控制通用機械手」，簡稱通用機械手。由於通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。氣壓傳動機械手是以壓縮空氣的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是:介質李源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結構簡單，成本低。但是，由於空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大，所以適用於高速、輕載、高溫和粉塵大的環境中進行工作。氣動技術有以下優點: (1)介質提取和處理方便。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質提取容易，而後排入大氣，處理方便，一般不需設置回收管道和容器:介質清潔，管道不易堵存在介質變質及補充的問題. (2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般不卜澆塞僅為油路的千分之一)，空氣便於集中供應和遠距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣，造成壓力明顯降低和嚴重污染。 (3)動作迅速，反應靈敏。氣動系統一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動系統也能實現過載保護，便於自動控制。 (4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發生突然斷電等情況時，機器及其工藝流程不致突然中斷。 (5)工作環境適應性好。在易燃、易爆、多塵埃、強磁、強輻射、振動等惡劣環境中，氣壓傳動與控制系統比機械、電器及液壓系統優越，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。 (6)成本低廉。由於氣動系統工作壓力較低，因此降低了氣動元、輔件的材質和加工精度要求，製造容易，成本較低。傳統觀點認為:由於氣體具有可壓縮性，因此，在氣動伺服系統中要實現高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想像)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動技術作為機器人中的驅動功能已有部分被工業界所接受，而且對於不太復雜的機械手，用氣動元件組成的控制系統己被接受，但由於氣動機器人這一體系己經取得的一系列重要進展過去介紹得不夠，因此在工業自動化領域里，對氣動機械手、氣動機器人的實用性和前景存在不少疑慮。 1.2 氣動機械手的設計要求 1.2.2 課題的設計要求本課題將要完成的主要任務如下: (1)機械手為通用機械手，因此相對於專用機械手來說，它的適用面相對較廣。 (2)選取機械手的座標型式和自由度。 (3)設計出機械手的各執行機構，包括:手部、手腕、手臂等部件的設計。為了使通用性更強，手部設計成可更換結構，不僅可以應用於夾持式手指來抓取棒料工件，在工業需要的時候還可以用氣流負壓式吸盤來吸取板料工件。 (4)氣壓傳動系統的設計本課題將設計出機械手的氣壓傳動系統，包括氣動元器件的選取，氣動迴路的設計，並繪出氣動原理圖。 (5)機械手的控制系統的設計本機械手擬採用可編程序控制器(PLC)對機械手進行控制，本課題將要選取PLC型號，根據機械手的工作流程編制出PLC程序，並畫出梯形圖。 1.3 機械手的系統工作原理及組成機械手的系統工作原理框圖如圖1-1所示。 圖1-1機械手的系統工作原理框圖 機械手的工作原理：機械手主要由執行機構、驅動系統、控制系統以及位置檢測裝置等所組成。在PLC程序控制的條件下，採用氣壓傳動方式，來實現執行機構的相應部位發生規定要求的，有順序，有運動軌跡，有一定速度和時間的動作。同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。位置檢測裝置隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，並與設定的位置進行比較，然後通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的精度達到設定位置. (一)執行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。 1、手部即與物件接觸的部件。由於與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們採用夾持式手部結構。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構所構成。手指是與物件直接接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型。回轉型手指結構簡單，製造容易，故應用較廣泛。平移型應用較少，其原因是結構比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結構取決於被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內孔)和物件的重量及尺寸。而傳力機構則通過手指產生夾緊力來完成夾放物件的任務。傳力機構型式較多時常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。 2、手腕是連接手部和手臂的部件，並可用來調整被抓取物件的方位(即姿勢) 3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，並按預定要求將其搬運到指定的位置。工業機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅動源(如液壓、氣壓或電機等)相配合，以實現手臂的各種運動。 4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯系。機械手的立柱因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。 5、機座機座是機械手的基礎部分，機械手執行機構的各部件和驅動系統均安裝於機座上，故起支撐和連接的作用。 (二)驅動系統驅動系統是驅動工業機械手執行機構運動的。它由動力裝置、調節裝置和輔助裝置組成。常用的驅動系統有液壓傳動、 氣壓傳動、機械傳動。 (三)控制系統控制系統是支配著工業機械手按規定的要求運動的系統。目前工業機械手的控制系統一般由程序控制系統和電氣定位(或機械擋塊定位)系統組成。該機械手採用的是PLC程序控制系統，它支配著機械手按規定的程序運動，並記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。 (四)位置檢測裝置控制機械手執行機構的運動位置，並隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，並與設定的位置進行比較，然後通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的精度達到設定位置. 第二章 機械手的整體設計方案
參考資料： http://sunqiliang99.blog.163.com
⑵ plc畢業設計論文摘要怎麼寫
plc及其有關設備，都應按照易於與工業控制形成一個整體，易於擴充其功能的原則來設計。下面是我為大家精心推薦的plc畢業設計論文，希望能夠對您有所幫助。
淺談PLC的應用
【摘 要】可編程式控制制器是一種數字運算操作的電子系統，專為在工業環境下應用而設計的。可編程式控制制器採用可編程序的存儲器，用來在其內部執行邏輯運算、順序控制、定時、計數和算術運算等操作指令，並通過數字式、模擬式的輸入或輸出，控制各類型的機械或生產過程。可編程式控制制器在工業自動化控制特別是順序控制中的地位，在可預見的將來，是無法取代的。
【關鍵詞】可編程式控制制器;模擬量
可編程式控制制器是可編程序控制器(Programmable Controller)的簡稱，通常縮寫為PC。但它不是個人計算機的PC(Personal Computer)。也不僅是(但包括)早期的可編程邏輯控制器PLC(Programmable Logic Controller)、可編程順序控制器PSC(Programmable Sequenec Controller)及可編程矩陣控制器PMC(Programmable Matrix Controller)。
可編程式控制制器及其有關設備，都應按照易於與工業控制形成一個整體，易於擴充其功能的原則來設計。目前 ，PLC在國內外已廣泛應用於鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機械製造、汽車、輕紡、 交通 運輸、環保及文化娛樂等各個行業，使用情況主要分為如下幾類：
1.開關量邏輯控制
取代傳統的繼電器電路，實現邏輯控制、順序控制，既可用於單台設備的控制，也可用於多機群控及自動化流水線。如注塑機、印刷機、訂書機械、組合機床、磨床、包裝生產線、電鍍流水線等。
2.工業過程式控制制
在工業生產過程當中，存在一些如溫度、壓力、流量、液位和速度等連續變化的量(即模擬量)，PLC採用相應的A/D和D/A轉換模塊及各種各樣的控制演算法程序來處理模擬量，完成閉環控制。PID調節是一般閉環控制系統中用得較多的一種調節 方法 。過程式控制制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場合有非常廣泛的應用。
3.運動控制
可編程式控制制器可以用於圓周運動或直線運動的控制。一般使用專用的運動控制模塊，如可驅動步進電機或伺服電機的單軸或多軸位置控制模塊，廣泛用於各種機械、機床、機器人、電梯等場合。
4.數據處理
可編程式控制制器具有數學運算(含矩陣運算、函數運算、邏輯運算)、數據傳送、數據轉換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數據的採集、分析及處理。數據處理一般用於如造紙、冶金、食品工業中的一些大型控制系統。
5.通信及聯網
可編程式控制制器通信含可編程式控制制器間的通信及可編程式控制制器與其它智能設備間的通信。隨著工廠自動化網路的發展，現在的PLC都具有通信介面，通信非常方便。
可編程式控制制器是一種用於工業生產自動化控制的設備，一般不需要採取什麼措施，就可以直接在工業環境中使用。然而，盡管有如上所述的可靠性較高，抗干擾能力較強，但當生產環境過於惡劣，電磁干擾特別強烈，或安裝使用不當，就可能造成程序錯誤或運算錯誤，從而產生誤輸入並引起誤輸出，這將會造成設備的失控和誤動作，從而不能保證可編程式控制制器的正常運行，要提高可編程式控制制器控制系統可靠性，一方面要求可編程式控制制器生產廠家提高設備的抗干擾能力;另一方面，要求設計、安裝和使用維護中引起高度重視，多方配合才能完善解決問題，有效地增強系統的抗干擾性能。
當今時代是一個自動化時代，交通燈控制等很多行業的設備都與計算機密切相關。因此，一個好的交通燈控制系統，將給道路擁擠、違章控制等方面給予技術革新。隨著大規模集成電路及計算機技術的迅速發展，以及人工智慧在控制技術方面的廣泛運用，智能設備有了很大的發展，是現代科技發展的主流方向。本文介紹了一個智能交通燈系統的設計。該智能交通燈控制系統可以實現的功能有：對某市區的四個主要交通路口進行監控;各路口有固定的工作周期，並且在道路擁擠時中控中心能改變其周期;對路口違章的機動車能夠即時拍照，並提取車牌號。在世界范圍內，一個以微電子技術，計算機和通信技術為先導的，以信息技術和信息產業為中心的信息革命方興未艾。而計算機技術怎樣與實際應用更有效的結合並有效的發揮其作用是科學界最熱門的話題，也是當今計算機應用中空前活躍的領域。本文主要從單片機的應用上來實現十字路口交通燈智能化的管理，用以控制過往車輛的正常運作。
隨著城市和經濟的發展，交通信號燈發揮的作用越來越大，正因為有了交通信號燈，才使車流、人流有了規范，同時，減少了交通事故發生的概率。然而，交通信號燈不合理使用或設置，也會影響交通的順暢。
交通信號燈由紅燈、綠燈、黃燈組成。紅燈表示禁止通行，綠燈表示准許通行，黃燈表示警示。交通信號燈分為機動車信號燈、非機動車信號燈、人行橫道信號燈、車道信號燈、方向指示信號燈、閃光警告信號燈、道路與鐵路平面交叉道口信號燈。交通信號燈用於道路平面交叉路口，通過對車輛、行人發出行進或停止的指令，使各同時到達的人、車交通流盡可能減少相互干擾，從而提高路口的通行能力，保障路口暢通和安全。
十字路口交通信號燈現場示意圖如圖1所示，南北和東西每個方向各有紅、綠、黃三種信號燈，為確保交通安全，要求如下。
1)採用PLC構成十字路口的南北向和東西向交通信號燈的電氣控制。系統上電後，交通指揮信號控制系統由由一個3位轉換開關SA1控制。SA1手柄指向左45°時，接點SA1-1接通，交通指揮系統開始按常規正常控制功能工作，按照如圖2所示工作時序周而復始，循環往復工作。SA1手柄指向中間0°時，接點SA1-2接通，交通指揮系統南北向綠燈常亮，東西向紅燈常亮，。SA1手柄指向右45°時，接點SA1-3接通，交通指揮系統東西向綠燈常亮，南北向紅燈常亮。
2)正常控制時
①當東西方向允許通行(綠燈)時，南北方向應禁止通行(紅燈);同樣，當南北方向允許通行(綠燈)時，東西方向應禁止通行(紅燈)。②在綠燈信號要切換為紅燈信號之前，為提醒司機提前減速並剎車，應有明顯的提示信號：綠燈閃爍同時黃燈亮。③信號燈控制系統啟動後應能自動循環動作。
信號燈動作的時序圖如圖2所示，它是按信號燈置1與置0兩種狀態繪制的，置1表示信號燈點亮。
3)輸入/輸出信號分配
隨著微處理器、網路通信、人―機界面技術的迅速發展，工業自動化技術日新月異，各種產品競爭激烈，新產品不斷涌現。PLC也由最初的只能處理開關量而發展到可以處理模擬量和數據，加之與DCS、pid調節器、工業pc等技術相結合，使之不再是一種簡單的控制設備，而且必將隨著自動控制技術的不斷發展而發展生存下去。可編程式控制制器在工業自動化控制特別是順序控制中的地位，在可預見的將來，是無法取代的。
PLC工程應用分析
摘要：文章針對PLC工程應用開發過程中的使用特點，研究了PLC硬體組成、軟體結構，分析了PLC控制使用的工作過程，最後探討了PLC編程語言語句，對PLC在控制系統的應用有一定指導意義。
關鍵詞：PLC工程;硬體系統;軟體系統;編程語言語句;控制系統 文獻標識碼：A
中圖分類號：TP27 文章編號：1009-2374(2015)34-0033-03 DOI：10.13535/j.cnki.11-4406/n.2015.34.017
可編程序控制器(Programmable Logical Controller，PLC)是一種新型的工業自動化裝置，PLC的核心是微處理器，由自動化、通信、計算機技術三者融合而成。PLC的特徵是具有簡單靈活的可編程性、能夠抵抗惡劣工作環境的高抗壓能力以及適應性能強。PLC憑借體積小、價格便宜、重量輕等優勢，廣泛應用於工業控制上，在熱電廠自動化工程的應用也日益廣泛。
1 PLC的結構研究
不同型號可編程邏輯控制器的結構及組成基本原理相同，研究可編程式控制制原理應該從硬體結構與軟體開發入手。
1.1 PLC的硬體組成部分
PLC的硬體系統組成部分包括CPU板、輸入和輸出電路、存儲器擴展介面等。
1.1.1 CPU板：PLC的核心系統就是CPU板，CPU板中包含中央處理器、只讀存儲器、隨機存儲器、並行介面及串列介面等等組成部件。CPU板在PLC的作用是運算和控製程序，對不同的邏輯運算、算術運算以及系統整體的部件起到管理、控制的作用。隨機存儲器和只讀存儲器配備在PLC程序內部，具有存儲各種系統程序的作用。並行介面和串列介面實現中央處理器與每一個介面電路之間的信息交換。
1.1.2 輸入/輸出電路：輸入電路包括直流輸入和交流輸入兩種電路。輸入電路能夠對現場輸入設備所提示的控制信號程序進行接收，接收後光電耦合器可將控制信號隔離進行程序編碼，從而轉換為PLC程序中的標准使用的信號格式，再經過CPU實現信號讀入，從而傳輸至存儲器內。
輸出電路在PLC中，主要作用是實現輸出信號，在PLC系統中的控制信號輸出時，輸出電路負責將控制信號傳送至其他外部輸出設備中，實現輸出電路的工作。輸出電路的形式分為三種：(1)繼電器形式的輸出電路，該形式的輸出電路對繼電器的線圈進行控制，使繼電器的觸點發生通斷，從而達到電氣隔離的目的;(2)晶體管輸出型電路，該電路運用光電耦合器達到電路開關晶體管出現通斷的目的，以此來對輸出設備進行控制;(3)可控硅輸出型，以可控硅為媒介對輸出設備進行控制，當觸發可控硅，即可出現電路通斷。
1.1.3 存儲器擴展介面：是只讀存儲器與隨機存儲器所運用的擴展卡盒。擴展卡盒常用的類型有三種：(1)COMS ROM，COMS可由主板上的鋰電池提供備用電量，該卡盒的優點在於停電或斷電故障下確保數據及程序不會丟失;(2)可擦除可編程ROM卡盒，該卡盒在寫入時需要運用專門的編程器，才能將調試好的ROM內的資料進行寫入，在擦寫時，透過紫外線照射可見內部晶元，從而擦除其內的數據，且在寫入時，需具備一定的編程電壓，可以重復進行擦除和編程;(3)EEPROM卡盒，電可擦可編程只讀存儲器，是一種斷電情況下也不會出現數據丟失，實施編程與擦除操作時運用專用編程器即可實現。
1.1.4 輸入/輸出擴展介面：CPU與輸入、輸出擴展介面之間通過匯流排連接法進行連接，它對所有的擴展單元均可連接，從而讓信號點數規模具備更強的靈活性。輸入/輸出擴展介面也可與模擬量、高速脈沖等其他適配器進行連接，從而擴展、增強PLC的作用。
1.1.5 編程器及其介面：編程器在PLC中的作用是對數據和信息的輸入進行調試、編輯以及檢測輸入數據的安全性。正常運行狀態下的PLC不需要編程器進行編程數據，所以編程器作為PLC部件中獨立設計的存在。PLC上通常設有一個編程器專用介面，該介面適應於連接不同類型的編程器，以便完成對PLC程序的寫入及調試。
1.2 對可編程式控制制的研究分析
一個控制系統如要實現自身的控制功能，必須藉助相應的控製程序才能得以實現。控製程序分為以下兩種類型：
1.2.1 固定布線程序控制。在舊模式下的繼電器中，如果要對各種程序進行控制，繼電器的電路連接需為布線形式，輸入設備的作用是將控制信號送入控制系統，如按鈕開關、感測器等。輸出設備的作用是將被控制者的動作進行控制。該設備對輸出的控制信號的控制方式是由連線來完成的。接線完成後，控製程序也隨之確定，如需要重新對控製程序改動時，需要將原先控製程序的整個連線重新布線連接，制定新的連接方式。在復雜的控制系統中，該類型的程序控制難度較大，編程可行性不高。
1.2.2 可編程序控制。可編程序控制對系統進行控制時，只需運用專用編程器，通過相應的程序語言實現編程，將控製程序下裝至存儲器中，最後藉助可編程序控制器對編程實施各項操作。如要改動可編程系統，只需將程序存儲器中的程序語言進行相應改動，通過編程器即可完成，無需改動電路連接重新布線。通俗地說就是使用特定的軟體程序語言編寫程序代碼實現被控對象的各種動作控制。
2 PLC工程的工作原理
PLC的核心電子部件是微處理器，也可視為由繼電器、定時器、狀態器等的綜合組成部件。PLC中，輸入繼電器通過外部開關進行驅動，輸出繼電器則安裝有許多觸點。PLC開展工作，其實就是執行程序。PLC在工作狀態下，CPU以分時操作為工作原理，在一個周期內執行相應的操作，即CPU的程序掃描。CPU在對程序進行運算處理時速度很快，因此從宏觀角度看其數據結果可發現CPU的程序運算似乎是在極短時間內完成。PLC對程序的執行過程分為以下三個部分：
2.1 輸入處理 PLC在執行程序過程中，運用重復掃描來完成。執行前，CPU將所有的輸入信號以地址中出現的編碼順序為標准編程至輸入存儲器中，隨後開始開展程序執行。在CPU執行程序時，即使輸入狀態發生了變化，但輸入寄存器中的數據內容不會隨著輸入狀態的變化而發生變化，直至掃描周期結束CPU才對輸入狀態進行重新讀取。
2.2 程序執行
PLC在執行程序時，依據順序對用戶程序進行掃描。完成一條程序的執行後，所需信息將經過寄存器由程序讀出，並參與程序運算，接著再將程序執行的數據結果編程到相關的寄存器中。
2.3 輸出處理
當PLC將所有指令全部執行結束後，PLC會把所有程序結果輸入到輸出鎖存寄存器中，最終傳送至程序執行終端。
3 PLC的軟體系統組成部分
一個完整的PLC控制系統由硬體系統和軟體組成，兩者結合構成復雜的控制功能。在PLC軟體系統中，分為系統程序和用戶程序。
系統程序在PLC中的作用是管理、服務和翻譯用戶程序，可將其視為一個軟體平台。系統程序的質量與PLC的性能具有直接聯系，系統程序質量好，則PLC的性能強，反之性能弱。系統軟體是固定存在於程序中的，無法自行修改或存取。用戶程序即應用程序，是用戶根據控制系統的要求運用程序語言進行編制的應用，其存放於系統程序指定的存儲位置。
4 PLC的編程語言
運用面向順序和面向過程對程序進行控制的“自然語言”，即為PLC的編程語言，PLC的編程語言有很多，如梯形圖、邏輯方程式、語名表或布爾代數式等語言種類。下面對常用的PLC編程語言進行介紹。
PLC的基本指令(如三菱FX2系列為例)如下所示：
4.1 邏輯聯取及輸出(LD/LDI/OUT)指令
LD/LDI指令用於取常開觸點/常閉觸點於母線相連。另外，在分支開始處，這些指令與後述的ANB(塊與)指令組合使用;OUT指令用於驅動輸出繼電器，輔助繼電器、狀態器、定時器及計數器的線圈，但不能用來驅動輸入繼電器的線圈。對於定時器、計數器的線圈，在輸出指令(OUT)後必須設定適當的常數。
4.2 觸點串聯指令
AND(與)，ANI(非)指令，AND為常開觸點串聯連接，ANI即常閉觸點串聯連接，AND與ANI均可用於對觸電進行串聯連接，同時運算於邏輯。對串聯觸點並不限制其個數，是可以重復使用的程序指令。
4.3 觸點並聯指令
OR(或)，ORI(或非)指令，OR常開觸點並聯連接，ORI常閉觸點並聯連接，兩者可對觸點進行並聯連接或使用於邏輯運算。對並聯觸點的設置並不限制其個數，是可以重復使用的程序指令。當兩個以上觸點的串聯電路塊進行並聯連接時，應使用後述的ORB(塊或)指令。
4.4 串聯電路塊的並聯指令(ORB)塊
串聯電路塊是指將兩個以上的觸點電路進行串聯連接，一般情況下，一個串聯電路塊就是一條線路分支。在對串聯電路塊實施並聯連接的形式時，各分支的始端用LD或LDI指令，在分支的終點用ORB指令。在多重並聯電路中，若每個串聯電路塊的終點分別使用ORB指令，則並聯的串聯電路塊的數量不受限制。ORB指令與後述的ANB指令一樣都是無操作元件號的獨立指令。
4.5 並聯電路塊的串聯指令
ANB(塊與)並聯電路塊的串聯連接兩個以上的觸點並聯接的電路稱為並聯電路塊，通常每一個並聯電路塊稱為一條分支。在進行並聯電路塊的串聯連接時，各分支的始端用LD或LDI指令，並聯電路塊結束後，使用ANB指令，實現與前面的電路串聯。
ANB指令與前述的ORB指令一樣，都是無操作元件號的獨立指令。若多個並聯電路塊依次與前一電路串聯，則ANB指令的使用數量不受限制。
4.6 主控觸點指令
MC(主控)，MCR(主控復位)，MC主控電路塊起點，MCR主控電路塊終點。
在編程過程中，經常會遇到幾個邏輯行同時受一個觸點或一組觸點的控制，受到一個公共條件的控制，叫做主控，這時就可以使用MC/MCR指令進行編輯。當主控條件滿足時，執行MC和MCR之間的指令。執行MC指令後，使母線移至MC主控觸點之後，執行MCR指令後，母線又返回到原來的位置上。MC和MCR指令必須配對使用。
4.7 置位和復位指令
SET(置位)，RST(復位)，SET令元件自保持ON，令元件自保持OFF，清除數據寄存器。當執行SET指令時，將對應的操作元件(Y，M，S)置位，並具有自保持功能。當執行RST指令時，將對應的操作元件(Y，M，S)置位，並具有自保功能。使用RST指令還可以數據寄存器D、變址寄存器V和Z清零。
4.8 END(程序結束)指令
END輸入輸出處理程序回到第“0”步。
5 結語
在使用PLC系統設計時，要求輸入點數很多。尤其對於需要進行多個位置、多點控制的熱電廠系統，對輸入點數要求較為突出。所以，能夠有效地減少系統的輸入點，有效地降低PLC的成本。在進行PLC控制系統的設計時，要求運用以下的技巧和要點：(1)在設計時，根據軟體的控制功能不同進行相應設計，如果是梯形圖，則設計方式應採用模塊化形式;(2)在使用循環掃描時，應保持指令與指令、模塊與模塊之間的時序關系不變，使程序在設計功能基礎上正常運行;(3)對於自動關門、換速、自動切換時間等需要進行調節的參數項目，使其與程序分離。因此，在需要進行調整參數時，無需將程序進行改動，方便快捷、便於調試，同時能夠使軟體的可靠性有效提高;(4)對於串聯開關、聯動開關，比如層門之間的連鎖開關、轎頂和轎廂之間，可將其設置為一個輸入點;(5)對於具備相同作用的開關信號，如安全觸板的開關以及大門開關，可將其採用並聯的形式輸入PLC內;(6)採用組合式按鈕輸入法，應用該方法時應使用兩個輸入點數，把按鈕鍵進行組合，再由程序自動對組合信號進行識別和復原;(7)進行編碼的輸入：運用二進制編碼，在按鈕開關中輸入識別信號，再自動轉接到PLC程序進行復原、識別，可以非常有效地減少PLC輸入點數。
參考文獻
[1] 朱善君，等.可編程序控制系統原理、應用、維護[M].北京：清華大學出版社，1992.
[2] 王兆義.可編成控制器教程[M].北京：機械工業出版社，2000.
作者簡介：王瓊(1980-)，男，浙江嵊州人，上虞杭協熱電有限公司熱控工程師，研究方向：電廠自動化控制系統管理與維護、硬體的日常維護及軟體編程。
⑶ 畢業設計是可調夾具設計，夾持物可以X、Y、Z軸移動和沿Y軸轉動，如何設計
以下方案請參考：
1. 夾持部的選擇：A手動夾緊裝置（簡單）B動力（氣動液壓電動）夾緊裝置 （復雜）
2. Y軸旋轉 蝸輪蝸桿實現自鎖
3. xyz軸移動 手動滑台，可選直線導軌+螺桿
注意：1.必要時加些鎖緊手柄保證系統的剛性
2.如果是動力夾緊必須考慮配線配管的路徑，需要使用旋轉接頭和拖鏈
⑷ 畢業設計關於兩指機械手設計方案
加分發給你，先給你個頭看看目錄
摘要 1
第一章 機械手設計任務書 1
1.1畢業設計目的 1
1.2本課題的內容和要求 2
第二章 抓取機構設計 4
2.1手部設計計算 4
2.2腕部設計計算 7
2.3臂伸縮機構設計 8
第三章 液壓系統原理設計及草圖 11
3.1手部抓取缸 11
3.2腕部擺動液壓迴路 12
3.3小臂伸縮缸液壓迴路 13
3.4總體系統圖 14
第四章 機身機座的結構設計 15
4.1電機的選擇 16
4.2減速器的選擇 17
4.3螺柱的設計與校核 17
第五章 機械手的定位與平穩性 19
5.1常用的定位方式 19
5.2影響平穩性和定位精度的因素 19
5.3機械手運動的緩沖裝置 20
第六章 機械手的控制 21
第七章 機械手的組成與分類 22
7.1機械手組成 22
7.2機械手分類 24
第八章 機械手Solidworks三維造型 25
8.1上手爪造型 26
8.2螺栓的繪制 30
畢業設計感想 35
參考資料 36
送料機械手設計及Solidworks運動模擬
摘要
本課題是為普通車床配套而設計的上料機械手。工業機械手是工業生產的必然產物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術設備，對實現工業生產自動化，推動工業生產的進一步發展起著重要作用。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實踐證明，工業機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產率和自動化水平。工業生產中經常出現的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調的操作，採用機械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環境條件下進行操作，更顯示其優越性，有著廣闊的發展前途。
本課題通過應用AutoCAD 技術對機械手進行結構設計和液壓傳動原理設計，運用Solidworks技術對上料機械手進行三維實體造型，並進行了運動模擬，使其能將基本的運動更具體的展現在人們面前。它能實行自動上料運動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運動等。上料機械手的運動速度是按著滿足生產率的要求來設定。
關鍵字 機械手，AutoCAD，Solidworks 。
第一章 機械手設計任務書
1.1畢業設計目的
畢業設計是學生完成本專業教學計劃的最後一個極為重要的實踐性教學環節，是使學生綜合運用所學過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業范圍內的工程技術問題而進行的一次基本訓練。這對學生即將從事的相關技術工作和未來事業的開拓都具有一定意義。
其主要目的：
培養學生綜合分析和解決本專業的一般工程技術問題的獨立工作能力，拓寬和深化學生的知識。
培養學生樹立正確的設計思想，設計構思和創新思維，掌握工程設計的一般程序規范和方法。
培養學生樹立正確的設計思想和使用技術資料、國家標准等手冊、圖冊工具書進行設計計算，數據處理，編寫技術文件等方面的工作能力。
培養學生進行調查研究，面向實際，面向生產，向工人和技術人員學習的基本工作態度，工作作風和工作方法。
1.2本課題的內容和要求
（一、）原始數據及資料
（1、）原始數據：
生產綱領：100000件（兩班制生產）
自由度（四個自由度）
臂轉動180º
臂上下運動 500mm
臂伸長（收縮）500mm
手部轉動 ±180º
（2、）設計要求：
a、上料機械手結構設計圖、裝配圖、各主要零件圖（一套）
b、液壓原理圖（一張）
c、機械手三維造型
d、動作模擬模擬
e、設計計算說明書（一份）
（3、）技術要求
主要參數的確定：
a、坐標形式：直角坐標系
b、臂的運動行程：伸縮運動500mm，回轉運動180º。
c、運動速度：使生產率滿足生產綱領的要求即可。
d、控制方式：起止設定位置。
e、定位精度：±0.5mm。
f、手指握力：392N
g、驅動方式：液壓驅動。
（二、）料槽形式及分析動作要求
（ 1、）料槽形式
由於工件的形狀屬於小型回轉體，此種形狀的零件通常採用自重輸送的輸料槽,如圖1.1所示，該裝置結構簡單，不需要其它動力源和特殊裝置，所以本課題採用此種輸料槽。
圖1.1機械手安裝簡易圖
（2、）動作要求分析如圖1.2所示
動作一：送 料
動作二：預夾緊
動作三：手臂上升
動作四：手臂旋轉
動作五：小臂伸長
動作六：手腕旋轉
預夾緊
手臂上升
手臂旋轉
小臂伸長
手腕旋轉
手臂轉回
圖1.2 要求分析
第二章 抓取機構設計
2.1手部設計計算
一、對手部設計的要求
1、有適當的夾緊力
手部在工作時，應具有適當的夾緊力，以保證夾持穩定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。對於剛性很差的工件夾緊力大小應該設計得可以調節，對於笨重的工件應考慮採用自鎖安全裝置。
2、有足夠的開閉范圍
夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。工作時，一個手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。對於回轉型手部手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。手指開閉范圍的要求與許多因素有關，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀和尺寸，一般來說，如工作環境許可，開閉范圍大一些較好，如圖2.1所示。
圖2.1 機械手開閉示例簡圖
3、力求結構簡單，重量輕，體積小
手部處於腕部的最前端，工作時運動狀態多變，其結構，重量和體積直接影響整個機械手的結構，抓重，定位精度，運動速度等性能。因此，在設計手部時，必須力求結構簡單，重量輕，體積小。
4、手指應有一定的強度和剛度
5、其它要求
因此送料，夾緊機械手，根據工件的形狀，採用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時，用單作用式液壓缸。此種結構較為簡單，製造方便。
二、拉緊裝置原理
如圖2.2所示【4】：油缸右腔停止進油時，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進油時松開工件。
圖2.2 油缸示意圖
1、右腔推力為
FP=（π／4）D²P （2.1）
=（π／4）0.5²2510³
=4908.7N
2、根據鉗爪夾持的方位，查出當量夾緊力計算公式為：
F1=（2b／a）（cosα′）²N′ （2.2）
其中 N′=498N=392N，帶入公式2.2得：
F1=（2b／a）（cosα′）²N′
=(2150/50)（cos30º）²392
=1764N
則實際加緊力為 F1實際=PK1K2/η （2.3）
=17641.51.1/0.85=3424N
經圓整F1=3500N
3、計算手部活塞桿行程長L,即
L=（D/2）tgψ （2.4）
=25×tg30º
=23.1mm
經圓整取l=25mm
4、確定「V」型鉗爪的L、β。
取L/Rcp=3 （2.5）
式中： Rcp=P/4=200/4=50 （2.6）
由公式（2.5）（2.6）得：L=3×Rcp=150
取「V」型鉗口的夾角2α=120º，則偏轉角β按最佳偏轉角來確定，
查表得：
β=22º39′
5、機械運動范圍（速度）【1】
（1）伸縮運動 Vmax=500mm/s
Vmin=50mm/s
（2）上升運動 Vmax=500mm/s
Vmin=40mm/s
（3）下降Vmax=800mm/s
Vmin=80mm/s
（4）回轉Wmax=90º/s
Wmin=30º/s
所以取手部驅動活塞速度V=60mm/s
6、手部右腔流量
Q=sv （2.7）
=60πr²
=60×3.14×25²
=1177.5mm³/s
7、手部工作壓強
P= F1/S （2.8）
=3500/1962.5=1.78Mpa
2.2腕部設計計算
腕部是聯結手部和臂部的部件，腕部運動主要用來改變被夾物體的方位，它動作靈活，轉動慣性小。本課題腕部具有回轉這一個自由度，可採用具有一個活動度的回轉缸驅動的腕部結構。
要求：回轉±90º
角速度W=45º/s
以最大負荷計算：
當工件處於水平位置時，擺動缸的工件扭矩最大，採用估演算法，工件重10kg，長度l=650mm。如圖2.3所示。
1、計算扭矩M1〖4〗
設重力集中於離手指中心200mm處，即扭矩M1為：
M1=F×S （2.9）
=10×9.8×0.2=19.6（N·M）
F
S
F
圖2.3 腕部受力簡圖
2、油缸（伸縮）及其配件的估算扭矩M2〖4〗
F=5kg S=10cm
帶入公式2.9得
M2=F×S=5×9.8×0.1 =4.9（N·M）
3、擺動缸的摩擦力矩M摩〖4〗
F摩=300（N）（估算值）
S=20mm （估算值）
M摩=F摩×S=6（N·M）
4、擺動缸的總摩擦力矩M〖4〗
M=M1+M2+M摩 （2.10）
=30.5（N·M）
5.由公式
T=P×b（ΦA1²-Φmm²）×106/8 （2.11）
其中： b—葉片密度，這里取b=3cm；
ΦA1—擺動缸內徑, 這里取ΦA1=10cm；
Φmm—轉軸直徑, 這里取Φmm=3cm。
所以代入（2.11）公式
P=8T/b（ΦA1²-Φmm²）×106
=8×30.5/0.03×（0.1²-0.03²）×106
=0.89Mpa
又因為
W=8Q/（ΦA1²-Φmm²）b
所以
Q=W（ΦA1²-Φmm²）b/8
=（π/4）（0.1²-0.03²）×0.03/8
=0.27×10-4m³/s
=27ml/s
2.3臂伸縮機構設計
手臂是機械手的主要執行部件。它的作用是支撐腕部和手部，並帶動它們在空間運動。
臂部運動的目的，一般是把手部送達空間運動范圍內的任意點上，從臂部的受力情況看，它在工作中即直接承受著腕部、手部和工件的動、靜載荷，而且自身運動又較多，故受力較復雜。
機械手的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。所以在選擇合適的導向裝置和定位方式就顯得尤其重要了。
手臂的伸縮速度為200m/s
行程L=500mm
1、手臂右腔流量，公式（2.7）得：【4】
Q=sv
=200×π×40²
=1004800mm³/s
=0.1/10²m³/s
=1000ml/s
2、手臂右腔工作壓力，公式（2.8） 得：〖4〗
P=F/S （2.12）
式中：F——取工件重和手臂活動部件總重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。
所以代入公式（2.12）得：
P=（F+ F摩）/S
=（30×9.8+1000）/π×40²
=0.26Mpa
3、繪制機構工作參數表如圖2.4所示：
圖2.4機構工作參數表
4、由初步計算選液壓泵〖4〗
所需液壓最高壓力
P=1.78Mpa
所需液壓最大流量
Q=1000ml/s
選取CB-D型液壓泵（齒輪泵）
此泵工作壓力為10Mpa，轉速為1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之間，可以滿足需要。
5、驗算腕部擺動缸：
T=PD（ΦA1²-Φmm²）ηm×106/8 （2.13）
W=8θηv/（ΦA1²-Φmm²）b （2.14）
式中：Ηm—機械效率取： 0.85～0.9
Ηv—容積效率取： 0.7～0.95
所以代入公式（2.13）得：
T=0.89×0.03×（0.1²-0.03²）×0.85×106/8
=25.8（N·M）
T<M=30.5（N·M）
代入公式（2.14）得：
W=（8×27×10-6）×0.85/（0.1²-0.03²）×0.03
=0.673rad/s
W<π/4≈0.785rad/s
因此，取腕部回轉油缸工作壓力 P=1Mpa
流量 Q=35ml/s
圓整其他缸的數值：
手部抓取缸工作壓力PⅠ=2Mpa
流量QⅠ=120ml/s
小臂伸縮缸工作壓力PⅠ=0.25Mpa
流量QⅠ=1000ml/s
第三章 液壓系統原理設計及草圖
3.1手部抓取缸
圖 3.1手部抓取缸液壓原理圖〖7〗
1、手部抓取缸液壓原理圖如圖3.1所示
2、泵的供油壓力P取10Mpa，流量Q取系統所需最大流量即Q=1300ml/s。
因此，需裝圖3.1中所示的調速閥，流量定為7.2L/min，工作壓力P=2Mpa。
採用：
YF-B10B溢流閥
2FRM5-20/102調速閥
23E1-10B二位三通閥
⑸ plc畢業論文設計
PLC和變頻器在中央空調系統中的節能應用
摘要:介紹一種以PLC作為總控制部件，採用變頻器控制中央空調冷凍水循環泵，構成恆壓
循環供水；變頻調速循環供水，以及用PLC控制一台軟起動器分別起動4台井水泵的控制系統。
從而實現節能的目的，提高系統的可靠性，確保設備的安全運行。
關鍵詞：PLC；變頻器；軟起動器；節能
1引言
晶澳太陽能有限公司採用3台設備製冷機組用
於生產設備製冷，設備冷凍水循環泵2台，額定功
率30kW，一備一用。另採用2台空調製冷機組用
於環境製冷，空調冷凍水循環泵3台，額定功率
37kW，二用一備。兩種循環水泵均為工頻全速運轉，
由於設備冷凍水採用傳統的固定節流方式來滿足生
產設備恆壓供水要求和空調冷凍水採用固定節流的
方式實現調節室內溫度的目的，造成了大量電能的
浪費，減短了水泵和閥門的使用壽命。現改造為由
PLC作為核心控制部件，由變頻器和設備冷凍水泵
組成恆壓供水系統。空調冷凍水根據溫差△T控制
原理，由變頻器，PID溫差控制器，溫度變送器，
循環泵組成溫差△T控制變頻調速系統。
現公司有4口水井，井水泵額定功率為75kW，
採用工頻恆速運行。井水統一供給兩種製冷機組冷
卻水、其他車間用水、消防用水等。由於井水泵的
自耦降壓起動方式控制機構寵大，故障率高。現改
造為由PLC控制一台軟起動器分別起動4台井水泵
的起動方式。
2硬體配置
設計選用一台PLC作為核心控制部件，控制井
水泵的軟起動，設備冷凍水恆壓供水和空調冷凍水
的變頻調速。其中，PLC選用Siemens公司的s7-200，
CPU選用S7-222，電源模塊一塊，數字擴展模塊選
用EM223 24VDC 16輸入/16輸出。共24個輸入點，
22個輸出點。數字量輸入主要有循環泵手/自動運行
方式的切換，循環水泵和井水泵的手動啟/停操作和
井水流量反饋。數字輸出點用於19點繼電器輸出和
兩個冷凍水系統故障報警和井水流量報警。
變頻器選用MicroMaster430系列2台，一台額
定功率30kW，用於控制設備冷凍水循環泵，另一
台額定功率37kW，用於控制空調冷凍水循環泵。
MicroMaster430系列變頻器是風機類和水泵類的專用變頻器，它擁有內置PID調節器，可以提高供水
壓力的控制精度，改善系統的動態響應。軟起動器
選用SIRIUS 3RW40系列一台，額定功率75kW，
用於軟起動井水泵。PID溫差控制器一台，選用
Transmit（全仕）G-2508系列PID雙路溫差控制器，
用於設定溫差，並將PID處理後的4～20mA的模擬
信號送至變頻器。壓力變送器一個，用於檢測設備
冷凍水的管網壓力，並將壓力信號反饋給變頻器。
溫度變送器兩個，用於檢測蒸發器兩端的溫度，並
將溫度信號送至PID溫差控制器。
3控制方案設計
3.1設備冷凍水恆壓供水控制方案設計
控制原理如圖2所示，設備冷凍水循環系統是
一個密閉的系統，由1#，2#循環泵供水，供水壓力
要求在4.0±0.5Mbar。正常情況下，一台循環泵工
頻全速運轉時，出水壓力可達7.5 Mbar。具有很大
的裕量，為避免電能的浪費，將設備冷凍水循環系
統設計為恆壓供水系統。方案設計有手動/自動兩種
工作方式。
在手動方式下，工作人員可以根據實際情況現
場決定起/停水泵的變頻運行，並設最高優先控制
級，不受PLC的自動控制，以保證檢修或出現故障
時的安全使用。
自動方式控制過程：將控制面板上設備冷凍水
泵的手動/自動開關，打到「自動」檔，由井水泵的運
行給定PLC設備冷凍水泵的起動信號，PLC控制
KM11吸合，並與變頻器通信，由變頻器1F軟起動
1#循環泵。壓力變送器檢測設備冷凍水管網壓力，
轉化為4～20mA的模擬信號反饋至變頻器1F，變頻器1F通過內置的PID將檢測壓力與壓力給定值
進行比較優化計算，輸出運行頻率調節1#循環泵
的轉速。當壓力變送器檢測到的管網壓力低於給定
壓力時，變頻器輸出頻率上升，增加1#泵的轉速，
提高管網壓力；反之，則頻率下降，降低1#水泵的
轉速。為防止備用泵在備用期間發生銹蝕現象，在
自動控制方式下，將1#、2#循環泵設置起始/停止周
期，使其自動定時循環使用。
為避免在水泵切換時，管網壓力變化過大，應
採取必要的起/停時間協調措施，以盡量保證水壓的
穩定，並在切換過程中，對壓力檢測信號進行一定
延時的「屏蔽」，防止變頻器在較高的壓力信號下不
起動。切換過程為：當設定的循環周期已到時，屏
蔽壓力檢測信號。將正在運行的水泵的頻率升至
50Hz後切換為工頻運行，之後將備用泵變頻起動
（備用泵與運行泵不固定），在頻率升至30Hz時，
切除工頻泵，並取消對壓力信號的屏蔽，恢復正常
運行，如此循環。在水泵切換時為了防止KM11與
KM12、KM21與KM22、KM11與KM22誤動作同
時吸合發生故障，須將它們電氣互鎖和程序互鎖。
當工作泵發生故障時，則立即停止工作泵，將備用
泵投入變頻運行，並輸出聲光報警，提示工作人員
及時檢修，當變頻器發生故障時則停止水泵運行立
即輸出報警。
3.2空調冷凍水系統循環泵變頻調速控制方案設計
控制原理如圖3所示，空調冷凍水系統的供回
水溫度之差反映了冷凍水從室內攜帶熱量的情況。
溫差大，說明室內溫度高，應提高冷凍水泵的轉速，
加快冷凍水循環；反之，溫差小，說明室內溫度低，
可以適當降低冷凍水泵的轉速，減緩冷凍水循環。
一般中央空調冷凍水系統設計溫差為5oC~7oC。通
過溫差△T控制，控製冷凍水系統的循環狀態，可
以降低能源損耗，延長水泵的壽命。此外，空調冷
凍水系統是一個密閉的系統不必考慮恆壓問題。
差控制器和循環泵溫差閉環變頻調速系統，控製冷
凍水泵的轉速隨著室內熱負載的變化而變化。工作
過程為：溫度變送器1、2分別在空調機組蒸發器輸
入和輸出端測得溫度後，轉換為4～20mA的標准信
號送入PID溫差控制器，經PID與給定溫差值比較
處理後，輸出4～20mA的標准信號到變頻器2F的
模擬量輸入端，變頻器2F輸出相應頻率，調節循環
水泵的轉速，達到控制溫度的目的，形成一個完整
的閉環控制系統。系統設計為手動和自動兩種控制
方式手動方式工作過程與設備冷凍水泵手動工作方
式類似自動控制過程為：將控制面板上的空調冷凍
水循環泵手動/自動控制開關打到「自動」檔，系統將
在自動方式下運行，由井水泵的運行給定PLC空調
冷凍水泵起動指令後，首先控制KM31吸合投入3#
循環泵變頻運行，由溫度變送器1、2檢測蒸發器兩
端的溫度，並將溫度信號送到PID溫差控制器，PID
溫差控制器將檢測到的溫差與給定溫差比較處理後
的標准信號反饋給變頻器2F。若檢測到的溫差大於
溫差給定值時，變頻器2F提升輸出頻率，提高水泵
的轉速，加快冷凍水的循環；反之，則降低頻率，
降低水泵轉速。在自動運行方式下，將3台水泵設
定自動循環周期，定時自動循環使用。3台水泵的
開閉順序為「先開先關」的順序，當室內熱負荷加
大時，若變頻器2F的輸出頻率已升至50Hz，經一
定延時（如20min），當檢測溫差值仍大於溫差給定
值時，通過PLC程序控制，把3#水泵切換為工頻運
行，再投入4#水泵變頻運行，如此循環，直到變頻
運行5#水泵。當3台水泵被全部投入運行，且變頻
泵頻率已至50Hz，經延時若頻率仍沒下降，則由
PLC輸出報警，提醒工作人員及時修改空調機組設
定值；相反，當室內熱負荷減小時，變頻器2F降低
輸出頻率，降低5#泵的轉速，當頻率降到20Hz時，
若檢測溫差值仍低於溫差給定值時，經延時（如
20min），停止3#泵，依此類推。為保證變頻器2F
只控制一台水泵，將KM31、KM41和KM51電氣
互鎖和程序互鎖，同時須將KM31與KM32、KM41
與KM42、KM51與KM52電氣互鎖。當變頻器2F
或水泵發生故障時，由PLC輸出聲光報警，提示工
作人員及時檢修。
3.3井水泵軟起動控制方案設計
如圖1所示，利用PLC控制一台軟起動器，即
可分別起動4台井水泵.將井水泵的運行方式設計為
手動方式。具體控制過程為：按下控制面板上相應的起動按鈕，如按下6#泵起動按鈕，PLC控制KM61
吸合並運行軟起動器，軟起動6#井水泵。當軟起動
器起動完畢後利用其輔助觸點反饋信號給PLC，
PLC斷開KM61並立即閉合KM62，將6#井水泵切
入工頻運行，並停止運行軟起動器，依此類推。為
防止軟起動器同時起動兩台以上的井水泵，須將
KM61、KM71、KM81、KM91電氣互鎖和程序互
鎖，另須將KM61與KM62、KM71與KM72、KM81
與KM82、KM91與KM92電氣互鎖，
4 S7-200與MM430變頻器的通信設置
S7-200PLC作為核心控制部件，它有匯流排訪問
權，可以讀取或改寫變頻器的狀態，控制軟起動器
的運行狀態，從而達到控制和監視設備運行狀態的
目的。系統採用匯流排式拓撲結構，兩台變頻器採用
匯流排接插件連入匯流排。S7-200選用S7-222CPU，軟
件採用WIN3.2。採用西門子Profibus屏蔽電纜及9
針D形網路連接頭。利用S7-222的自由通信口功
能，即RS485通信口。由用戶程序實現USS協議與
兩台MM430變頻器通信。在硬體連接完畢後，需
要對兩台MM430變頻器的通信參數進行設置，如
表1所示。
5軟體設計
在應用設計中，PLC起到「總監總控」的角色，
可以對兩台變頻器的狀態進行查詢和控制。程序首
先將S7-222的通信口初始化為自由通信口方式，然
後程序進入一個順序控制邏輯功能塊。控制順序為：
手動起動井水泵，在井水流量滿足要求的情況下，
自動運行設備冷凍水循環泵和空調冷凍水循環泵。
在PLC的程序中設計了井水泵的手動軟起動井水泵
控制、設備冷凍水循環泵和空調冷凍水循環泵自動
定時循環程序；同時設計了設備冷凍水循環泵和空調冷凍水循環泵的手動控製程序。在本系統中採用
了變頻器自身控制的方法，這樣就省去了對PLC的
PID演算法的編程。
6結論
本系統設計實際應用運行一個夏季後，得出與
上個季度循環水泵電能消耗數據及故障次數如表2
所示。數據顯示，系統改造後節能達30%以上，並
且在春，秋、冬季節空調冷凍水循環泵的節能效果
會更加明顯，並且故障發生次數大幅下降。因此采
用調速調節流量的方式，可以大幅度降低截流能量
的損耗，具有顯著的節能效果，並能延長水泵的壽
命，提高系統運行的穩定性，降低生產成本，提高
生產效率。
參考文獻
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[5]羅宇航.流行PLC實用程序及設計(西門子S7-200系
列).西安:西安電子科技大學出版社,2004.
叮叮貓進士 回答採納率:42.2% 2010-03-24 20:38 隨著我國經濟的高速發展，交流變頻調速技術已經進入一個嶄新的時代，其應用越來越廣泛。而電梯作為現代高層建築的垂直交通工具，與人們的生活緊密相關。隨著人們對其要求的提高，電梯得到了快速的發展，其拖動技術已經發展到了變壓變頻調速，其邏輯控制也由PLC代替原來的繼電器控制。
通過對變頻器和PLC的合理選擇和設計，大大提高了電梯的控制水平，並改善了電梯運行的舒適感，使電梯得到了較為理想的控制和運行效果。並利用旋轉編碼器發出的脈沖信號構成位置反饋，實現電梯的精確位移控制。通過PLC程序設計實現樓層計數、換速信號、開門控制和平層信號的數字控制，取代井道位置檢測裝置，提高了系統的可靠性和平層精度。該系統具有先進、可靠、經濟的特色。該電梯控制系統具有司機運行和無司機運行的功能，並且具有指層、廳召喚、選層、選向等功能和具有集選控制的特點。
關鍵詞： 電梯； PLC； 變頻調速； 旋轉編碼器
ABSTRACT
As China's rapid economic development, exchange of VVVF technology has entered a new era, its application more widely. The elevator as a modern high-rise building the vertical transport, and is closely related to people's lives, as people raise their requirements, the lift has been the rapid development of its technology has developed to drag the PSA Frequency Control, the logic control Also by the PLC to replace the original control relays.
Through the PLC chip and a reasonable choice and design, Greatly improving the control of the elevator, the elevator and to improve the operation of comfort, so that the lift has been better control and operation results. And using a rotary encoder pulse a position feedback, and lift the precise control of displacement. PLC program designed to achieve through the floor count, for speed signal, to open the door of peace control of the digital control signals to replace Wells Road location detection devices, improving the reliability of the system accuracy of the peace. The system has advanced, reliable and economic characteristics.The elevator control system has run drivers and drivers operating without that manual and automatic features, and with that layer, called the Office for the election of the Commission to function, with election-control characteristics.
Keywords: lift ; PLC; VVVF; rotary encoder
目 錄
1 緒論 1
1.1 PLC控制交流變頻電梯的簡介 1
1.2 電梯控制的國內外發展現狀 2
1.3 題目選擇的來源與意義 3
1.4 本文所做的主要工作 3
2 電梯設備的介紹 4
2.1 電梯設備 4
2.1.1 電梯的分類 4
2.1.2 電梯的主要參數 4
2.1.3 電梯的安全保護裝置 5
3 變頻器的選擇及其參數計算 7
3.1 變頻器的分類 7
3.2 變頻器的選擇 7
3.2.1 變頻器品牌型號的選擇 7
3.2.2 變頻器規格的選擇 8
3.2.3 選擇變頻器應滿足的條件 8
3.3 VS-616G5型通用型變頻器 8
3.4 變頻器有關參數的計算 10
3.4.1 變頻器容量的計算 10
3.4.2 變頻器制動電阻的計算 11
4 PLC的選擇及硬體開發 12
4.1 PLC簡介 12
4.2 控制器件的選擇 14
4.2.1 PLC的選擇 14
4.2.2 轎廂位置的檢測元件 14
4.3 PLC硬體系統的設計 16
4.3.1 設計思路 19
4.3.2 I/O點數的分配及機型的選擇 21
5 系統軟體開發 25
5.1 電梯的三個工作狀態 25
5.1.1 電梯的自檢狀態 25
5.1.2 電梯的正常工作狀態 25
5.1.3 電梯的強制工作狀態 26
5.2 系統的軟體開發方法確定 26
5.2.1 軟體設計特點 26
5.2.2 軟體流程 27
5.2.3 模塊化編程 29
5.3 系統的軟體開發 30
5.3.1 電路的開關門運行迴路 30
5.3.2 電梯的外召喚信號的登記消除及顯示迴路 33
5.3.3 利用旋轉編碼器獲取樓層信息 35
5.3.4 呼梯鈴控制與故障報警 35
5.3.5 電梯的消防運行迴路 36
結 論 38
致 謝 39
參考文獻 40
附錄 Ⅰ VS-616G5型變頻器的常用參數 41
附錄 Ⅱ VS-616G5變頻器主要參數設置表 42
附錄 Ⅲ 梯形圖 43
⑹ 建築給排水畢業設計--開題報告格式 畢業設計開題報告怎麼寫
畢業設計(論文)開題報告
（適用於工科類、理科類專業）
課題名稱
副 標 題
學院（系）
專 業
學生姓名
XXXXXX 環境科學與工程學院 給水排水工程 XXX 學 號 XXXX
2008
年 3 月 19 日
一、畢業設計（論文）課題背景（含文獻綜述）
1986 年以來, 隨著建築業的發展、建築給水排水專業迅速發展, 已成為給水排水中不可缺少而又獨具特色的組成部分。
這一時期內, 在專業隊伍上已具有積累了一定經驗並經過專業培訓的設計、施工、安裝管理人員。在技術上, 積累了以前的實踐經驗、借鑒了國外的新技術,專業技術有了明顯的突破和發展, 其中消防給水系統在建築給排水中的發展尤為突出。在組織上, 成立了全國建築給水排水工程標准技術委員會和中國土木學會給水排水學會建築給水排水委員會。近年來學術活動踴躍, 並加強了國際間的技術交流。在1996 年召開了全國建築給水排水青年工程師大會, 舉行中日學術交流會, 並參加了國際給水排水會議(W PC) 等加強了技術聯系。此外, 這個階段內我國建築給排水產品設備的發展也促進了建築給排水技術的發展。建築給水排水技術的發展是與科研工作、工程實踐(設計、安裝)、產品開發等多方面有關。近年來, 高層建築給排水日趨增加, 例如上海在浦東將建成的金茂大廈( 88 層, 420m ) 和上海國際環球金融中心(Shanghai World Finance Center 96 層, 465m ) , 促進了建築手掘給排水技術的發展。我國在這方面的科研基礎工作還做得較少, 但在工作實踐中特別是設計方面已處於一定的水平。在產品開發上, 也不斷引進先進國家的技術。為了使傳統的給排水工程與社會可持續發展在我國的經濟條件下有機結合, 我國正積極發展水工業,作為給水排水工程在21世紀的新發展。其中也要求建築給排水向舒適、衛生、安全可靠發展。
1 給水
1. 1 供水方式
在居住小區給水的供水方式中, 逐步向多種形式發展。傳統的屋頂水箱供水具有系統可靠、簡單, 降低用水高峰值以緩解用水的供需矛盾, 能充分利用市政給水管網的壓力, 投資省、維修方便等優點兄嘩。但也存在水質畢塵核易被污染、水壓不足、抗凍性差、影響建築外觀、增加結構荷載等問題。上海市規定, 新建住宅區規模在400戶以上多層住宅, 不宜採用水箱供水方式, 可採用水池——水泵等給水方式。
在高層建築給水方式中, 一般有分區串聯供水方式和分區並聯供水方式。
1. 2 增壓設施
在我國城市供水管網中, 管網最不利處的水壓要求≮0. 1M Pa, 並且城市水廠的供水發展速度滯後於住宅和公共建築用水需求的發展速度, 加之管道的老化、承壓能力下降, 故對於大多數建築的供水來說都需要局部加壓和水量的貯存、調節。我國常用的增壓設施是水泵、氣壓給水設備和變頻調速給水設備, 後二者技術的運用已日趨成熟。
1. 3 減壓方式
在高層建築中主要運用減壓閥、水箱、水泵三種方式來進行給水的豎向分區。現在採用最多的是減壓閥,它克服了佔地多、噪音大、二次污染、造價高的缺點。在生活給水系統中, 通常採用彈簧減壓閥。生活給水系統要求衛生潔具的最大靜水壓力≯0. 6M Pa, 住宅、旅館、醫院等分區壓力控制在0. 3- 0. 35M Pa, 辦公樓等僅白天活動的建築分區壓力控制在0. 35- 0. 45M Pa。在消防給水系統中, 我國目前多採用比例式減壓閥來分區。消火栓給水系統控制最
不利消火栓處的最大靜水壓力≯0. 80M Pa, 自動噴水滅火給水系統控制管網內的工作壓力≯1. 20M Pa。
1. 4 儲水裝置
在外部管網供水不足的情況下, 設鋼筋混凝土貯水池, 其底部及內壁應鋪設白瓷磚。設於屋頂的調節水箱, 從材料和加工方式上向多元化發展, 有鍍鋅、搪瓷、復合鋼板, 還有採用塗塑、玻璃鋼和不銹鋼的水箱, 目的是克服水箱的二次污染、減輕結構重量和施工不便問題。
1. 5 節水技術
我國人均淡水資源並不多, 加上水污染, 使節水成為一件很重要的工作。在建築給排水中, 主要是推廣節水配件和建築中水道。節水配件有液壓式沖洗水箱配件, 二檔沖洗大便器配件、屋頂水箱的配重逆開止回閥、水力控制的多功能閥以及給水的衛生器具配件, 可具有限流、溫度自動調節、高溫限制等功能。配件的改進還著重於節省用水量和防止漏水。在建築中水設計中, 將污廢水分流, 廢水經生化處理後回用, 用於沖洗廁所用水、循環冷卻水補充水等。我國的北京、深圳等城市已明確要求廢水回用, 以節約用水、保護環境。
1. 6 生活用水量設計秒流量計算
從1990 年至1995 年, 我國對城市生活用水定額進行了新的研究。採集了全國55 個城市的歷年資料和77 個居住小區的測試資料, 提出了不同城市規模、不同地區的居民生活用水量、綜合生活用水量等建議值。
生活給水管道的設計秒流量在《建築給水排水設計規范》中給出了平方根和同時使用百分比的兩種公式。近年又提出了當用水規律符合發達國家用水特點時, 按美國亨脫法(概率法) 來計算設計秒流量和熱水設計秒流量。
1. 7 分質供水
在營造現代化生活的住宅環境和高質量的生活社區中, 人們對飲用水水質提出了更高的要求。為了改善飲用水水質, 我國最初是以小型家用凈水器的方式來處理飲用水, 其主要方式是用活性炭吸附過濾, 但是它在使用時濾料更換不易控制。近年來, 出現了「優質飲用水」這一概念, 它是指能達到直接生飲水水質標準的水, 其中有超純水、純水、蒸餾水、礦泉水和深度處理水等。優質飲用水的水源是來自城市自來水或地下礦泉水, 其處理工藝有離子交換、超濾、膜濾、蒸餾、消毒殺菌等。供水方式有桶裝供應和管道分質供應, 桶裝供應是在居住小區內設置集中的優質水供應站, 用桶裝送至居民家中或自取, 這種方式在目前佔大多數; 管道分質供水系統在上海住宅小區已建成一套, 該工藝採用臭氧氧化、活性炭吸附、預塗膜精濾、微電解和紫外線殺菌等技術, 可以去除對人體有害的有機物質, 特別是致癌、致畸、致突變物, 同時又保留了水中對人體有益的礦物質和微量元素。優質飲用水經凈化處理後送至每戶廚房, 採用變頻恆壓供水系統, 管道末端循環。
1. 8 隔振、防噪
在水泵的隔振技術上取得了一定的進步, 除了卧式泵外還解決了立式水泵的隔振元件, 開發了橡膠隔振器和彈簧隔振器。在水泵管路上還運用了可曲繞橡膠接頭, 防止振動和噪音
的傳遞, 現已開發出大口徑軟接頭, 還有可曲繞彎頭、異徑管接頭, 使一個配件的功能增多, 便於管路的設計布置和安裝。
在水泵的出水管上, 要求安裝消聲止回閥以及防止水錘和噪音。生活給水管內水流速度控制是, 當管徑≤25mm 時, 水流速度控制在0. 8～ 1. 2mös; 當管徑>25mm 時, 流速控制在≯2. 0mös。
2 熱水
2. 1 熱水的加熱方式和設備
熱水的加熱方式有直接加熱和間接換熱。在採用熱水鍋爐加熱設備中, 主要有燃氣熱水鍋爐、燃油熱水鍋爐, 從總體上講一次換熱的效率要高於二次換熱的效率。現國內研究出的全自動高效熱水鍋爐, 基本解決了熱水鍋爐設於樓上的安全問題, 以適用於我國南方無熱力管網的地區。在直接加熱中, 利用太陽能也取得一定進展。近二年, 國內還多次開展了熱水供應、加熱方式和設備方面的研討。
在間接加熱方式上, 採用的熱媒主要為蒸汽和熱水。其換熱設備的理論得到一定的發展, 對容積式水加熱的設計提出了「紊流加熱」的概念, 即提高熱媒和被加熱水的流速, 以提高熱媒對管壁的放熱系數和管壁對被加熱水的放熱系數, 用以改善傳熱效果。在二次加熱設備中, 出現了導流型容積式熱交換器、半容積式熱交換器、半即熱式熱交換器。在設計中已意識到綜合考慮設備的安全、先進性以及設備一次性投資與佔地面積的因素, 合理經濟地選擇加熱設備。
2. 2 熱水供應的設計計算
在綜合性熱水供應的場所，對最大小時熱水用水量的計算有了合理的認識。對熱媒耗量的計算能反映出水加熱設備的產熱水能力、熱媒的加熱能力和貯熱量之間的關系。還出現了計算系統熱量的最大極限值方法和循環水量的簡捷計算方法。
在系統設計中， 注重保持供水水壓、水溫的平衡與穩定, 以達到用水舒適、節約的目的。在冷熱水壓力平衡中, 注意控制水頭損失、重視水加熱設備的設置位置、合理選擇冷熱水的豎向分區。在穩定水溫控制中,選擇合適的水加熱設備的自動溫度調節裝置，處理好熱水的機械循環系統。
2. 3 熱水系統中的節能
熱水供應系統節能問題提到新的位置, 其節能措施有: 提高給水溫度、降低使用水溫、採用混合龍頭或恆溫調節裝置、減少熱損失、選用優質的保溫材料、改進加熱方式、選用高效換熱設備等。
2. 4 熱水的水質處理
主要是防止熱水結垢, 損壞設備管道, 降低傳熱效率。當用水量大、水質差時, 集中熱水供應系統應在加熱前進行水質軟化處理, 在處理技術上除運用加葯處理外還有運用靜電處理技術、電子處理技術和磁化處理技術, 以保證熱水在循環中的水質穩定。
此外, 熱水中的軍團菌(Legionella)問題, 也引起了關注。我國在熱水器或貯罐的容積以及構造上進行了改進, 採取了一定的抑制細菌和軍團菌滋生的條件。
3 排水
3. 1 排水立管通水能力的設計理論
塑料排水管的推廣應用, 深入了排水立管通水能力設計理論的討論。現存在三種觀點: 一是環水膜重力流理論, 它假定立管內水流壓力波動不大、不致破壞器具的水封, 由此產生了立管設計流量的負荷極限值; 二是對環水膜重力流量計算公式的否認, 在環水膜流狀態下, 建立立管氣流運動能量方程, 由此推出的立管排水量結果存在著矛盾; 三是認為環水膜重力流狀態是為達到流量計算目的而高度假設的水流狀態, 它用於計算是保守、可行的, 而用於建立氣流運動能量方程則是不全面的。在這方面國內還缺少大量的試驗和實踐來加以驗證。 立管通水能力的控制關鍵還是立管中的壓力, 它是與上述的排水量、管壁粗糙系數, 還有水流速度等因素有關。
3. 2 排水通氣技術
主要目的是提供排水中氣體的散逸, 達到透氣的作用; 防止排水系統中出現水封的負壓虹吸及正壓噴濺現象, 確保空氣的循環; 保持排水迅速通暢、安靜。其通氣方式有內(外) 通氣和透導式通氣方式。並開展了通氣閥和特製配件單立管排水系統的開發, 通氣閥用於補氣和防止管道內部氣體進入室內, 現處於工程實踐階段; 特製配件單立管排水系統已出台了設計規程,其立管的通水能力增大、減少了立管的數量。但該產品現局限於鑄鐵製品。
3. 3 屋面雨水排水問題
通過多年工程實踐經驗, 對屋面雨水排水技術已有了較全面的認識, 並進行了系統的研究。在設計中明確管路系統中水流狀態是壓力流排水還是重力流排水,這二種設計方法均列入了我國的《屋面雨水排水設計
規程》。
3. 4 小型生活污水局部處理和消毒
我國在南方地區已在一定范圍內設置建築物用的生活污水處理設備, 這對建築給排水的設計也提出了新的要求。建築的生活污水與城市污水有一定的區別,其處理後排放標准有自己的特點。在處理工藝上常採用接觸氧化、A2O 法、SBR 工藝流程, 處理的目的以降低BOD、COD 以及氨氮指標。處理構築物可設在室外地下或建築內地下室, 材料採用混凝土、玻璃鋼或鋼結構的。建築污水處理還需考慮臭氣的排放處理。
在污水消毒上, 南方採用氯片消毒較多; 北方地區採用二氧化氯協同消毒裝置, 以電解的方式產生ClO 2混合氣體。
3. 5 衛生潔具
生活水平的提高對衛生潔具提出新的要求, 衛生器具更注重舒適、可靠、安靜、節能, 現也出現了各類高標準的、休閑的衛生器具。國外很多知名廠家也進入我國生產各類新產品。 4 建築滅火技術
4. 1 消火栓給水系統
建築滅火設計已成為建築給水排水的重要部分。在消火栓給水系統中更注重撲救初期火災, 系統中常採用穩壓泵保持系統的常高壓。增設小口徑自救式水槍, 提供非消防專業人員
使用。在分區中有採用減壓閥的、多出口水泵的、還有採用穩壓閥的, 以保證消火栓的水壓和出水量。為保證滅火設置能及時投入運行, 加強了工作泵和備用泵的自動切換裝置。
4. 2 自動噴水滅火系統
高層、超高層以及大規模工業建築的發展, 加強了自動噴水滅火技術的應用。自動噴水滅火設施設置在易起火部位、疏散通道、人員密集場所、不易發現火災部位、人員不易疏散部位以及需噴水降溫的地點。在高層建築中對玻璃幕牆、中庭迴廊、自動扶梯開口部位和普通防火卷簾處, 採取了噴頭加密的方式來替代水幕。在高架倉庫內引進了國外的大水滴噴頭、ESFR 噴頭,把噴水滅火從「控火」引入以「滅火」為目的。
4. 3 氣體滅火
積極應用鹵代烷的代用品。目前, 氣體滅火劑和滅火系統日趨多樣化, 有FM 200、CEA、IN ERGEN、Trio－dide 等等, 此外還有將水噴霧運用到電氣滅火, 將泡沫噴水運用到汽車庫滅火, 擴大了自動噴水滅火系統的應用范圍。
5 管材和設備
5. 1 管材及連接方式
在給水方面, 熱浸鍍鋅鋼管、給水塑料管和金屬塑料復合管相繼出現。硬聚氯乙烯是積極推廣應用的化學建材, 它克服了管道的銹蝕問題, 水流阻力小、重量輕、安裝方便。這些新材料已開始應用到熱水供應、飲用水系統中。
排水方面, 建設部在1989 年頒布了建築排水硬聚氯乙烯管道技術規程, 並在100m 以下的建築內部排水工程中推行U PVC 管的應用。經過多年的工程實踐, 管道的伸縮、耐熱要求、抗老化性等技術問題已得到解決, 現側重於介面防漏、排水噪音控制和塑料管在高層建築中的應用。還出現了復合型塑料管減少噪音的傳出, 採用防火套管來防止高層火災的蔓延, 開始採用離心澆鑄成型或採用球墨鑄鐵管。管道的連接, 除對夾式外還有柔性連接, 如RK 型、RP 型、STL 型、ZPR 型柔性介面。
5. 2 建築給排水設備
在氣壓給水技術上, 出現了強制性水力自動補氣方式, 有補氣罐高位設置和低位設置形式; 出現可緩解、調節熱水體積膨脹量的形式, 還可專用於消防水量的調節與壓力控制。在變頻調速給水技術上, 出現了變壓變數給水設備、多點控制恆壓變數給水設備、用於生活和消防系統的雙恆壓給水設備、變頻調速和氣壓水罐相結合的變頻式氣壓給水設備。在水泵產品上, 出現了低重心、低位出水的立式水泵, 有二個或以上出水口的多出口水泵, 有適用於消防給水用的流量—— 揚程曲線平緩的水泵等等。在熱交換器生產中採取了改進措施, 如提高熱媒流速使加熱盤管顫動、行成局部紊流區、增設導流擋板、分隔水加熱和貯存區域、減少被加熱水的過水斷面、設置循環水泵以在加熱過程中不斷循環、利用蒸汽凝結水的余熱等等。另外, 國內已能生產給水減壓閥並積累了一定的測試數據。在排水上已廣泛應用潛水泵, 開發了帶撕裂功能和碾磨裝置的無堵塞排水泵。局部水處理設備, 如隔油池、沉澱池等已成系列。地漏生產有多通道、防溢、快開、可調、側牆等多種形式。建築內的生活污水處理、中水處理設備已有多種產品可供選用。游泳池水處理一體化設備, 開始應用機械制浪和
水力制浪技術設備。在循環冷卻水系統中, 冷卻塔生產已達到國際水平, 水質處理和穩定均有相應的設備。
6 其他方面
6. 1 工程建設標准
過去, 規范編制的周期較長、內容過於簡單、技術滯後嚴重, 近年來加強了規范的修訂工作。建築給排水技術方面在有強制性規范的同時, 已完成10 多本推薦性規范, 填補了國內工程建設標準的空白。在標准圖建設上也不斷補充新的內容, 經常修改、更新, 增強可操作性。及時反映建築給水排水技術水平, 提高了整體專業的水平。
6. 2 CAD 技術的應用
CAD 技術在設計人員中已推廣應用。給排水專業出現了多種應用軟體包。在計算機繪圖方面, 能做到繪制平面圖的同時自動生成並顯示出透視圖, 使平面和三維更直觀。軟體也可在平面繪制後再生成透視圖。在軟體的開發上,突出了專業的特點, 均以AutoCAD 為平台, 但是在計算和優化方面軟體還未能較好開發。軟體處於初級繪圖應用階段。
6. 3 智能化建築中的給排水設計
重視樓宇自動化系統和運用計算機技術對給排水設備進行測量、監視及自動控制。給排水專業主要對衛生設備及滅火設備方面提出監控要求。在給水系統中,提出能對流量、壓力(壓差)、溫度、液位的監視、控制、測量、記錄; 排水系統中, 提出能對流量的測量、記錄、阻塞的顯示等; 消防滅火系統中, 提出監控方式、監測位置, 並能及時反映運行狀態。
自動化系統起步較晚, 但現已有了智能建築設計標准。在住宅區內, 給水計量開始推廣應用遠傳水表。由於產品規格偏少、投資偏大, 限制了給排水對自控的要求。
為了我國建築給水排水事業的發展，我們必須不斷地總結經驗，吸取國外的新技術，創造建築給水排水技術體系，把建築給水排水工程技術提高到一個新水平。
二、畢業設計（論文）方案介紹（主要內容）
蘇中話物設備通信樓建築給水排水和消防設計的給水排水及消防施工圖的設計和編制，擴初設計說明書和各系統計算書；外文翻譯。
本建築項目位於江蘇省揚州市，西臨新城河，北臨文昌西路，本建築地下二層，地上13層，總建築面積2.9萬余平方米，地上建築面積2.29萬余平方米，地下建築面積6.9萬余平方米，高59.5m，屬一類高層建築。
下二層為非機動車庫；地下一層設有一個戰時人防物資庫、水池、泵房、強弱電間等；一層與二層為客戶接待服務處；三層為食堂及餐廳；四層為會議活動室；五～七層為呼叫中心；八～九層辦公室；十一～十三層為數據機房；屋頂設機房層。
一）給水相關初步方案
本工程由城市市政自來水管進水以滿足生活以及消防用水要求，從北側文昌西路市政給水管接入，市政水壓0.16Mpa。
供水方式採用分區給水，地下室、一層以及二層採用市政管網直接供水，二層以上採用水泵和水箱相結合的「市政管網—貯水池—加壓水泵—屋頂水箱—用水點」供水系統。
水池、水泵房集中設置在地下一層。
二）排水相關初步方案
生活污廢水室內外均合流，經化糞池預處理後就近排入市政污水管網系統。
餐飲廢水廢水經隔油池除油，地下車庫廢水經隔油後提升至室外後排入市政管網。 屋面雨水採用重力流雨水系統，直接排入就近雨水檢查井。
三）消防相關初步方案
1、自動滅火系統
本工程中故除建築面積小於5平方米的衛生間、不宜採用水撲滅的電器設備間及與室外相通的敞廊以外均設置自動噴淋系統，以中危險級計算布置。
報警閥組集中設置於地下一層水泵房內。
噴淋用水通過噴淋泵從消防水池直接抽取，屋頂設消防水箱，室外設水泵結合器。 當消防水箱靜壓力不滿足要求時設增壓穩壓泵系統。
另：所有數據機房，電池室和變電所擬採用七氟丙烷FM200氣體滅火系統
一層柴油發電機房採用水噴霧滅火系統
2、消火拴系統
消火拴用水通過消防泵從消防水池直接抽取，屋頂設消防水箱，室外設水泵結合器。 各層均設置消火拴滅火系統。
擬在消火拴出口壓力大於0.5MPa處使用減壓穩壓消火拴。
當消防水箱靜壓力不滿足要求時設增壓穩壓泵系統。
3、消防水池
由於本工程只有一路進水，故設消防水池保障消防安全性。消防水池設於地下室水泵房內。大小根據自動噴淋和消火拴保護時間用水量確定。
4、滅火器配置
本工程各個樓層均應布置滅火器。辦公區域按中危險等級配置，機房區域按嚴重危險等級配置，強弱電間、電梯機房、控制室以及變電所均應加設滅火器。
四）人防工程相關初步方案
本工程地下室人防共設有一個人防物資庫。需設自動噴淋以及消火拴滅火系統。 給水，排水以及消防系統設計計算時須參考各人防工程相關規范的具體要求。
三、畢業設計（論文）的主要參考文獻
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設計研究所出版，2002．
13) 中國建築標准設計研究所．給水排水標准圖集合訂本 S2（上）．北京：中國建築標准
設計研究所出版，2002．
14) 中國建築標准設計研究所．給水排水標准圖集合訂本 S3（上）．北京：中國建築標准
設計研究所出版，2002．
15) 中華人民共和國建設部人民防空地下室設計規范．GB50038－2005．中國計劃出版社．
16) 中華人民共和國建設部人民防空工程設計防火規范．GB50098－98．中國計劃出版社．
17) 中華人民共和國建設部汽車庫、修車庫、停車場設計防火規范．GB50067－97．中國計
劃出版社．
18) STD BSI BS EN 12109-ENGL．Bacuum drainage systems inside buildings．1999
19) AEA．CFX-4.2 User Guide．AEA Technology，Harewell，UK，1997
20) ATV REGELWERK（1992）：Besondere Entwaesserungsverfahren Unterdruckentwaesserung
－Druckentwaesserung
⑺ 求一篇5000字機械專業畢業設計實習報告
我也在找 找不到特別專業的~
機電一體化實習報告
不知不覺實習階段已經接近尾聲,回想在學校的日子還歷歷在目.在實習的期間我換了兩份工作,在電子廠當過巡檢. 在金屬製品廠技術部學制圖和企業管理. 其間我學到了很多在學校里學不到的東西.
學到的東西也比較廣,從純水的檢測到發熱片的加工,以及電子元件的質量標准和各種量具的用法.雖然工作並不復雜,可在操作過程中起了很大的作用,避免了很多不必要的損失,在工人們操作的時候加以糾正,傳授正確方法,從而使產品質量提高.同時在工作中培養了自身交流能力.促進了工作的效力.這些都是我在靈芝電子里學到的.
離開靈芝主要原因是因為交通不便,後來我來到了離家不遠的鑫美金屬製品廠.這里工作的環境很好.我和幾個同事安排在一間辦公室.我主要的工作是整理文件,圖紙管理. 最近又幫忙做起里加工進程跟蹤.這個廠的歷史雖然不過幾年時間,但是實力卻是不錯的.有專業的模具設計人才,先進的生產設備.我平時也會幫忙畫畫圖紙.在學校學到的AUTOCAD現在派上了用場.碰到不會的問題我還可以問我的幾位師傅,他們都是專業的制圖人員,畫圖紙又快又好.在他們的用心指導下我可以畫很多以前不會畫的圖紙了.此外,我還知道了不少用於生產的機器.
一,線切割機 車間里有幾台線切割機. 它主要用於加工各種形狀復雜和精密細小的工件，例如沖裁模的凸模、凹模、凸凹模、固定板、卸料板等，成形刀具、樣板、電火花成型加工用的金屬電極，各種微細孔槽、窄縫、任意曲線等，具有加工餘量小、加工精度高、生產周期短、製造成本低等突出優點，已在生產中獲得廣泛的應用，目前國內外的電火花線切割機床已佔電加工機床總數的60％以上。 根據電極絲的運行速度不同，電火花線切割機床通常分為兩類：一類是高速走絲電火花線切割機床（wedm-hs），其電極絲作高速往復運動，一般走絲速度為8～10m/s，電極絲可重復使用，加工速度較高，但快速走絲容易造成電極絲抖動和反向時停頓，使加工質量下降，是我國生產和使用的主要機種，也是我國獨創的電火花線切割加工模式；另一類是低速走絲電火花線切割機床（wedm-ls），其電極絲作低速單向運動，一般走絲速度低於0.2m/s，電極絲放電後不再使用，工作平穩、均勻、抖動小、加工質量較好，但加工速度較低，是國外生產和使用的主要機種。
二,沖床 沖床 簡單的說 就是一種 沖壓的機床 它可以產生一個很強的沖擊力 它要和模具配合使用 例如 我要在 一批鐵皮上 做出同樣的方孔 或其它什麼形狀的孔 那最好就用 沖床了 首先用硬度大的材料 做出模具 一公一母（上下 模具） 將鐵皮放在 公母之間 沖床一沖擊 公進入母 鐵皮就沖出你要的形狀了
三,加工中心 加工中心是指備有刀庫，具有自動換刀功能，對工件一次裝夾後進行多工序加工的數控機床。加工中心是高度機電一體化的產品，工件裝夾後，數控系統能控制機床按不同工序自動選擇、更換刀具，自動對刀、自動改變主軸轉速、進給量等，可連續完成鑽、鏜、銑、鉸、攻絲等多種工序。因而大大減少了工件裝夾時間，測量和機床調整等輔助工序時間，對加工形狀比較復雜，精度要求較高，品種更換頻繁的零件具有良好的經濟效果。 加工中心通常以主軸與工作台相對位置分類，分為卧式、立式和萬能加工中心。
(1)卧式加工中心：是指主軸軸線與工作台平行設置的加工中心，主要適用於加工箱體類零件。
(2)立式加工中心：是指主軸軸線與工作台垂直設置的加工中心，主要適用於加工板類、盤類、模具及小型殼體類復雜零件。
(3)萬能加工中心(又稱多軸聯動型加工中心)：是指通過加工主軸軸線與工作台回轉軸線的角度可控制聯動變化，完成復雜空間曲面加工的加工中心。適用於具有復雜空間曲面的葉輪轉子、模具、刃具等工件的加工。
2.檢驗標准
加工中心採用的標準是機床工具行業內控標准。主要有JB/GQ1140-89《加工中心精度》，JB/GQ1140-89《加工中心精度附則》，JB/GQ1141-89《加工中心技術條件》。標准規定了加工中心的幾何精度和工作精度的要求及檢驗方法。加工中心檢驗時還須參照JB2670-82《金屬切削機床精度檢驗通則》和GB9061-88《金屬切削機床通用技術條件》等標准進行。
3.檢驗項目
加工中心按其精度等級可分為普通級和精密級。檢驗項目一般在30項以上，其細目及檢驗條件、方法在標准中均有明確規定。一台加工中心全項驗收工作是比較復雜的一般需要使用如激光干涉儀、三座標測量機等大型高精度儀器，對機床的機械、電器、液壓、氣動、微機控制等各部分及整機運行性能檢測試驗，最後得出對該機的綜合技術評價。
(1)幾何精度：包括綜合反映主軸和工作台的相關和相互位置精度、主軸徑跳、端面跳動(竄動)、工作台平面度、回轉精度等。
(2)機床定位、重復定位精度：即工作台或主軸運動位置，回轉角度的設定值與實際值(實測值)之差或多次測量差值的均值，它是反映機床數控系統的控制、差補精度和機床自身設定的綜合指標。
(3)工作精度：是指對代表性工件精加工尺寸進行檢驗，尺寸精度是對機床幾何精度，定位精度在一定切削和加工條件下的綜合考核。主要有鏜孔精度、平行孔孔距精度、調頭鏜孔同軸度、銑削四周面精度、圓弧插補銑削精度等。
(4)外觀：可參照通用機械相關標准檢驗，但加工中心由於其單台價格昂貴，外觀要求也高於一般機床。
四.磨床 磨床是各類金屬切削機床中品種最多的一類，主要類型有外圓磨床、內圓磨床、平面磨床、無心磨床...圓柱、圓錐形內孔表面。普通內圓磨床僅適於單件、小批生產。自動和半自動...
五. 數控機床 模具製造常用的數控加工機床有：數控銑床、數控電火花成型機床、數控電火花線切割機床、數控磨床及數控車床。 數控機床通常由控制系統、伺服系統、檢測系統、機械傳動系統及其他輔助系統組成。 控制系統用於數控機床的運算、管理和控制，通過輸入介質得到數據，對這些數據進行解釋和運算並對機床產生作用；伺服系統根據控制系統的指令驅動機床，使刀具和零件執行數控代碼規定的運動；檢測系統則是用來檢測機床執行件(工作台、轉台、滑板等)的位移和速度變化量，並將檢測結果反饋到輸入端，與輸入指令進行比較，根據其差別調整機床運動；機床傳動系統是由進給伺服驅動元件至機床執行件之間的機械進給傳動裝置；輔助系統種類繁多，如：固定循環(能進行各種多次重復加工)、自動換刀(可交換指定刀具)、傳動間隙補償償機械傳動系統產生的間隙誤差)等等。在數控加工中，數控銑削加工最為復雜，需解決的問題也最多。除數控銑削加工之外的數控線切割、數控電火花成型、數控車削、數控磨削等的數控編程各有其特點，本書將重點介紹對數控加工程序編制具有指導意義的數控銑削加工的數控編程。伺服系統的作用是把來自數控裝置的脈沖信號,轉換成機床移動部件的運動。
六剪板機剪板機的分類
1．按剪刀的形狀分類
剪板機按剪刀的形狀分為直刀剪板機和圓盤刀剪板機。
直刀剪板機按構造分為龍門剪板機和喉口剪板機。
圓盤刀剪板機按構造分為圓盤剪板機、滾剪機、多圓盤剪板機和旋轉式修邊剪板機。
2．按刀架的運動軌跡分類
剪板機按刀架的運動軌跡分為以下幾種：
(1)刀架沿著垂線運動，如圖4—1(a)所示，由於沒有前傾角，因此上刀片斷面必須加工成菱形，故只有兩個刃(四個刃的矩形刀片也可用，但剪切質量差)，這種刀架剪切的斷口與板面不成直角。
(2)刀架沿著前傾線(與垂線夾角為1°30′～2°)運動，如圖4—l(b)所示，上刀片斷面可加工成矩形，具有四個刀刃，剪切的斷口基本上與板面成直角。
(3)刀架沿著圓弧線擺動，如圖4-1(c)所示。剪切刀片斷面宜加工成菱形，故只有兩個刀刃，由於上刀片在剪切過程中略有前傾，因此剪切質量與刀架沿著前傾線運動的相仿。
(4)刀架沿圓弧線擺動，前傾角可達300，因此可以剪出焊接坡口 3．按傳動的方式分類
剪板機按傳動的方式分為：機械傳動剪板機和液壓傳動剪扳機
剪板機工作原理及構造
剪板機常用來剪裁直線邊緣的板料毛坯。剪切工藝應能保證被剪板料剪切表面的直線性和平行度要求，並盡量減少板材扭曲，以獲得高質量的工件。
1．剪扳機工作原理
剪板機工作原理如圖4-2所示，上刀片1固定在刀架2上，下刀片3固定在下床面4上，床面上安裝有托球5，以便於板料6的送進移動，後擋料板7用於板料定位，位置由調位銷8進行調節。液壓壓料筒9用於壓緊板料，以防止板料在剪切時翻轉。棚板10是安全裝置，以防止發生工傷事故。
七數控折彎機 本機適用於大型鋼結構件，鐵塔、路燈桿、高燈桿、汽車大梁、汽車車貨箱等相關行業。WE67Yk系列數控折彎機的特點：
主要採用WE67YK系列板料折彎機結構；由SDS－3PB折彎機全閉環數控系統、兩把光柵尺、一個光電編碼器實時檢測反饋，步進電機驅動絲桿組成全閉環控制。兩把光柵尺；一把對後擋料、一把對滑塊的位置實時檢測反饋糾正；光電編碼器對油缸死擋塊的位置進行檢測反饋給數控系統。 1、直接進行角度編程，具有角度補償功能。
2、光柵尺實時檢測反饋校正、全閉環控制、後擋料和滑塊死擋料定位精度為?0.02mm。
3、上模採用快速夾緊裝置，下模採用斜楔變形補償機構。
4、具有多工步編程功能，可實現多自動運行，完成多工步零件一次性加工，提高生產效率。
5、根據用戶需求可選用性能穩定，結構緊湊的進口液壓系統、後擋料可選用滾珠絲桿、同步帶傳動。
此外還有很多工具我暫時還不了解.現在的工業發展越來越快,在不久的將來中國一定更加發達.
我們讀的「機電一體化」在國外被稱為Mechatronics是日本人在20世紀70年代初提出來的，它是用英文Mechanics的前半部分和Electron-ics的後半部分結合在一起構成的一個新詞，意思是機械技術和電子技術的有機結合。
這一名稱已得到包括我國在內的世界各國的承認，我國的工程技術人員習慣上把它譯為機電一體化技術。機電一體化技術又稱為機械電子技術，是機械技術、電子技術和信息技術有機結合的產物。1. 我國用微電子技術改造傳統工業的工作量大而廣，有難度
2. 我國用機電一體化技術加速產品更新換代，提高市場佔有率的呼聲高，有壓力。
3. 我國用機電一體化產品取代技術含量和附加值低，耗能、耗水、耗材高，污染、擾民產品的責任重，有意義。在我國工業系統中，能耗、耗水大戶，對環境污染嚴重的企業還占相當大的比重。近年來我國的工業結構、產品結構雖然幾經調整，但由於多種原因，成效一直不夠明顯。這裡面固然有上級領導部門的政出多門問題，有企業的「故土難離」「死守故業」問題，但不可否認也有優化不出理想的產業，優選不出中意的產品問題。上佳的答案早就擺在了這些企業的面前，這就是發展機電一體化，開發和生產有關的機電一體化產品。機電一體化產品功能強、性能好、質量高、成本低，且具有柔性，可根據市場需要和用戶反映時產品結構和生產過程做必要的調整、改革，而無須改換設備。這是解決機電產品多品種、少批量生產的重要出路。同時，可為傳統的機械工業注入新鮮血液，帶來新的活力，把機械生產從繁重的體力勞動中解脫出來，實現文明生產。
另外，從市場需求的角度看，由於我國研製、開發機電一體化產品的歷史不長，差距較大，許多產品的品種、數量、檔次、質量都不能滿足需求，每年進口量都比較大，因此亟需發展。
(二) 我國「機電一體化」工作的任務
我國在機電一體化方面的任務可以概括為兩句話：一句話是廣泛深入地用機電一體化技術改造傳統產業；另一句話是大張旗鼓地開發機電一體化產品，促進機電產品的更新換代。總的目的是促進機電一體產業的形成、為我國產業結構和產品結構調整作貢獻。
總之，機電一體化技術既是振興傳統機電工業的新鮮血液和源動力，又是開啟我國機電行業產品結構、產業結構調整大門的鑰匙。
六、我國發展「機電一體化」的對策
(一)加強統籌安排，協調發展計劃
目前，我國從事「機電一體化」研究開發及生產的單位很多。各自都有一套自己的發展策略。各單位的計劃由於受各自立足點、著眼點的限制，難免只考慮局部利益，各主管部門的有關計劃和規劃，也有統一考慮不足，統籌安排不夠的問題，同時缺少綜觀全局的有權威性的發展計劃和戰略規劃。因此，建議各主管部門責成有關單位在進行深入調查研究、科學分析的基礎上，制定出統管全局的「機電一體化」研究、開發、生產計劃和規劃，避免開發上重復，生產上撞車!
(二)強化行業管理，發揮「協會」作用
目前，我國「機電一體化」較熱，而按目前的行業劃分方法和管理體制，「政出多門」是難哆的。因此，我國有必要明確一個「機電一體化」行業的統管機構，根據目前國家政治體制改革和經濟體制改革的精神，以及機電一體化行業特點，我們建議，盡快加強北京機電一體化協會的建設，賦予其行業管理職能。「協會」要進一步擴大領導機構——理事會的代表層面和復蓋面，要加強辦公室、秘書處的建設；要通過其精明干練的辦事機構、經濟實體，組織「行業」發展計劃、戰略規劃的擬制；指導行業布點布局的調整，進行發展突破口的選擇，抓好重點工程的試點和有關項目的發標、招標工作……
(三)優化發展環境、增大支持力度
優化發展環境指通過宣傳群眾，造成一種社會上下、企業內外都重視、支持「機電一體化」發展的氛圍，如盡快為外商到我國投資發展「機電一體化」產業提供方便；盡可能為興辦開發、生產機電一體化產品的高新技術企業開綠燈；盡力為開發、生產機電一體化產品調配好資源要素等。
增大支持力度，在技術政策上，要嚴格限制耗電、耗水、耗材高的傳統產品的發展，對未採用機電一體化技術落後產品限制強制淘汰；大力提倡用機電一體化技術對傳統產業進行改造，對有關機電一體化技術對傳統產業乾地改造，對有關技術開發、應用項目優先立項、優先支持，對在技術開發、應用中做出貢獻的單位領導、科技人員進行表彰獎勵等。
(四)突出發展重點，兼顧「兩個層次」
機電一體化產業復蓋面非常廣，而我們的財力、人力和物力是有限的，因此我們在抓機電一體化產業發展時不能面面俱到、平鋪直敘，而應分清主次，大膽取捨，有所為，有所不為。要注意抓兩個層次上的工作。第一個層次是「面上」的工作，即用電子信息技術對傳統產業進行改造，在傳統的機電設備上植入或嫁接上微電子(計算機)裝置，使「機械」和「電子」技術在淺層次上結合。第二個層次是「提高」工作，即在新產品設計之初，就把「機械」與「電子」統一起來進行考慮，使「機械」與「電子」密不可分，深度結合，生產出來的新產品起碼正做到機電一體化。
在今年的3月底,我開始從事學做紫砂茶壺,在我們宜興這邊就這出名,家裡爸爸還有好多親戚也從事這項行業,做的好的話工資大大超過白齡,在我們這學這門手藝的人數不勝數,但能學出來的了了無幾,開始我和朋友們說要學茶壺時,他們還都笑話我,因為我平時喜歡玩,沒耐心,根本坐不住,開始我也害怕,怕自己學不成,但畢竟將來得自己生活,一切得靠自己,父母不會養我一輩子,因此我也下定決心要學好這門手藝,到今天已經學了一個多月了,每天早早的去,一坐就是一天,但環境還不錯,每天過去先喝喝茶,聽師傅們講講這方面知識,培養自己興趣愛好,幹活干累了打打乒乓球,每天過的還蠻充實,不枯燥。茶壺這東西學起來真是看似簡單,做了就難了,要不人人都是工藝師,茶壺都不值錢了,我打算給自己一年時間學出來,已經走上這條路了,我會堅持下去,不會半途而廢,在學校讀書讀不好,但學東西不相信自己會學不出來,我會努力.
以上是我的實習報告。不妥之處，請老師指正