㈠ 什麼是機械臂
機械臂是目前在機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業製造、醫學治療、娛樂服務、軍事以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業。
㈡ 如何區分固定資產中的機器裝置與機機械裝置
在財務工作中，已經計入固定高祥資產中的裝置不需要區分 是機器裝置還是機械裝置，區分沒有意義。
從工程學中解釋，機械是一個裝置，也就是各種機器與器械。它能夠將能量、力從一個地方傳遞到另一個地方。它能改變物體的形狀結構創造出新的物件。
而機器屬於機械的一種，是由各種金屬和非金屬部件組裝成的裝置，消耗能源，可以運轉、做功。
通俗的講，機器屬於機械，而機械還包括不算做機器的裝置。例如，一把斧頭，就不算是機器，但仍屬於機械。
供參考
機器裝置屬於固定資產。
固定資產是指企業使用期限超過1年的房屋、建築物、機器、機械、運輸工具以及其他與生產、經營有關的裝置、器具、工具等。不屬於生產經營主要裝置的物品，單位價值在2000元以上，並且使用年限超過2年的，也應當作為固定資產。
裝置不但可用於鋼鐵行業，還可用於化工冶金等行業的叫通用裝置。如風機、水泵，變壓器、開關櫃等。
僅用於某一行業的叫專用裝置，如大炮、自動取款機、煉鋼爐等。
機械裝置是由機構組成，有動力機構、傳動機構、執行機構和控制系統。機構和機構之間有相對運動的裝置。如工程車、工廠運輸機械。它也包括風機、水泵等。
電子裝置----故名思義，是指主要由電子元件組成。如電子稱、自動取款機、電腦，電除塵器等。
一、 通用裝置。
指辦公和事務用的通用性裝置，包括文化辦公機械、消防器材、電機、變壓器、鍋爐、空氣調節電器、清潔衛生器具、通訊裝置、視訊產品、音響裝置、計算機及其外圍設 備、計算機軟體、傢俱裝置、被服裝具等。
二、專用裝置。
指各種具有專門效能和專門用途的裝置，包括 ：
（一）醫療衛生單位的醫療器械、診察器械及診斷儀器、醫 用射線裝置、醫用生化化驗儀器及裝置、體外迴圈裝置及裝置、人工臟器裝置及裝置、假肢裝置及裝置、手術室裝置、急救室設 備、診察室裝置、病房裝置、消毒室裝置、口腔裝置及醫療用燈、獸醫器械等。
（二）廣播電視單位的廣播發射裝置、電視發射裝置、音訊節目製作和播控裝置、視訊節目製作和播控裝置、多工廣播、立 體電視及衛星廣播電視裝置、電纜電視分配系統裝置、應用電視 裝置等。
（三）科研單位的科研儀器儀表、電子和通訊測量儀器、計量標准器具及量具、衡器等。
（四）文化體育戚鋒搏教育單位的文藝裝置、體育裝置、娛樂裝置、演出服裝和舞台裝置等。
（五）新聞出版單位的新聞出版裝置、印刷機械、裝訂機械等。
（六）公安政法機關的交通管理裝置、消防裝置、取證及鑒 定裝置、安全及檢查裝置、監視及報警裝置等。
（七）其他行業的專用裝置，如殯儀火化裝置等。
一、通用裝置包括
1．機械裝置10～14年
2．動力裝置11～18年
3．傳導裝置15～28年
4．動輸裝置 6～12年
5．自動化控制及儀器儀表
自動化、半自動化控制裝置 8～12年
電子計算機 4～10年
通用測試儀器裝置 7～12年
6．工業爐窯 7～13年
7．工具及其他生產用具 9～14年
8．非生產用裝置及器具18～22年
裝置工具、
電視
機、影印機、文書處理機5～8年
二、專用裝置包括 折舊年限
9．冶金工業專用裝置 9～15年
10．電力工業專用裝置
發電及供熱裝置 12～20年
輸電線路 30～35年
配電線路 14～16年
變電配電裝置 18～22年
核能發電裝置 20～25年
11．機械工業專用裝置8～12年
12．石油工業專用裝置8～14年
13．化工、醫葯工業專用裝置7～14年
14．電子儀表電訊工業專用裝置5～10年
15．建材工業專用裝置6～12年
16．紡織、輕工專用裝置8～14年
17．礦山、煤炭及森工專用裝置7～15年
18．造船工業專用裝置 15～22年
19．核工業專用裝置 20～25年
20．公用事業企業專用裝置
自來水 15～25年
燃氣 16～25年
有三種方法區別：
1、看公司規定保險櫃的具體用途設定相應的固定資產對應科目。
2、通用裝置是可以用在其他地方、其他部門的裝置。
3、專用裝置是只能本部門使用的裝置，比如對一個醫院來說電腦就是通用裝置，而CT機就是專用裝置。
通用裝置。指辦公和事務用的通用性裝置，包括文化辦公機械、消防器材、電機、變壓器、鍋爐、空氣調節電器、清潔衛生器具、通訊裝置、視訊產品、音響裝置、計算機及其外圍設 備、計算機軟體、傢俱裝置、被服裝具等。
專用裝置。指各種具有專門效能和專門用途的裝置。
例如科研單位的科研儀器儀表、電子和通訊測量儀器、計量標准器具及量具、衡器等。
文化體育教育單位的文藝裝置、體育裝置、娛樂裝置、演出服裝和舞台裝置等。
新聞出版單位的新聞出版裝置、印刷機械、裝訂機械等。
機器裝置類固定資產的進項稅如何抵扣，區分不同具體情況分別處理如下：
1、一般納稅人2009年1月1日以前購入的固定資產裝置類的增值稅進項稅額，不允許抵扣處理，只能與裝置價款一並記入固定資產，會計分錄為：
借：固定資產
貸：銀行存款
2、一般納稅人2009年1月1日以後購入的固定資產裝置類的增值稅進項稅額，允許抵扣處理，根據購買裝置的專用發票上註明的增值稅金額，記入「應交稅費-應交增值稅（進項稅額）「，會計分錄為：
借：固定資產
應交稅費-應交增值稅（進項稅額）
貸：銀行存款
3、小規模納稅人購入的固定資產裝置類的增值稅進項稅額，不允許抵扣進項稅，只能直接記入固定資產原值，會計分錄同上。
固定資產卡片中機器裝置的區分內容：
工業企業固定資產分類折舊年限
一、通用裝置部分 折舊年限
1.機械裝置 10━14年
2.動力裝置 11━18年
3.傳導裝置 15━28年
4.動輸裝置 8━14年
5.自動化控制及儀器儀表
自動化、半自動化控制裝置 8━12年
電子計算機 4━10年
通用測試儀器裝置 7━12年
6. 工業窯爐 7━13年
7.工具及其他生產用具 9━14年
8.非生產用裝置及器具
裝置工具 18━22年
電視機、影印機、文書處理機 5━8年
二、專用裝置部分 折舊年限
9.冶金工業專用裝置 9━15年
10.電力工業專用裝置
發電及供熱裝置 12━20年
輸電線路 30━35年
配電線路 14━16年
變電配電裝置 18━22年
核能發電裝置 20━25年
11.機械工業專用裝置 8━12年
12.石油工業專用裝置 8━14年
13.化工、醫葯工業專用裝置 7━14年
14.電子儀表電訊工業專用裝置 5━10年
15.建材工業專用裝置 6━12年
16.紡織、輕工專用裝置 8━14年
17.礦山、煤炭及森工專用裝置 7━15年
18.造船工業專用裝置 15━22年
19.核工業專用裝置 20━25年
20.公用事業企業專用裝置
自來水 15━25年
燃氣 16━25年
對於"固定資產"這個會計科目來說，主要是核算固定資產的原則，並以固定資產專案進行明細分類，從而進行核算。固定資產明細帳一般都會採用卡片的方式，所以稱之為固定資產卡片。
對於這個固定資產卡片來說，一般都是一式兩份的方式進行儲存，第一份由使用部門進行登記並進行保管，第二份是由財務部門進行保管。為了防止固定資產卡片丟失的現場，固定資產的管理部還要設立"固定資產卡片登記簿"進行管理固定資產卡片。"固定資產卡片登記簿"登記的內容要求逐一進行登記的卡片的開設和登出情況。
購入不需要安裝的固定資產按實際支付的價款(包括買價，支付的包裝費，運輸費等)借：固定資產貸：銀行存款如：購入需要安裝的生產裝置鍋爐一台發票入賬時：
借：工程物質—鍋爐貸：銀行存款會計需要寫明固定資產台賬，註明購入日期，金額等等。
機械裝置維修，若是金額不大，那麼直接記入管理費用，若是金額較大，屬於改良支出，那麼先記入在建工程，完工後轉入固定資產。
㈢ 收集的幾種連桿機構：機器人行走背後的機械原理（一）
機器人概念已經紅紅火火好多年了，目前確實有不少公司已經研製出了性能非常優越的機器人產品，我們比較熟悉的可能就是之前波士頓動力的「大狗」和會空翻的機器人了，還有國產宇樹科技的機器狗等，這些機器人動作那麼敏捷，背後到底隱藏了什麼高科技呢，控制技術太過復雜，一般不太容易了解，不過其中的機械原理倒是相對比較簡單，大部分都是一些連桿機構。
連桿機構（Linkage Mechanism）
又稱低副機構，是機械的組成部分中的一類，指由若干（兩個以上）有確定相對運動的構件用低副（轉動副或移動副）聯接組成的機構。低副是面接觸，耐磨損；加上轉動副和移動副的接觸表面是圓柱面和平面，製造簡便，易於獲得較高的製造精度。
由若干剛性構件用低副聯接而成的機構稱為連桿機構，其特徵是有一作平面運動的構件，稱為連桿，連桿機構又稱為低副機構。其廣泛應用於內燃機、攪拌機、輸送機、橢圓儀、機械手爪、牛頭刨床、開窗、車門、機器人、折疊傘等。
主要特徵
連桿機構構件運動形式多樣，如可實現轉動、擺動、移動和平面或空間復雜運動，從而可用於實現已知運動規律和已知軌跡。
優點：
（1）採用低副：面接觸、承載大、便於潤滑、不易磨損，形狀簡單、易加工、容易獲得較高的製造精度。
（2）改變桿的相對長度，從動件運動規律不同。
（3）兩構件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的，它不像凸輪機構有時需利用彈簧等力封閉來保持接觸。
（4）連桿曲線豐富，可滿足不同要求。
缺點：
（1）構件和運動副多，累積誤差大、運動精度低、效率低。
（2）產生動載荷（慣性力），且不易平衡，不適合高速。
（3）設計復雜，難以實現精確的軌跡。
網路的相關詞條圖片如下
下面我們就看看一般都有什麼連桿機構適於用於行走（或者移動）的。
平面四桿機構是由四個剛性構件用低副鏈接組成的，各個運動構件均在同一平面內運動的機構。機構類型有曲柄搖桿機構、鉸鏈四桿機構、雙搖桿機構等。
1、曲柄搖桿機構（Crank rocker mechanism ）
曲柄搖桿機構是指具有一個曲柄和一個搖桿的鉸鏈四桿機構。通常，曲柄為主動件且等速轉動，而搖桿為從動件作變速往返擺動，連桿作平面復合運動。曲柄搖桿機構中也有用搖桿作為主動構件，搖桿的往復擺動轉換成曲柄的轉動。曲柄搖桿機構是四桿機構最基本的形式 。主要應用有：牛頭刨床進給機構、雷達調整機構、縫紉機腳踏機構、復擺式顎式破碎機、鋼材輸送機等。
2、雙曲柄機構（Double crank mechanism ）
具有兩個曲柄的鉸鏈四桿機構稱為雙曲柄機構。其特點是當主動曲柄連續等速轉動時，從動曲柄一般做不等速轉動。在雙曲柄機構中，如果兩對邊構件長度相等且平行，則成為平行四邊形機構。這種機構的傳動特點是主動曲柄和從動曲柄均以相同的角速度轉動，而連桿做平動。
雙曲柄機構類型分類
【1】不等長雙曲柄機構
說明：曲柄長度不等的雙曲柄機構。
結構特點：無死點位置，有急回特性。
應用實例：慣性篩
【2】平行雙曲柄機構
說明：連桿與機架的長度相等且兩曲柄長度相等、曲柄轉向相同的雙曲柄機構。
結構特點：有2個死點位置，無急回特性。
應用實例：天平
【3】反向雙曲柄機構
說明：連桿與機架的長度相等且兩曲柄長度相等、曲柄轉向相反的雙曲柄機構。
結構特點：無死點位置，無急回特性。
運動特點：以長邊為機架時，雙曲柄的回轉方向相反；以短邊為機架時，雙曲柄回轉方向相同，兩種情況下曲柄角速度均不等。
應用實例：汽車門啟閉系統
3、鉸鏈四桿機構（Hinge four-bar mechanism）
鉸鏈是一種連接兩個剛體，並允許它們之間能有相對轉動的機械裝置，比如門窗用的合頁，就是一種常見的鉸鏈。由鉸鏈連接的四連桿就叫鉸鏈四桿機構。所有運動副均為轉動副的四桿機構稱為鉸鏈四桿機構，它是平面四桿機構的基本形式，其他四桿機構都可以看成是在它的基礎上演化而來的。選定其中一個構件作為機架之後，直接與機架鏈接的構件稱為連架桿，不直接與機架連接的構件稱為連桿，能夠做整周回轉的構件被稱作曲柄，只能在某一角度范圍內往復擺動的構件稱為搖桿。如果以轉動副連接的兩個構件可以做整周相對轉動，則稱之為整轉副，反之稱之為擺轉副。
鉸鏈四桿機構可以通過以下方法演化成衍生平面四桿機構。
（1）轉動副演化成移動副。如引進滑塊等構件。以這種方式構成的平面四桿機構有曲柄滑塊機構、正弦機構等。
（2）選取不同構件作為機架。以這種方式構成的平面四桿機構有轉動導桿機構、擺動導桿機構、移動導桿機構、曲柄搖塊機構、正切機構等。
（3）變換構件的形態。
（4）擴大轉動副的尺寸，演化成偏心輪機構 。
4、雙搖桿機構（Double rocker mechanism）
雙搖桿機構就是兩連架桿均是搖桿的鉸鏈四桿機構，稱為雙搖桿機構。 機構中兩搖桿可以分別為主動件。當連桿與搖桿共線時，為機構的兩個極限位置。雙搖桿機構連桿上的轉動副都是周轉副，故連桿能相對於兩連架桿作整周回轉。
雙搖桿機構的兩連架桿都不能作整周轉動。三個活動構件均做變速運動，只是用於速度很低的傳動機構中 。雙搖桿機構在機械中的應用也很廣泛，手動沖孔機，就是雙搖桿機構的應用實例，比如說吧飛機起落架，鶴式起重機和汽車前輪轉向機構都是雙搖桿機構。
判別方法
1.最長桿長度+最短桿長度 ≤ 其他兩桿長度之和，連桿（機架的對桿）為最短桿時。
2. 如果最長桿長度+最短桿長度 >其他兩桿長度之和，此時不論以何桿為機架，均為雙搖桿機構。
5、連桿機構的理論應用
動力機的驅動軸一般整周轉動，因此機構中被驅動的主動件應是繞機架作整周轉動的曲柄在形成鉸鏈四桿機構的運動鏈中，a、b、c、d既代表各桿長度又是各桿的符號。當滿足最短桿和最長桿之和小於或等於其他兩桿長度之和時，若將最短桿的鄰桿固定其一，則最短桿即為曲柄。若鉸鏈四桿機構中最短桿與最長桿長度之和小於或等於其餘兩桿長度之和，則
a、 取最短桿的鄰桿為機架時，構成曲柄搖桿機構；
b、 取最短桿為機架時，構成雙曲柄機構；
c、 取最短桿為連桿時，構成雙搖桿機構；
若鉸鏈四桿機構中最短桿與最長桿長度之和大於其餘兩桿長度之和，則無曲柄存在，不論以哪一桿為機架，只能構成雙搖桿機構。
急回系數
在曲柄等速運動、從動件變速運動的連桿機構中，要求從動件能快速返回，以提高效率。即k稱為急回系數。曲柄存在條件參考圖
壓力角
如圖中的曲柄搖桿機構，若不計運動副的摩擦力和構件的慣性力，則曲柄a通過連桿b作用於搖桿c上的力P，與其作用點B的速度vB之間的夾角α稱為搖桿的壓力角，壓力角越大，P在vB方向的有效分力就越小，傳動也越困難,壓力角的餘角γ稱為傳動角。在機構設計時應限制其最大壓力角或最小傳動角。
死點
在曲柄搖桿機構中，若以搖桿為主動件，則當曲柄和連桿處於一直線位置時，連桿傳給曲柄的力不能產生使曲柄回轉的力矩，以致機構不能起動，這個位置稱為死點。機構在起動時應避開死點位置，而在運動過程中則常利用慣性來過渡死點。
6、平面四桿機構一些案例
切比雪夫連桿機構其實是和霍肯連桿機構是屬於同一種形式的四連桿機構，其軌跡點都是在連桿兩端誰在的直線上。霍肯連桿機構的軌跡點是在兩端點連線的延伸線上，而切比雪夫連桿機構的軌跡點是在兩端點連線的中間。如下：
切比雪夫連桿機構的動態演示
1、切比雪夫（1821~1894）
俄文原名Пафну́тий Льво́вич Чебышёв，俄羅斯數學家、力學家。切比雪夫在概率論、數學分析等領域有重要貢獻。在力學方面，他主要從事這些數學問題的應用研究。他在一系列專論中對最佳近似函數進行了解析研究，並把成果用來研究機構理論。他首次解決了直動機構（將旋轉運動轉化成直線運動的機構）的理論計算方法，並由此創立了機構和機器的理論，提出了有關傳動機械的結構公式。他還發明了約40餘種機械,製造了有名的步行機（能精確模仿動物走路動作的機器）和計算器，切比雪夫關於機構的兩篇著作是發表在1854年的《平行四邊形機構的理論》和1869年的 《論平行四邊形》。
理論聯系實際是切比雪夫科學工作的一個鮮明特點。他自幼就對機械有濃厚的興趣，在大學時曾選修過機械工程課。就在第一次出訪西歐之前，他還擔任著彼得堡大學應用知識系(准工程系)的講師。這次出訪歸來不久，他就被選為科學院應用數學部主席，這個位置直到他去世後才由李雅普諾夫接任。應用函數逼近論的理論與演算法於機器設計，切比雪夫得到了許多有用的結果，它們包括直動機的理論、連續運動變為脈沖運動的理論、最簡平行四邊形法則、絞鏈杠桿體系成為機械的條件、三絞鏈四環節連桿的運動定理、離心控制器原理等等。他還親自設計與製造機器。據統計，他一生共設計了40餘種機器和80餘種這些機器的變種，其中有可以模仿動物行走的步行機，有可以自動變換船槳入水和出水角度的劃船機，有可以度量大圓弧曲率並實際繪出大圓弧的曲線規，還有壓力機、篩分機、選種機、自動椅和不同類型的手搖計算機。他的許多新發明曾在1878年的巴黎博覽會和1893年的芝加哥博覽會上展出，一些展品至今仍被保存在蘇聯科學院數學研究所、莫斯科歷史博物館和巴黎藝術學院里。
2、切比雪夫連桿機構經常被用於模擬機器人的行走
根據公式i=3n-2m
(n為活動構件數目，m為低副數目)
可得自由度i=1
3、切比雪夫連桿機構被廣泛運用在機器人步態模擬上，從動圖上也能看出，它的軌跡底部較為平穩，步態方式非常像四足動物，收腿動作有急回特性。根據下圖WORKING MODEL模擬分析可得，在X軸上，也能看出它的急回特點。
4、嵌入汽缸的切比雪夫直線機構的運動
動圖
5、使用切比雪夫連桿機構的行走桌子
常見到有人遛狗溜貓，但你絕對沒見過人溜桌子的，拜荷蘭設計師Wouter Scheublin的腦洞所賜，荷蘭人民倒是有幸見到過這一奇葩景象，有人推著一張桌子在路上行走，而有著八條腿的桌子就運動著自己的腿，走的蹭蹭蹭的，場景怪異中帶著搞笑，讓人印象深刻。那麼桌子是怎麼行走的呢？其實並沒有用上什麼高科技，它只是通過精細的機械傳動機構動起來而已。設計師受到俄羅斯數學家切比雪夫的理論啟發，並將它應用到桌子中，所以這張160斤重的桌子輕輕推拉就能走，而且走的異常平穩，不比輪子差。
每條桌腿與桌板之間，都採用精細的木質結構打造。當用手推動桌子時，給力的一方會使桌腿不斷前進，通過力臂的搖擺和連接處木質結構，會把力傳遞到對面的桌腿使之向前移動，然後桌子就能滿街跑了。
㈣ 有什麼機械原理是讓東西前後不停的來回運動
曲柄滑塊機構：曲柄不停地轉動，帶動滑塊前後不停地來回運動。
【問題補回充： （我想了解電答動牙刷的原理，他的傳動軸是上下動的）】
其他機構都需要原動元件改變運動方向。
只有曲柄滑塊機構不需要改變原動元件的運動方向：曲柄不停地轉動，帶動滑塊前後不停地來回運動。
㈤ 什麼叫做機械裝置
1、機械裝置的定義：機械裝備種類繁多，機械設備運行時畢搏改，其一些部件甚至其本身可進行不同形式的機械運動。機械設備由驅動裝置，變速裝置，傳動裝置，工作裝置，制動裝置，防護裝置，潤滑系統，冷卻系統等部分組成；
2、種類：主要包括機械設備的資產管理、機械設備的狀態管理、動力設備與能源管理、機械設備的更新改進、現代管理方法手判在設備管理中的應用；
3、主要組成：驅動裝置，變速裝置等；
4、裝備維護：機械保養銀吵必須貫徹養修並重，預防為主的原則，做到定期保養，強制進行，正確處理使用，保養和修理的關系，不允許只用不養，只修不養。各班組必須按機械保養規程，保養類別做好各類機械的保養工作，不得無故拖延，特殊情況需經分管專工批准後方可延期保養，但一般不得超過規定保養間隔期的一半。