機械手的夾取裝置

㈠ 機械手夾爪的機械夾爪和氣動夾爪有什麼區別庫比克的氣動夾爪是機械手夾爪嗎

• 由電機驅動，實現爪指的收緊與放開，定位點位可控，夾持力可控；通回過PLC、工業PC機、答單片機及運動控制器等上位機控制，實現物件的抓取、定位等功能，是設備的柔性執行終端。

• 行業品牌：美國 parker SMC IAI 東巨自動化 HWIN上銀。

• 電動夾爪應用於工業自動化領域，與氣動手指相比較有如下特點：部分型號具有自鎖機構，防止掉電造成工件、設備損傷，比氣動手指更安全；夾爪的開合具有可編程式控制制的功能，實現多點定位，氣動夾爪只有兩個位置停止點，電動夾爪可以有256個以上位置停止點。

• 電動手指的加減速可控，對工件的沖擊可以減至最小，而氣動夾爪的夾取是一個撞擊過程，沖擊在原理上存在，難以消除；電動夾爪的夾持力可以調整，並可以實現力的閉環控制，夾持力的精度可以到0.01N、測量精度可以到0.005mm（目前能做到的只有東巨的），氣動夾爪的力量和速度基本是不可控制的了，無法用於高柔性的精細作業場合。
  

㈡ 機械手夾具具有怎樣的作用

機械手是在機械化，自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產回過程中，機械手被廣答泛的運用於自動生產線中，機械人的研製和生產已成為高技術領域內，迅速發展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手在工業生產中已得到廣泛的應用，用以代替人完成重復的，有規律的工作，廣泛應用與豎井機床的上下料機器人工程以及各種自動化設備上。
在機械加工中，大部分零件都要進行多種工序加工，在一般的機械加工過程中，通常採用不同的機械手抓取不同的形狀的零件，或者實現其他功能時，而用於加工零件的時間只佔整個工作時間的30%左右，其餘的大部分時間都花在安裝更換機械手的手爪，造成零件加工效率低。而模塊化概念的引入則為機械手系統的研製帶來了前所未有的便捷，也是解決了機械手系統多樣化，小批量生產的必然要求。

VB零點定位系統在機械手端的應用

㈢ 自動包裝機的組成

自動包裝機的電氣部分一般由以下組成：
機械部分：
a）機械框架；
c）機械手夾取裝置以及驅動氣缸；
電氣部分：
a)主控電路由變頻器、可編程式控制制器(PLC)組成控制核心；
b)溫控電路由智能型溫控表（見下圖）、固態繼電器、熱電偶元件等組成，控溫精確，顯示直觀，設定方便；
c)由光電開關、電磁接近感測器等實現多點追蹤與檢測；

㈣ 機械手怎麼夾取不規則擺放的工件

是可以的，利用沖床向下的動作，做一個結構，帶一個小橫桿，由裡面向外掃，一般人見到就會縮手的。
我見過有人用一個帶磁鐵的夾子，用來取產品，就不用人手取了，可以避免夾手，不知道你有沒有見過。

㈤ 機械手的安全性裝置有哪幾種

1.斷氣保護裝置：來採用單向自閥和儲氣罐，確保機械手突然斷氣後不會發生意外傷人，並能提供持續穩定的工作壓力。夾具自鎖裝置。夾具設有截止閥，確保在系統突然出現漏氣時，夾具不會松開，除非操作按鈕；
2.低壓報警裝置:當氣源工作異常時，實時偵測並及時給予安全警示信號，提醒操作者迅速採取措施；
3.誤操作保護裝置:監控機械臂運動速度，防止誤操作時機械臂快速上升或下降時引起意外傷人；
4.增壓裝置：當現場氣源壓力不高，或不穩定時，可選用增壓裝置，可提高氣源工作壓力，保證系統正常工作；
5.承重極限保護裝置：當機械手抓取超重的工件時，就會發出報警，嚴重超重時安全閥打開，防止發生危險；
6.剎車裝置：在機械手的鏈接關節處均設有剎車裝置，以防止機械手旋轉或松脫，當工作結束後用以停放機械手。

㈥ 注塑機機械手怎麼調試

注塑機專用機械手的手部是用來直接抓取注塑製品的部件。

由於注塑製品的形狀，大小，重量及表面特徵等方面存在著差異，因此注塑機械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。

夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用於抓取不易破碎或變形的製品，它對所抓取的製品的形狀有較大的適應性。

夾持式手部由手指，傳動機構和驅動裝置組成。

對於夾持式手部，進行設計選用時主要考慮以下幾點。

（1） 手部應具有適應的夾緊力和驅動。

（2）手指應具有足夠的開關范圍。

（3）手指對製品應具有一定的夾持精度。

（4）手部對製品應具有一定的適應能力，且要求手部能耐受注塑製品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。

注塑用機械手的驅動系統一般可分為氣壓驅動和電力驅動等兩類，也可以根據工作要求採用上述兩種類型的組合系統來完成驅動。

在設計選用驅動系統時應注意以下幾點。

（1） 根據機械手的負載量來確定驅動系統的類型，一般來說，重負載的可選擇電力驅動系統，輕負載的可選擇氣壓驅動系統。

（2） 對於作點位控制的注塑機械手多採用氣壓驅動系統。

（3） 對於需要採用伺服控制的機械手多採用電力驅動系統。

注塑用機械手的所有動作都在控制系統的指揮下完成，尤其是機械手與注塑機的協調工作關系，更是要依賴控制系統來達到。

在控制系統的指揮下，機械手按照預定的工作程序完成各個動作，從而將注塑生產出的製品從模具中取出並傳送到指定地點或下一個生產工序中，並向模腔中噴灑脫模劑。

在設計時，應根據注塑機的性能，機械手的作業條件和要求，製品的形狀和重量等來確定控制系統。

一般來說，設計或選用控制系統應遵循以下一些要點。

（1） 應確保機械手有足夠的定位精度；

（2） 應注意機械手與注塑機的動作配合協調，確保機械手抓取製品離開模具後，注塑機和機械手能夠各自繼續進行動作，從而減少時間浪費；

（3） 應注意控制機械手的運行速度，即要使機械手能夠滿足注塑成型最短周期的要求，有要考慮是否會產生慣性沖擊和振動；

（4） 應考慮控制系統的費用與實際工作要求之前的平衡關系。

(6)機械手的夾取裝置擴展閱讀：

注塑用機械手的技術參數確定機械手的規格和工作性能，主要的技術參數有以下幾點。

抓重：機械手抓取製品的額定重量或載荷。

手臂的運動參數包括手臂的伸縮，升降，回轉等運動速度和范圍。

手部的抓取范圍及抓取力的大小。

定位精度：位置的設定精度和重復定位精度。

定位方式：點位控制或連續軌跡控制方式。

驅動系統參數：

控制系統參數；

機械手的工作循環時間；

自由度數目和坐標形式等。

資料來源：注塑機專用機械手-網路

㈦ 細數工業機器人到底有多少種手，各種抓取工件的形式及應用場合

對於工業機器人來說，搬運物料是其抓取作業方式中較為重要的應用之一。工業機器人作為一種具有較強通用性的作業設備，其作業任務能否順利完成直接取決於夾持機構，因此機器人末端的夾持機構要結合實際的作業任務以及工作環境的要求來設計，這導致了夾持機構結構形式的多樣化。

大多數機械式夾持機構為雙指頭爪式，根據手指運動方式的可分為：回轉型、平移型；夾持方式的不同又可分成內撐式與外夾式；根據結構特性可分為氣動式、電動式、液壓式及其組合夾持機構。

氣壓傳動的氣源獲取較為方便，動作速度快，工作介質無污染，同時流動性優於液壓系統，壓力損失較小，適用於遠距離控制。以下為幾種氣動式機械手裝置：

1.回轉型連桿杠桿式夾持機構

該種裝置的手指（如V型手指、弧形手指）通過螺栓固定在夾持機構上，更換較為方便，因此能夠顯著擴大夾持機構的應用場合。

2.直桿式雙氣缸平移夾持機構

這種夾持機構的指端通常安裝於配備有指端安裝座的直桿上，當壓力氣體進入單作用式雙氣缸的兩個有桿腔時，會推動活塞逐漸向中間移動，直至將工件夾緊。

一般由單作用雙聯氣缸與交叉式指部構成。氣體進入氣缸的中間腔後，會推動兩個活塞往兩邊運動，從而帶動連桿運動，交叉式指端便會將工件牢牢固定；如果沒有空氣進入中間腔體，活塞會在彈簧推力的作用下復位，固定的工件會被松開。

通過四連桿機構實現力的傳遞，其撐緊方向和外夾式相反，主要用於抓取帶有內孔的薄壁工件。夾持機構撐緊工件後，為了確保其能夠順利的用內孔定位，通常安裝 3 個手指。

固定式無桿活塞缸的氣動系統如下所示，該缸為單作用氣缸，反向靠彈簧力作用，由兩位三通電磁閥實現換向。

當壓縮空氣的方向控制閥處於圖所示左位工作狀態時,氣壓缸的左腔即無桿腔進入壓縮空氣,活塞將在空氣壓力的作用下向右運動，使鉸桿壓力角α逐漸減小,藉助角度效應將空氣壓力放大，接著將力傳到恆增力杠桿機構杠桿上，作用力將被再一次放大，變為夾持工件的作用力 F。當方向控制閥處於右位工作狀態時，氣壓缸的右腔即有桿腔進入壓縮空氣,推動活塞向左運動,夾持機構松開工件。

氣吸式末端夾持機構藉助吸盤內的負壓所形成的吸力來移動物體。主要用於抓取外形較大、厚度適中、剛性較差的玻璃、紙張、鋼材等物體。根據負壓產生方法可分為以下幾種：

1.擠壓式吸盤

吸盤內的空氣由向下的擠壓力排擠而出，使吸盤內部產生負壓，形成吸力將物體吸住。用於抓取形狀不大，厚度較薄且質量較輕的工件。

控制閥將來自氣泵的壓縮空氣自噴嘴噴入，壓縮空氣的流動會產生高速射流，從而帶走吸盤內中的空氣，如此便在吸盤內產生負壓，負壓所形成的吸力便可吸住工件。

利用電磁控制閥將真空泵與吸盤相聯，當抽氣時，吸盤腔內空氣被抽走時，形成負壓而吸住物體。反之，控制閥將吸盤與大氣相聯時，吸盤失去吸力而松開工件。

1.常閉式夾持機構

藉助彈簧強大預緊力固定鑽具，液壓松開。夾持機構未執行抓取任務時，處於夾緊鑽具狀態。其基本結構為一組經過預壓縮的彈簧作用在斜面或杠桿等增力機構上，使卡瓦座產生軸向移動，帶動卡瓦徑向移動，夾緊鑽具；高壓油進入卡瓦座與外殼形成的液壓缸，進一步壓縮彈簧，使卡瓦座和卡瓦產生反向運動，松開鑽具。

2.常開式夾持機構

通常採用彈簧松開、液壓夾緊的方式，未執行抓取任務時處於松開狀態。夾持機構靠液壓缸的推力產生夾持力，油壓減低將導致夾持力的減小，通常要在油路上設置性能可靠的液壓鎖來保持油壓。

3.液壓松緊型夾持機構

松開、夾緊均通過液壓實現，如果兩側液壓缸進油口均通通高壓油，則卡瓦會隨著活塞運動向中心收攏，夾緊鑽具，改變高壓油入口，卡瓦則背離中心，松開鑽具。

4.復合式液壓夾持機構

這種裝置有主液壓缸與副液壓缸，副液壓缸側連接一組碟簧，當高壓油進入主液壓缸，推動主液壓缸缸體移動，通過頂柱將力傳給副液壓缸側的卡瓦座，碟簧被進一步壓縮，卡瓦座移動；同時，主液壓缸側卡瓦座在彈簧力作用下移動，松開鑽具。

分為電磁吸盤和永久吸盤兩種。電磁吸盤是用接通和切斷線圈中的電流，產生和消除磁力的方法來吸住和釋放鐵磁性物體。永磁吸盤則是利用永久磁鋼的磁力來吸住鐵磁性物體的它是通過移動隔磁物體來改變吸盤中磁力線迴路，從而達到吸住和釋放物體的目的。但同樣是吸盤，永久吸盤的吸力不如電磁吸盤大。

歡迎大家在評論處補充你認為文章中有解釋不對或欠缺的部分，這樣下一個閱讀的人就會學到更多，你知道的正是大家需要的。。。

㈧ 助力機械手都有哪些系統組成，有什麼特點

助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機（以上說法並不專業但國內已經流行），是一種新穎的、用於物料搬運及安裝時省力操作的助力設備。
一套完整的助力機械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結構。機械手主機是實現物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態的主體裝置。機械手則是實現工件抓取，並完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。安裝結構則是根據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構。
硬臂式機械手特點作以下說明：
硬臂式助力機械手系統組成，主要包括四部分：
1）軌道行走系統；
2）機械手主機；
3）夾具部分；
4）執行部分；
5）氣路控制系統。
一、軌道系統
本方案採用雙排C型鋁合金軌道與移動平台小車配合，平台小車下法蘭連接硬臂式機械手。使整個設備在軌道行程內平穩行走。C型軌道採用進口材料，強度、精度高。
非金屬滾輪採用高強度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長。
二、主機
a）可實現不同重量物料的重力平衡狀態，適用於物料的精確移載操作。
b）空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，並實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便於精確定位。
c）全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。
d）剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。
e）系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。
f）關節剎車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。
三、氣動夾具
a）主機控制與夾具（機械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成於夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學原理布置，便於操作及緊急情況的處理。
四、執行
執行部分是機械手上承擔抓（或吸）取物件的機構，由手指、傳力（或增力）機構和動力裝置等組成。
手指是手部中直接承擔抓（或吸）取物件的元件。
1、手指的抓取機能
助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質和受外力的約束程度及運動（抓取運動的物件）情況，決定了手指是的大小、形狀、個數、種類配置和動作，而這些又決定了手指的抓取機能（即該手指能抓取的極限尺寸；手指對物件的約束和握緊程度；抓取精度-定位精度等）。
2、手指的種類
機械手的手指有機械式和吸盤式兩種形式。人手抓取物件時，手指常與手掌相對握緊。機械式手指沒有手掌，全靠手指握緊物件；而吸盤式手指則剛好相當於只有手掌吸附物件。機械式手指的應用比較廣泛。
機械式手指常按指根的動作及手指的數目或手指的形狀進行分類。
（1）按指根的動作不同分類
回轉型手指：手指的張開與閉合是靠指根的回轉動作完成的。無關節手指的本體是一個直構件；固定關節指的本體是一個彎構件，即在指的中間處形成一個「V」形關節角；而自由關節指的本體在中間分開，指根與指尖是由鉸鏈連接的。
直進型手指：手指的張開與閉合是靠手指的直接動作完成的。這種手指也可分為無關節指和自由關節指。有時還把無關節指、固定關節指、自由關節指相互組合而成為混合手指。
（2）按手指抓取部分的形狀分類
有圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平板形的等等。
3、典型表面與手指的接觸狀態
雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，但是從抓取的角度來看，可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時的接觸狀態是各不相同的，根據這時的接觸狀態，即可對不同形狀和數量的手指及其抓取機能進行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指個數。
五、控制系統
a）設置有元件保護盒，以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標准執行，方便維修。
b）系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續穩定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，並使系統有足夠的動力完成本次操作或將工件卸載。

㈨ 注塑機機械手操作步驟

以因立夫注塑機機械手為例

㈩ 機械手是如何操作的，運行時的步驟復雜嗎

確認電源及空壓源等動力源都妥善接好,檢查機械手空氣調壓閥壓力至0.4mpa-0.6mpa。
打開機械手電筒源，進行機械手原點復歸動作。
設定機械手的各動作模式，(按照具體產品所需選擇)。
根據機械手夾具上的標貼參數，輸入機械手待機位置和夾取位置。
根據標貼上參數設定注塑機開模行程。
檢驗夾具螺釘是否有松動，抱夾夾片是否有損壞，氣缸伸縮是否正常，是否漏氣，吸盤是否完好，金具是否有卡死等不良現象。
夾具安裝OK後，觀察夾具所有金具是否在同一個垂直面上，若不在，則調整連接快上的阻擋螺釘使夾具處於同一垂直面上。
半自動微調夾取位置，調整OK後，保存參數。
然後依次設定機械手的姿勢位置，途中開放位置，產品開放位置等。
進入機械手定時器模塊，對各個動作時間進行初步設置。並初步設定注塑機頂針頂出延時(2s)與後退延時(5s)。
進行注塑機及機械手的全自動運行操作。
首次全自動狀態下，因為了使機械手與注塑機之間能有最好的配合，請仔細觀察全自動狀態下兩個設備的運行情況，然後微調機械手的各項時間與注塑機的各項時間(頂針頂出延時、頂針後退延時、中間循環時間等)，以便機械手做到最迅速穩定的動作反應。
調整完畢，進行全自動生產。觀察20模或半小時以上且無故障報警後方可離開。