機械手平衡裝置

Ⅰ 桁架式機械手中，Z軸怎麼做的平衡機構，來平衡Z軸的重力以減少電機負載。

平衡機構可以在Z軸頂端架設多組鏈輪，通過鏈條與配重塊連接。

但是，平衡機構增加了的Z軸重量，加大了其它軸的負荷。
這樣的話，需要驗算其它軸的撓度和電機功率。

Ⅱ 什麼是助力機械手

助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機，用於物料搬運及裝配精準定位等。

Ⅲ 氣動平衡器就是平衡吊嗎

嚴格來說不是，平衡吊范圍更大，包括電動式和氣動式。不過現在很多人也會把氣動平衡器稱專為氣動屬平衡吊。

一套完整的平衡吊裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具、懸掛裝置。

平衡吊主機是實現物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態的主體裝置，氣動平衡器就算一種。

抓取夾具是實現工件抓取，並完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。

懸掛裝置則是根據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構，包括：懸臂吊、折臂吊、滑軌等。

例如下圖所示：

左邊就是氣動平衡器，它可以單獨使用，右邊就是氣動平衡吊

Ⅳ 助力機械手屬於特種設備嗎

助力機械手不屬於特種設備。
特種設備分類：
承壓類特種設備
（一）鍋爐，是指利用各種燃料、電或者其他能源，將所盛裝的液體加熱到一定的參數，並通過對外輸出介質的形式提供熱能的設備，其范圍規定為設計正常水位容積大於或者等於30L，且額定蒸汽壓力大於或者等於0.1MPa（表壓）的承壓蒸汽鍋爐；出口水壓大於或者等於0.1MPa（表壓），且額定功率大於或者等於0.1MW的承壓熱水鍋爐；額定功率大於或者等於0.1MW的有機熱載體鍋爐。
（二）壓力容器，是指盛裝氣體或者液體，承載一定壓力的密閉設備，其范圍規定為最高工作壓力大於或者等於0.1MPa（表壓）的氣體、液化氣體和最高工作溫度高於或者等於標准沸點的液體、容積大於或者等於30L且內直徑(非圓形截面指截面內邊界最大幾何尺寸)大於或者等於150mm的固定式容器和移動式容器；盛裝公稱工作壓力大於或者等於0.2MPa（表壓），且壓力與容積的乘積大於或者等於1.0MPa·L的氣體、液化氣體和標准沸點等於或者低於60℃液體的氣瓶；氧艙。
（三）壓力管道，是指利用一定的壓力，用於輸送氣體或者液體的管狀設備，其范圍規定為最高工作壓力大於或者等於0.1MPa（表壓），介質為氣體、液化氣體、蒸汽或者可燃、易爆、有毒、有腐蝕性、最高工作溫度高於或者等於標准沸點的液體，且公稱直徑大於25mm的管道。公稱直徑小於150mm，且其最高工作壓力小於1.6MPa（表壓）的輸送無毒、不可燃、無腐蝕性氣體的管道和設備本體所屬管道除外。其中，石油天然氣管道的安全監督管理還應按照《安全生產法》、《石油天然氣管道保護法》等法律法規實施。
機電類特種設備
（一）電梯，是指動力驅動，利用沿剛性導軌運行的箱體或者沿固定線路運行的梯級（踏步），進行升降或者平行運送人、貨物的機電設備，包括載人（貨）電梯、自動扶梯、自動人行道等。非公共場所安裝且僅供單一家庭使用的電梯除外。
（二）起重機械，是指用於垂直升降或者垂直升降並水平移動重物的機電設備，其范圍規定為額定起重量大於或者等於0.5t的升降機；額定起重量大於或者等於3t（或額定起重力矩大於或者等於40t·m的塔式起重機，或生產率大於或者等於300t/h的裝卸橋），且提升高度大於或者等於2m的起重機；層數大於或者等於2層的機械式停車設備。
（三）客運索道，是指動力驅動，利用柔性繩索牽引箱體等運載工具運送人員的機電設備，包括客運架空索道、客運纜車、客運拖牽索道等。非公用客運索道和專用於單位內部通勤的客運索道除外。
（四）大型游樂設施，是指用於經營目的，承載乘客游樂的設施，其范圍規定為設計最大運行線速度大於或者等於2m/s，或者運行高度距地面高於或者等於2m的載人大型游樂設施。用於體育運動、文藝演出和非經營活動的大型游樂設施除外。
（五）場（廠）內專用機動車輛，是指除道路交通、農用車輛以外僅在工廠廠區、旅遊景區、游樂場所等特定區域使用的專用機動車輛。
特種設備包括其所用的材料、附屬的安全附件、安全保護裝置和與安全保護裝置相關的設施。

Ⅳ 常見的機械手有哪些種類

根據機械手臂運動形式的不同，機械手可以分為四種形式:直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和多關節式，下面機械手廠家就簡單的介紹一下這四種形式的機械手各有什麼特點：
1、直角坐標式機械手：手臂在直角坐標系的三個坐標軸方向作直線移動，即手臂的前後伸縮、上下升降和左右移動。這種坐標形式占據空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用於工作位置成直線排列的情況。
2、圓柱坐標式機械手：手臂作前後伸縮、上下升降和在水平面內擺的動作。與直角坐標式相比，所佔空間較小而工作范圍較大，但由於機構結構的關系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物體，慣性也比較大。這是機械手中應用較廣的一種坐標形式。
3、極坐標式機械手：手臂作前後伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。其最大特點是以簡單的機構得到較大的工作范圍，並可抓取地面上的物體。其運動慣性較小，但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。
4、多關節式機械手：其手臂分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關節連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關節，再加上手腕與小臂之間的腕關節，多關節式機械手可以完成近乎人手那樣的動作。多關節式機械手動作靈活，運動慣性小.能抓取緊靠機座的工件，並能繞過障礙物進行工作。多關節式機械手適應性廣，在引人計算機控制後，它的動作控制既可由程序完成，又可通過記憶模擬.是機械手的發展方向。

Ⅵ 助力機械手

蘇州特爾格助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機，是一種新穎的、用於物料搬運及安裝時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，就可在空間內平衡移動定位。重物在提升或下降時形成浮動狀態。無需熟練的點動操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。
為實現物料移載的省力操作，蘇州特爾格機械http://szhwjx168.fht360.com已推出豐富的平衡吊機型，滿足不同行業中不同物料不同工藝要求的搬運需要。

按工作原理不一樣，有硬臂式B和軟索式S。其中臂桿式平衡吊又因固定方式不同，有落地固定式C、落地移動式S、懸掛固定式F、懸掛移動式G等；根據動力源不同，有氣動式和電動式（HEBC）等。

1、產品介紹：

1)硬臂式機械手：

硬臂式機械手適合適應於抓取任何形狀的物品，抓取重量范圍10kg-300kg，其優點如下

可平衡工件的重量，使工件呈無重力化浮動狀態，適用於工件的精確移栽。

採用氣動平衡原理，能夠感知工件重量變化，在空載或抓取不同重量的工件時都能實現三維空間的懸浮狀態，用於精切定位。

剛性手臂和帶動工件做升降運動，橫向臂可帶動水平運動，並能保持頭部水平，方便操作使用。

操作手柄與夾具集成一體，方便操作，工件定位準確，控制部分按照人體工程學原理布置，便於操作以及處理緊急情況。

設計有多個回轉關節，夾取工件范圍廣泛，並配備有剎車裝置，可鎖住

各個回轉關節，防止在閑置狀態下移動。

軟索式主力機械手是以進口氣動平衡吊為系統主機，配合抓取夾具，平面軌道滑動系統或相應的安裝形式，實現省力化操作。

氣動平衡吊運用氣動原理，通過滾珠絲杠、絲母將活塞的直線運動與捲筒的旋轉運動相互轉換，驅動鋼絲繩或鏈條上下運動，配合不同的控制系統，可實現多種的平衡狀態，滿足不同的應用。

1. 裝配ZA控制器的平衡吊，適用於可變負載的精確操作，工件在空間中處於無重力化浮動狀態，便於精確定位。

2. 裝配EA控制器的平衡吊，可設置三種檔位，高負載檔、低負載檔、無負載檔，分別滿足不同負載和相應操作。

3. 裝配BA控制器的平衡吊在整個行程內保持無重力化平衡狀態，適合於懸掛一個固定載荷，比彈簧平衡吊具有更大的調節范圍和實用性。

蘇州特爾格機械

Ⅶ 氣動平衡吊的氣動原理和機械原理是什麼，在什麼方面會得到應用

氣動平衡吊的氣動原理和機械原理是，巧妙地利用氣動平衡吊解剖圖用力的平衡原理，令工件在空中形成一種無重力化狀態，即：工件的重力被相應的氣控系統所平衡，使操作者在對工件的實施搬運操作的過程中，只需很小的操作力，適用於某些具有精準定位和裝配動作要求的場合。

平衡吊，是一種新穎型的省力操作助力設備，外號助力機械手、手動移載機。重物在上升或下降時形成浮動狀態，對於操作者來說，無需熟練地操作按鈕，空手就可以把重物正確地推放到空間中的指定位置。利用“平衡吊”主機可以平衡物料重力的特性，配上相應的抓取機械手和安裝基座，就擁有了一套完整的“助力機械手”系統。因此，我們可以輕松地自某處抓起任何工件，實施相應的工藝動作之後，再按相應要求放置於另一處，實現省力操作。

Ⅷ 助力機械手的組成部分有哪些

助力機械手系統組成：
1.一套完整的中運助力機械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結構。zy15
2.機械手主機是實現物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態的主體裝置。
3.機械手則是實現工件抓取，並完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。
4.安裝結構則是根據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構。
助力機械手主機
a）可實現不同重量物料的重力平衡狀態，適用於物料的精確移載操作。
b）空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，並實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便於精確定位。
c）全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。
d）剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。
e）系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。
f）關節剎車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。
助力機械手控制系統
a）設置有元件保護盒，
以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標准執行，方便維修。
b）系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續穩定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，並使系統有足夠的動力完成本次操作或將工件卸載。
助力機械手系統安全
a）配備有負載顯示器，指示負載狀態，告知操作者：此時物料是否可被提起或被卸載。當系統處於負載狀態時，顯示器呈紅色。
b）配備有負載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。
c）配備有安全誤操作保護裝置，防止誤動作對人身或設備造成傷害；在操作者未對安裝狀況進行確認前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載（限於動力夾具）。
d）系統配備了失氣保護裝置，當主供氣源意外斷氣時，主機臂桿不能動作，機械手停止作業，避免意外的傷害。
e）設備配套安全控制系統，在操作時，系統不會因為誤動作，而突然改變負載或空載壓力，因此機械手不會因此快速上升或下降而對人身、設備和產品造成傷害。

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Ⅸ 什麼是機械手,它的結構是怎麼樣的

一、機械手的定義：
能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送製品或操持工具進行生產操作的自動化生產設備。在現今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂最大區別就在於靈活度與耐力度。
二、機械手的結構如下：
機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。
為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收感測器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp【英文原名叫digital signal processing，簡稱DSP，中文的意思：數字信號處理 】等微控制晶元構成，通過對其編程實現所要功能。
三、機械手的分類：
機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。
機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用於原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。機械手首先是從美國開始研製的。1958年美國聯合控制公司研製出第一台機械手。

Ⅹ 一套完整的助力機械手裝備主要由哪幾部分組成

一套完整的助力機械抄手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結構。
機械手主機是實現物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態的主體裝置。
機械手則是實現工件抓取，並完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。
安裝結構則是根據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構。