東南大學自動控制裝置37講

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2. 有一台生產設備需用兩台三相非同步電動機拖動。第一台3.7kW,第二台5.5kW，控制要求如下

各種交流電動機的旋轉原理

目前較常用的交流電動機有兩種:1、三相非同步電動機。2、單相交流電動機。第一種多用在工業上，而第二種多用在民用電器上。

一、三相非同步電動機的旋轉原理
三相非同步電動機要旋轉起來的先決條件是具有一個旋轉磁場，三相非同步電動機的定子繞組就是用來產生旋轉磁場的。我們知道，但相電源相與相之間的電壓在相位上是相差120度的，三相非同步電動機定子中的三個繞組在空間方位上也互差120度，這樣，當在定子繞組中通入三相電源時，定子繞組就會產生一個旋轉磁場，其產生的過程如圖1所示。圖中分四個時刻來描述旋轉磁場的產生過程。電流每變化一個周期，旋轉磁場在空間旋轉一周，即旋轉磁場的旋轉速度與電流的變化是同步的。旋轉磁場的轉速為:n=60f/P 式中f為電源頻率、P是磁場的磁極對數、n的單位是:每分鍾轉數。根據此式我們知道，電動機的轉速與磁極數和使用電源的頻率有關，為此，控制交流電動機的轉速有兩種方法:1、改變磁極法;2、變頻法。以往多用第一種方法，現在則利用變頻技術實現對交流電動機的無級變速控制。
觀察圖1還可發現，旋轉磁場的旋轉方向與繞組中電流的相序有關。相序A、B、C順時針排列，磁場順時針方向旋轉，若把三根電源線中的任意兩根對調，例如將B相電流通入C相繞組中，C相電流通入B相繞組中，則相序變為:C、B、A，則磁場必然逆時針方向旋轉。利用這一特性我們可很方便地改變三相電動機的旋轉方向。 定子繞組產生旋轉磁場後，轉子導條(鼠籠條)將切割旋轉磁場的磁力線而產生感應電流，轉子導條中的電流又與旋轉磁場相互作用產生電磁力，電磁力產生的電磁轉矩驅動轉子沿旋轉磁場方向以n1的轉速旋轉起來。一般情況下，電動機的實際轉速n1低於旋轉磁場的轉速n。因為假設n=n1，則轉子導條與旋轉磁場就沒有相對運動，就不會切割磁力線，也就不會產生電磁轉矩，所以轉子的轉速n1必然小於n。為此我們稱三相電動機為非同步電動機。
二、單相交流電動機的旋轉原理
單相交流電動機只有一個繞組，轉子是鼠籠式的。當單相正弦電流通過定子繞組時，電動機就會產生一個交變磁場，這個磁場的強弱和方向隨時間作正弦規律變化，但在空間方位上是固定的，所以又稱這個磁場是交變脈動磁場。這個交變脈動磁場可分解為兩個以相同轉速、旋轉方向互為相反的旋轉磁場，當轉子靜止時，這兩個旋轉磁場在轉子中產生兩個大小相等、方向相反的轉矩，使得合成轉矩為零，所以電動機無法旋轉。當我們用外力使電動機向某一方向旋轉時(如順時針方向旋轉)，這時轉子與順時針旋轉方向的旋轉磁場間的切割磁力線運動變小;轉子與逆時針旋轉方向的旋轉磁場間的切割磁力線運動變大。這樣平衡就打破了，轉子所產生的總的電磁轉矩將不再是零，轉子將順著推動方向旋轉起來。
要使單相電動機能自動旋轉起來，我們可在定子中加上一個起動繞組，起動繞組與主繞組在空間上相差90度，起動繞組要串接一個合適的電容，使得與主繞組的電流在相位上近似相差90度，即所謂的分相原理。這樣兩個在時間上相差90度的電流通入和鋒兩個在空間上相差90度的繞組，將會在空間上產生(兩相)旋轉磁場，如圖2所示。在這個旋轉磁場作用下，轉子就能自動起動，起動後，待轉速升到一定時，藉助於一個安裝在轉子上的離心開關或其他自動控制裝置將起動繞組斷開，正常工作時只有主繞組工作。因此，起動繞組可以做成短時工作方式。但有很多時候，起動繞組並不斷開，我們稱這種電動機為電容式單相電動機，要改變這種電動機的轉向，可由改變電容器串接的位置來實現。
在單相電動機中，產生旋轉磁場的另一種方法稱為罩極法，又稱單相罩極式電動機。此種電動機定子做成凸極式的，有兩極和四極兩種。每個磁極在1/3--1/4全極面處開有小槽，如圖3所示，把磁極分成兩個部分，在小的部分上套裝上一個短路銅環，好象把這部分磁極罩起來一樣，所以叫罩極式電動機。單相繞組套裝在整個磁極上，每個極的線圈是串聯的，連接時必須使其產生的極喚飢晌性依次按N、S、N、S排列。當定子繞組通電後，在磁極中產生主磁通，根據楞次定律，其中穿過短路銅環的主磁通在銅環內產生一個在相位上滯後90度的感應電流，此電流產生的磁通在相位上也滯後於主磁通，它的作用與電容式電動機的起動繞組相肢仿當，從而產生旋轉磁場使電動機轉動起來。

直流電機的基本工作原理

直流勵磁的磁路在電工設備中的應用，除了直流電磁鐵(直流繼電器、直流接觸器等)外，最重要的就是應用在直流旋轉電機中。在發電廠里，同步發電機的勵磁機、蓄電池的充電機等，都是直流發電機;鍋爐給粉機的原動機是直流電動機。此外，在許多工業部門，例如大型軋鋼設備、大型精密機床、礦井卷揚機、市內電車、電纜設備要求嚴格線速度一致的地方等，通常都採用直流電動機作為原動機來拖動工作機械的。直流發電機通常是作為直流電源，向負載輸出電能;直流電動機則是作為原動機帶動各種生產機械工作，向負載輸出機械能。在控制系統中，直流電機還有其它的用途，例如測速電機、伺服電機等。雖然直流發電機和直流電動機的用途各不同，但是它們的結構基本上一樣，都是利用電和磁的相互作用來實現機械能與電能的相互轉換。

直流電機的最大弱點就是有電流的換向問題，消耗有色金屬較多，成本高，運行中的維護檢修也比較麻煩。因此，電機製造業中正在努力改善交流電動機的調速性能，並且大量代替直流電動機。不過，近年來在利用可控硅整流裝置代替直流發電機方面，已經取得了很大進展。包括直流電機在內的一切旋轉電機，實際上都是依據我們所知道的兩條基本原則製造的。一條是:導線切割磁通產生感應電動勢;另一條是:載流導體在磁場中受到電磁力的作用。因此，從結構上來看，任何電機都包括磁場部分和電路部分。從上述原理可見，任何電機都體現著電和磁的相互作用，是電、磁這兩個矛盾著的對立面的統一。我們在這一章里討論直流電機的結構和工作原理，就是討論直流電機中的「磁」和「電」如何相互作用，相互制約，以及體現兩者之間相互關系的物理量和現象(電樞電動勢、電磁轉矩、電磁功率、電樞反應等)。

一、 直流發電機的基本工作原理
直流發電機和直流電動機具有相同的結構，只是直流發電機是由原動機(一般是交流電動機)拖動旋轉而發電。可見，它是把機械能變為電能的設備。直流電動機則接在直流電源上，拖動各種工作機械(機床、泵、電車、電纜設備等)工作，它是把電能變為機械能的設備。但是，當前已經有可控硅整流裝置替代了直流發電機，為了能使大家更好的理解直流電動機，有必要同時講述一下直流發電機的原理。

我們首先來觀察直流發電機是怎樣工作的。
如圖1所示，電刷A、B分別與兩個半園環接觸，這時A、B兩電刷之間輸出的是直流電。我們再來看看這時線圈在磁極之間運動的情況。從圖1(a)可以看出，當線圈的ab邊在N極范圍內按逆時針方向運動時，應用發電機右手定則，這時所產生的電動勢是從b指向a。這時線圈的cd邊則是在S極范圍內按逆時針方向運動，依據發電機右手定則可以判斷，cd邊中的感應電動勢方向是從d指向c。從整個線圈來看，感應電動勢的方向是d-c-b-a。因此，和線圈a端連接的銅片1和電刷A是處於正電位;而和線圈的d端連接的銅片2和電刷B是處於負電位。如果接通外電路，那麼電流就從電刷A經負載流入電刷B，與線圈一起構成閉合的電流通路。

當線圈的ab邊轉到S極范圍內時，cd邊就轉到N極范圍內(圖1，b)，用右手定則判斷可以知道，這時線圈cd邊中產生的電動勢方向是從c到d，而ab邊轉到了S極范圍內，其中電動勢的方向則是有a到b。由於電刷在空間是不動的，因此和線圈d端連接的銅片2和電刷A接觸，它的電位仍然是正。而與線圈a端連接的銅片1則和電刷B接觸，它的電位仍然是負。接通外電路時，電流仍然是從電刷A經負載流入電刷B，與線圈一起構成閉合的電流通路。不過，要注意到這時線圈內的電流已經反向了。

由此可知，當線圈不停地旋轉時，雖然與兩個電刷接觸的線圈邊不停的變化，但是，電刷A始終是正電位，電刷B始終是負電位。因此，有兩電刷引出的是具有恆定方向的電動勢，負載上得到的是恆定方向的電壓和電流。也就是說，盡管線圈abcd中感應電動勢的方向不斷交變，但是電刷A總是和處在N極范圍內的線圈邊接觸，電刷B總是和處在S極范圍內的線圈邊相接觸，它們的極性始終不變。於是，線圈中的交流電經過銅片和電刷整流後，便成為外電路中的直流電了。這兩個半圓形的銅片就叫做換向片，它們合在一起叫做換向器。

二、 直流電動機的基本工作原理
上面已經討論了直流發電機的工作原理，現在再來討論直流電動機是怎樣工作的。

如果直流電機的轉子不用原動機拖動，而把它的電刷A、B接在電壓為U的直流電源上(如圖2所示)，那麼會發生什麼樣的情況呢?從圖上可以看出，電刷A是正電位，B是負電位，在N極范圍內的導體ab中的電流是從a流向b，在S極范圍內的導體cd中的電流是從c流向d。前面已經說過，載流導體在磁場中要受到電磁力的作用，因此，ab和cd兩導體都要受到電磁力Fde的作用。根據磁場方向和導體中的電流方向，利用電動機左手定則判斷，ab邊受力的方向是向左，而cd邊則是向右。由於磁場是均勻的，導體中流過的又是相同的電流，所以，ab邊和cd邊所受電磁力的大小相等。這樣，線圈上就受到了電磁力的作用而按逆時針方向轉動了。當線圈轉到磁極的中性面上時，線圈中的電流等於零，電磁力等於零，但是由於慣性的作用，線圈繼續轉動。線圈轉過半州之後，雖然ab與cd的位置調換了，ab邊轉到S極范圍內，cd邊轉到N極范圍內，但是，由於換向片和電刷的作用，轉到N極下的cd邊中電流方向也變了，是從d流向c，在S極下的ab邊中的電流則是從b流向a。因此，電磁力Fdc的方向仍然不變，線圈仍然受力按逆時針方向轉動。可見，分別處在N、S極范圍內的導體中的電流方向總是不變的，因此，線圈兩個邊的受力方向也不變，這樣，線圈就可以按照受力方向不停的旋轉了，通過齒輪或皮帶等機構的傳動，便可以帶動其它工作機械。

從以上的分析可以看到，要使線圈按照一定的方向旋轉，關鍵問題是當導體從一個磁極范圍內轉到另一個異性磁極范圍內時(也就是導體經過中性面後)，導體中電流的方向也要同時改變。換向器和電刷就是完成這個任務的裝置。在直流發電機中，換向器和電刷的任務是把線圈中的交流電變為直流電向外輸出;而在直流電動機中，則用換向器和電刷把輸入的直流電變為線圈中的交流電。可見，換向器和電刷是直流電機中不可缺少的關鍵性部件。

當然，在實際的直流電動機中，也不只有一個線圈，而是有許多個線圈牢固地嵌在轉子鐵芯槽中，當導體中通過電流、在磁場中因受力而轉動，就帶動整個轉子旋轉。這就是直流電動機的基本工作原理。
比較直流發電機和直流電動機的工作原理可以看出，它們的輸入和輸出的能量形式不同的。正如前面已經說過，直流發電機由原動機拖動，輸入的是機械能，輸出的是電能;直流電動機則是由直流電源供電，輸入的是電能，輸出的是機械能。

步進電機的工作原理

步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執行機構。當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度(稱為「步距角」)，它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的。可以通過控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到准確定位的目的;同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。步進電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點，廣泛應用於各種開環控制。
現在比較常用的步進電機包括反應式步進電機(VR)、永磁式步進電機(PM)、混合式步進電機(HB)和單相式步進電機等。
一般用在精確定位方面!!

3. 自動控制技術是什麼

1. 自動控制技術，是20世紀發展最快、影響最大的技術之一，也是21世紀最重要的高技術之一。今天，技術、生產、軍事、管理、生活等各個領域，都離不開自動控制技術。肢粗就定義而言，自動控制技術是控制論的技術實現應用，是通過具有一定控制功能的自動控制系統，來完成某種控制任務，保證某個過程按照預想進行，或者實現某個預設的目標。

2. 折疊原理分析,從控制的方式看，自動控制系統有閉環和開環兩種。

3. 折疊閉環控制,閉環控制也就是(負)反饋控制，原理與人和動物的目的性行為相似，系統組成包括感測器(相當於感官)，控制裝置(相當於腦和神經)，執行機構(相當於手腿和肌肉)。感測器檢測被控對象的狀態信息(輸出量),並將其轉變成物理(電)信號傳給控制裝置。控制歷州鎮裝置比較被控對象當前狀態(輸出量)對希望狀態(給定量)的偏差，產生一個控制信號，通過執行機構驅動被控對象運動，使其運動狀態接近希望狀態。在實際中，閉環(反饋)控制的方法多種多樣，應用於不同領域和各個方面，當前廣泛應用並快速發展的有:最優控制，自適應控制，專家控制(即以專家知識庫為基礎建立控制規則和程序)，模糊控制，容錯控制，智能控制等。

4. 折疊開環控制,開環控制也叫程序控制，這是按照事先確定好的程序，依次發出信號去控制對象。按信號產生的條件，開環控制有時限控制，次序控制，條件控制。20世紀80年代以來，用微電子技術生產的可編程序控制器在工業控制(電梯，多工跡鄭步機床，自來水廠)中得到廣泛應用。當然，一些復雜系統或過程常常綜合運用多種控制類型和多類控製程序。

5. 折疊技術運用，隨著電子計算機技術和其他高技術的發展，自動控制技術的水平越來越高，應用越來越廣泛，作用越來越重要。尤其是在生產過程的自動化、工廠自動化、機器人技術、綜合管理工程、航天工程、軍事技術等領域，自動控制技術起到了關鍵作用。

4. 消防栓泵在自動控制系統中的作用

消防栓泵是建築物消防系統中的重要設備之一，主要負責為滅火器材和噴淋系統等供水，並提供必要的水壓力和流量。在消防自動控制系統中，消防栓泵起到非常重要的作用。它通常會配備有自動控制裝置，實現了自動啟動、運行和停止，保證了消防系統的可靠性和安全性。

具體來說，消防栓泵在自動控制系統中的作用有以下幾個方逗鬧春面：首先，消防自動控制系統可以對消防栓泵進行遠程式控制制，實現遠程開啟、關閉以及液位檢測等操作；其次，可以根據需要自動啟動或停止消防栓泵，確保在火災發生時立即投入使用；此外，通過監測消防栓泵的狀態，及時發現故障並報警，保證消防設備的正常運轉；最後，消防自動控制系統還可以根據不同的消防需要，確保消防栓泵的水壓力和流量達到相應標彎燃准，提高消防工作效率和成功率。綜上所述，消防栓泵在消防自動控制系統山耐中扮演著非常重要的角色，可以有效地提高建築物的消防安全性能，為人們的生命財產提供有效保障。

5. 自動控制系統常識二

二、自動控制系統的常用術語
（1）調節對象，又稱被調對象，簡稱對象。在自動調節系統中，把需要調節的工藝設備的有關部分稱為調節對象。
（2）被調參數。指能夠表徵設備運轉情況並需要進行調節的工藝參數。
（3）調節參數。用來克服搜譽干擾對被調參數的影響，實現調節作用的參數叫調節參數。
（4）給定值x。工藝上希望被調參數所保持的數值。
（5）偏差e。被調參數的測量值與給定值之差。
（6）干擾f。指引起被調參數偏離給定的一切因素。
（7）反饋。將被調參數的信號反送到調節器的比較元世肢段件去的通道稱為反饋迴路，簡稱反饋。
三、自動控制系統的常識
（一）系統的靜態、動態和干擾作用
在自動化領域內，把被調參數不隨時間變化的平衡狀態稱為系統的靜態，而把被調參數隨時間變化的不平衡狀態稱為系統的動態。
當一個自動調節系統的輸入（給定和干擾）和輸出均恆定不變時，整個系統就處於一種相對的平衡狀態。系統的各個組成環節，如變送器、調節器、調節閥等都不改變其原先的狀態，它們的輸出信號都處於相對靜止狀態，這種狀態就是系統的靜態。
通常平衡狀態是相對、暫時、有條件的。一個原來處於靜態的系統，由於干擾的作用，被調參數發生變化，使調節器等自動化裝置改變調節系數，以克服干擾作用的影響，並力圖使系統恢復平衡。從干擾的發生，經過調節，直到系統重新建立平衡整個系統的各個環節和參數都處於變動狀態之中，所以這種狀態就叫做動態。在實際生產過程中，干擾是客觀存在且不可避免的。
（二）調節系統的品質指標
為了定量地評定調節系統的品質，規定了以下飢虛幾個質量指標：
1、偏差是指系統瞬時偏離給定值的程度，它是衡量自動調節系統的品質指標之一。對於一些有約束條件的系統，都規定有具體的允許偏差值。
2、超調量是指被調參數第一個波峰值與新的穩態值之差。如果系統新的穩態值與給定值相等，那麼偏差就和超調量相等了。通常在對給定值改變的調節系統作分析時，多採用超調量這個品質指標。
3、衰減比是指過渡曲線中第一個波峰的高度與第二個波峰高度之比，習慣上寫成n ：1 形式。顯然，凡是衰減振盪，n值必大於1。n值越大，表示過程衰減得越快，系統穩定性越好。通常n的取值范圍在4～10之間。
4、余差。當過渡過程終了時，被調參數所達到的新的穩態值與給定值的偏差叫做余差（又稱靜差、穩態誤差），也就是最後殘余的偏差。余差的數值可正可負。在生產中，給定值是生產的技術指標，當然希望經過調節以後，被調參數越接近給定值越好，也就是余差越小越好。
5、過渡時間從干擾作用發生的時刻起，直到系統重新建立新的平衡為止，過渡過程所經歷的時間叫做「過渡時間」或「調節時間」。嚴格地講，對於具有一定衰減比的衰減振盪過程來說，要完全達到新的平衡狀態需要無限長的時間。然而，實際上由於儀表靈敏度的限制，當被調參數接近穩態值時，指示值就基本不變了。因此，一般是在新的穩定值的上下規定一個小的范圍，當被調參數進入這一范圍並且不再超出時，就認為被調參數已經達到新的穩定值，亦即過渡過程至此結束。這個范圍一般定為余差的±5%。

6. 考東南大學自動化研究生的教材是哪些呢

01 生產過程建模、優化與模擬 02 計算機管理與控制綜合自動化 03 計算機分布式控制 04 先進控制規律的理論及其應用 05 運動控制 ①101 政治理論（含法律碩士）②201 英語（含法律碩士）③301 數學一④933 高等代數 或 934 電路 或 981 自動控制褲陪原理 復試科目:552 電路 或 5c5 自動控制原理 或 5d5 概率論及常微分方程 933 高等代笑純粗數 《碰鎮高等代數》（第二版）北京大學編，高教出版社 934 電路 《電路》（第四版）邱關源，高等教育出版社 981 自動控制原理 《自動控制原理》吳麒，清華大學出版社或田玉平等，科學出版社 552 電路 《電路》（第四版）邱關源，高等教育出版社 5c5 自動控制原理 《自動控制原理》吳麒，清華大學出版社或田玉平等，科學出版社5d5 概率論及常微分方程 《概率論與數理統計》（上冊）梁之順等，高等教育出版社；《常微分方程》葉彥謙或丁同仁編，高教出版社

7. 自動控制理論里的一型系統和二型系統是什麼

自動控制理論里的一型系統和二型系統是系統開環傳遞函數的極點在坐標原點處的個數即為系統的型，一型系統和二型系統分別有一個和兩個。

1、一型系統和二型系統開環傳遞函數可表示為：

G(s)H(s)= (t1S+1)(t2S+1)....；

----------------------；

S*(t1S+1)(t2S+1).... ；

或者

G(s)H(s)= (t1S+1)(t2S+1)....；

----------------------；

S*S*(t1S+1)(t2S+1)....；

2、目前普通高等院校「自動控制理論(原理)」教學學時大致有三種，48學時、64學時和80學時。自動控制理論（原理）涉及專業比較多，教學內容以經典控制理論為主，控制對象依據專業而不同。

3、本書主要適用專業為： 電氣工程及其自動化，機械設計及其自動化，電子信息工程。部分內容(例如控制對象方面的例題)稍加修改，也可以適應其他如建築環境與能源應用工程專業等。

4、本教材是與上述的教學學時和專業相配套的教學參考書(80學時及以上的還需要略微補充一點內容)，同時也可作為學生自學教材。

(7)東南大學自動控制裝置37講擴展閱讀：

自動控制兆餘理論系統分類：

按控制原理的不同，自動控制系統分為開環控制系統和閉環控制系統，知信開環控制系統。

自動控制理論系統解析：

1、在開環控制系統中，系統輸出只受輸入的控制，控制精度和抑制干擾的特性都比較差。開環控制系統中，基於按時序進行邏輯控制的稱為順序控制系統。

2、由順序控制裝置、檢測元件、執行機構和被控工業對象所組成。主要應用於機械、化工、物料裝卸運輸等過程的控制以及機械手和生產自動線。

3、閉環控制系統是建立在反饋原理基礎之上的，利用輸出量同期望值的偏差對系統進行控制，可獲得比較好的控制性能。閉環控制系統又稱反饋控制系統。

4、按給定信號分類，自動控制系統可分為恆值控制系統、隨動控制系統和程序控制系統。

5、恆值控制系統，給定值不變，要求系統輸出量以一定的精度接近給定希望值的系統。如生產過程中的溫度、壓力、流量、液位高度、電動機轉速等自動控制系統屬於恆值系統。

6、隨動控制系統，給定值按未知時間函數變化，要求輸出跟隨給定值的變化。如跟隨衛星的雷達天線系統。

7、程序控制系統，給定值按一定時間函數變化。如程式控制機床。

8. 東南大學自動化專業自動控制原理用書

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9. 自動控制系統主要由哪幾部分組成各組成部分有什麼功能

自動控制系統主要由：控制器，被控對象，執行機構和變送器四個環節組成。

控制器：可按照預定順序改變主電路或控制電路的接線和改變電路中電阻值來控制電動機的啟動、調速、制動和反向的主令裝置。

被控對象：一般指被控制的設備或過程為對象，如反應器、精餾設備的控制，或傳熱過程、燃燒過程的控制等。從定量分析和設計角度，控制對象只是被控設備或過程中影響對象輸入、輸出參數的部分因素，並不是設備的全部。

執行機構：使用液體、氣體、電力或其它能源並通過電機、氣缸或其它裝置將其轉化成驅動作用。

變送器：作用是檢測工藝參數並將測量值以特定的信號形式傳送出去，以便進行顯示、調節。在自動檢測和調節系統中的作用是將各種工藝參數如溫度、壓力、流量、液位、成分等物理量變換成統一標准信號，再傳送到調節器和指示記錄儀中，進行調節、指示和記錄。

(9)東南大學自動控制裝置37講擴展閱讀

系統分類

一、按控制原理的不同，自動控制系統分為開環控制系統和閉環控制系統。

1、開環控制系統

在開環控制系統中，系統輸出只受輸入的控制，控制精度和抑制干擾的特性都比較差。開環控制系統中，基於按時序進行邏輯控制的稱為順序控制系統；由順序控制裝置、檢測元件、執行機構和被控工業對象所組成。主要應用於機械、化工、物料裝卸運輸等過程的控制以及機械手和生產自動線。

2、閉環控制系統

閉環控制系統是建立在反饋原理基礎之上的，利用輸出量同期望值的偏差對系統進行控制，可獲得比較好的控制性能。閉環控制系統又稱反饋控制系統。

二、按給定信號分類，自動控制系統可分為恆值控制系統、隨動控制系統和程序控制系統。

1、恆值控制系統

給定值不變，要求系統輸出量以一定的精度接近給定希望值的系統。如生產過程中的溫度、壓力、流量、液位高度、電動機轉速等自動控制系統屬於恆值系統。

2、隨動控制系統

給定值按未知時間函數變化，要求輸出跟隨給定值的變化。如跟隨衛星的雷達天線系統。

3、程序控制系統

給定值按一定時間函數變化。如程式控制機床。