機械手常用的傳動裝置

1. 工業機器人的傳動裝置有哪些

傳動裝置分類：軸承，絲桿，齒輪，行星齒輪，RV減速器，柔性元件。
軸承：等截面薄壁軸承、交叉滾子軸承；
絲杠：普通絲杠驅動、滾珠絲杠；
齒輪：兩軸平行齒輪，兩軸不平行齒輪；
柔性元件：諧波齒輪、同步帶傳動、纜繩傳動。

2. 機械式傳動系由哪些裝置組成各起何作用

1）由離合器、變速器、萬向傳動裝置、驅動橋（主減速器、差速器、半軸）所組成。
2）各裝置的作用：
離合器：它可以切斷或接合發動機動力傳遞，起到下述三個作用1）保證汽車平穩起步；2）保證換擋時工作平順；3）防止傳動系過載。
變速器由變速傳動機構和操縱機構所組成。作用：
改變傳動比，擴大驅動輪轉矩和轉速的變化范圍，以適應經常變化的行駛條件，並使發動機在有利（功率較高而耗油率較低）的工況下工作
在發動機旋轉方向不變的前提下，使汽車能倒退行駛
利用空擋，中斷動力傳遞，以使發動機能夠起動、怠速，並便於變速器換擋或進行動力輸出。
萬向傳動裝置由十字軸、萬向節和傳動軸組成。作用：變夾角傳遞動力，即傳遞軸線相交但相互位置經常變化的兩軸之間的動力。
驅動橋：由主減速器、差速器、半軸等組成。
主減速器的作用：降速增扭；改變動力傳遞方向（動力由縱向傳來，通過主減速器，橫向傳給驅動輪）。
差速器的作用：使左右兩驅動輪產生不同的轉速，便於汽車轉彎或在不平的路面上行駛。
半軸的作用：在差速器與驅動輪之間傳遞扭短

3. 為什麼工業機器人電機驅動常常要配套減速傳動裝置使用

這還是因為減速機的特性，在降低電機輸出扭矩的同時，可以增加其輸出扭矩。工業機器人所需要的速度一般不會太快的，這樣，獲得同樣扭矩的情況下，可以選用更小功率的電機。

減速裝置

一、減速裝置

減速器是一種由封閉在剛性殼體內的齒輪傳動、蝸桿傳動、齒輪-蝸桿傳動所組成的獨立部件，常用作原動件與工作機之間的減速傳動裝置 。在原動機和工作機或執行機構之間起匹配轉速和傳遞轉矩的作用，在現代機械中應用極為廣泛。

二、分類

減速機在原動機和工作機或執行機構之間起匹配轉速和傳遞轉矩的作用，是一種相對精密的機械。使用它的目的是降低轉速，增加轉矩。它的種類繁多，型號各異，不同種類有不同的用途。減速器的種類繁多，按照傳動類型可分為齒輪減速器、蝸桿減速器和行星齒輪減速器；按照傳動級數不同可分為單級和多級減速器；按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速器、圓錐齒輪減速器和圓錐－圓柱齒輪減速器；按照傳動的布置形式又可分為展開式、分流式和同軸式減速器。

三、特點

蝸輪蝸桿減速機的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動效率不高，精度不高。

諧波減速機的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉速不能太高。

行星減速機其優點是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做得很大。但價格略貴。齒輪減速機具有體積小，傳遞扭矩大的特點。

齒輪減速機在模塊組合體系基礎上設計製造，有極多的電機組合、安裝形式和結構方案，傳動比分級細密，滿足不同的使用工況，實現機電一體化。齒輪減速機傳動效率高，耗能低，性能優越。

擺線針輪減速機是一種採用擺線針齒嚙合行星傳動原理的傳動機型，是一種理想的傳動裝置，具有許多優點，用途廣泛，並可正反運轉。

4. 常用的機械傳動方式有哪些

1、帶傳動

應用張緊在帶輪上的帶，藉助它們間的磨擦或者嚙合，兩軸(多軸)間傳遞運動或者動力。帶傳動擁有結構簡單、傳動安穩 、造價低廉、不需潤滑和緩沖吸振等特色。

2、鏈傳動

屬於擁有中間撓動件的嚙合傳動，與齒輪傳動相比，鏈傳動的製造安裝精度請求較低，鏈傳動受力情況好，承載能力較大，有必定的緩沖以及減振機能。一般應布置在鉛垂面內，如需要布置在水平面或者歪斜面內，應斟酌加裝托板或者張緊輪等裝置。

3、磨擦輪傳動

是兩個互相壓緊的磨擦輪靠接觸面間的磨擦傳遞運動以及動力。結構簡單、製造容易、運轉安穩、過載可以打滑、能無級扭轉傳動比。

4、羅紋傳動

是將旋轉運動變為直線運動或者把直線運動變為旋轉運動，同時進行能量以及力的傳遞，或者者調劑零件的互相位置。

依據羅紋副磨擦性質不同分為滑動螺旋、轉動螺旋、靜壓螺旋。依據用處不同分為傳力螺旋(以傳遞能量為主，如螺旋壓力機)、傳動螺旋(以傳遞運動為主，請求有較高的傳動精度，如金屬切削機床的進給螺旋)、調劑螺旋(調劑零件的互相位置，如壓力機的調劑螺旋)。

5、齒輪傳動

齒輪傳動是依託兩個或者多個互相嚙合的齒輪來傳遞動力以及運動。它的特色是瞬時傳動比恆定、傳動比范圍大，可增速或者減速、速度(節圓圓周速度)以及傳遞功率的范圍大、傳遞的效力高、結構 緊湊，合適近距離傳動、製造工藝繁雜、本錢高、無過載維護裝置，傳動時噪音、振動以及沖擊大，污染環境。

5. 機械手用皮帶傳動好還是齒條好

綜合來說：
1.皮帶可拆卸性好，更換方便。磨損後方便更換，齒輪可能需回要拆開大部分構件答。
2皮帶啟動迅速，齒輪有一定的延遲時間。
3皮帶故障率小
4齒輪傳動比較容易做成模塊化的架構，可以縮小機械體積，便於模塊化的裝卸,檢修等，這提高了效率，但也增加了設計的難度和維修的技術難度。
到底採用哪一種要看實際情況了。你還是多查些專業工具書吧。

6. 請闡述工業機器人關節傳動鏈的特點

工業機器人關節傳動鏈主要有齒輪傳動、同步帶和鏈傳動。

機器人關節傳動裝置的作用是將機械動力從驅動裝置轉移至執行元件。傳動裝置一般具有固定的傳動比。常用的基本傳動裝置包括齒輪組、行星齒輪、齒輪-齒條、蝸輪-蝸桿、同步帶、繩索、絲杠、連桿機構、專用減速部件(如RV減速器、諧波減速器)等種類。

在實際工程中，為滿足特定的設計要求，往往需要將各種基本傳動裝置組合起來使用。例如，在仿人機器人關節中採用的「伺服電機-行星齒輪-同步帶-諧波減速器-關節軸」的傳動方式。

每一個關節中都包含了電機、伺服驅動、諧波減速器、電機端編碼器、關節端位置感測器和力矩感測器，電機和減速器採用直連。

裝在工業機器人中的減速器主要有兩種：RV減速器和諧波減速器。「大關節，就好像人體的髖關節、肘關節，用RV減速器；小關節，就比如手腕，手指處，用諧波減速器。」而雙環傳動生產的是RV減速器。

7. 傳動裝置有哪些

常用的傳動裝置有機械傳動、液力傳動、液壓傳動等。傳動裝置具有減速、變速、倒車、中斷動力、輪間差速和軸間差速等功能，與發動機配合工作，能保證汽車在各種工況條件下的正常行駛，並具有良好的動力性和經濟性。機械傳動:機械傳動系統一般由離合器、變速器、萬向傳動、主減速器、差速器和半軸組成。液壓傳動:依靠液體介質在驅動元件和從動元件之間循環流動的過程中產生動能。液壓傳動裝置有兩種:液力耦合器和液力變矩器。液力偶合器能傳遞扭矩，但不能改變扭矩。液力變矩器除了具有液力偶合器的所有功能外，還可以實現無級變速。液壓傳動:它是通過液體傳動介質的靜壓能的變化來傳遞能量的。液壓傳動具有布置靈活的優點，但傳動效率低，成本高，壽命和可靠性不理想。目前僅用於少數特種車輛。

8. 機械手的直線運動一般用什麼驅動

機械手主要由手部、運動和控制系統三大部分組成。機械手按驅動方式分類，可以分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手。
硬臂式助力機械手，在工件重心遠離臂懸掛點，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，選用硬臂式助力機械手，還有在廠房高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機械手。
硬臂式助力機械手可以實現提升最大500kg的工件，半徑最大可以達到3000mm，提升高度最大1800mm。根據起吊工件重量不同，應選擇符合最大工件重量的最小型號的機器，如果我們用最大負載200kg的機械手來搬運30kg的工件，那麼操作性能肯定不好，感覺很笨重。
t型助力機械手，t型助力機械手沒有雙關節機械臂，它的前後左右位移靠導軌來實現。由於t型助力機械手沒有機械臂，因而它比硬臂式顯得小巧，更適合於操作空間狹小的場合。
t型助力機械手的最大負載要比硬臂式小，只有200kg，但提升高度可以根據客戶要求設計，而且搬運范圍要比硬臂式大的多。
軟索式機械手具有全行程的「漂浮」功能，比氣動平衡吊具有操作更靈活、速度更快的功能。適合於工件重量輕，但搬運節拍非常快的場合。但是和氣動平衡吊一樣，由於軟索式助力機械手用鋼絲繩來起吊，所以工件重心必須位於鋼絲繩正下方。

9. 關節式機械手中用到了哪些傳動機構

特點
瑞達關節式機械手有大臂與小臂擺動，以及肘關節和肩關節的運動。具有上肢結構，可實現近似人手操作的機能，需要研製最合適的結構。關節式機械手的傳動機構採用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機構採用哪種形式，主要根據工件的輕重來決定。若按擺動式扭矩來設計，則油缸將加大，而裝載油缸的機架也將隨之加大。特別是靠近關節式前端關節部分的重量對肩部影響很大。傳動機構在承受負荷的同時必須承受自重，因此，傳動效率低。如需要大的轉動角，則宜採用擺動油缸。

10. 在日常生活中的常見的機械裝置,它的傳動裝置是什麼

常見的有皮帶傳動,蝸桿傳動,齒輪傳動..