無線環境檢測模擬裝置的設計

『壹』 檢測儀器安裝環境要求

一般實驗室應滿足哪些條件？

一般實驗室溫度控制23+/5℃，濕度控制65+/15%RH，對於不同實驗室要求不一樣，具體應包括如下要求。

1 實驗室應有足夠的通風換氣設備，以及實驗廢氣的排放管道，保持實驗室內的空氣新鮮潔凈。

2 實驗室應配備冰櫃用以保存樣品和試劑。

3 實驗室應配備保險櫃用以保存劇毒物品。

4 對實驗室內部不同功能的區域，尤其是進行具有高毒性和「三致效應」的環境污染物分析場所，應進行分隔並設置明顯的標志加以區分。

5 對進入不同區域的人員、設備和分析項目存在干擾的情況進行控制，如使用警示標識或門禁，以避免實驗室環境發生交叉或外來干擾。

專用實驗室應滿足哪些條件？

天平室或傅立葉紅外分析室

(1)室溫20±5℃，濕度65±5 %;

(2)內部應安裝空調或除濕機等必要的設備，保證必需的恆溫恆濕條件。

光譜分析室

(1)配備樣品處理間：有洗滌池、實驗台、通風櫃等;

(2)儀器室(攝譜室)：室溫20±5℃，濕度65±5 %;

(3)通風：儀器激發部分的上方要有局部排氣罩裝置。

質譜分析室

(1)配備樣品處理間：有洗滌池、實驗台、通風櫃等;

(2)儀器室：室溫20±5℃，濕度60%～65%;

(3)通風：質譜儀有汞蒸汽逸出，室內需局部通風，儀器上方要有局部排氣罩裝置。

(4)供水：水壓不低於2Kg/Cm2。

(5)供電電源：需單相三線110VAC、220VAC及三相五線380VAC電源。

光衍射分析儀器室

(1)配備樣品處理間：有洗滌池、實驗台、通風櫃等;

(2)儀器室：室溫20±5℃，濕度65±5%;要有足夠的防護厚度，防護門要有打開關閉的信號裝置，要有良好的通風，需具備：真空、壓縮空氣、冷卻水的供應。

色譜分析室

(1)配備氣瓶貯藏室：

(2)儀器室：室溫20±5℃，濕度65±5%;有穩固的色譜儀器台，儀器台應離牆距離600mm，以便於儀器的檢修，儀器的上方要有局部排氣罩裝置。

原子吸收或原子熒光室

(1)配備樣品處理間：有洗滌池、實驗台、葯品櫃、通風櫃等;

(2)不易和液相色譜、氣相色譜放在同一個房間。

(3)室溫15～30℃，濕度不大於80%;有穩固的色譜儀器台，儀器台應離牆距離600mm，以便於儀器的檢修。

(4)氣路：一般設有三種氣路管線：笑氣、乙炔氣、壓縮空氣，氣路由氣瓶貯藏間進入室內，室內總管線通過穩壓閥分向每一台色譜儀，在連接每一台色譜儀前加針型閥。助燃氣可用空氣壓縮泵。

(5)通風：原子吸收用可燃氣體，燃燒放出大量二氧化碳，室內要有良好的通風，儀器的上方要有局部排氣罩裝置(見圖1)。

(6)供電電源：需單相三線110VAC、220VAC及三相五線380VAC電源。

『貳』 無線感測器網路節點硬體的模塊化設計

無線感測器網路節點硬體的模塊化設計

隨著人們對於環境監測要求的不斷提高，無線感測器網路技術以其投資成本低、架設方便、可靠性高的性能優勢得到了比較廣泛的應用。由於無線感測器網路節點需要實現採集、處理、通信等多個功能，因此硬體上採用模塊化設計可以大大提高網路節點的穩定性和安全性。那麼下面我就來討論一下無線感測器網路節點硬體的模塊化設計。

1 CC2430晶元簡介

CC2430是一款工作在2.4 GHz免費頻段上，支持IEEE 802.15.4標準的無線收發晶元。該晶元具有很高的集成度，體積小功耗低。單個晶元上整合了ZigBee射頻(RF)前端、內存和微控制器。CC2430擁有1個8位MCU(8051)，8 KB的RAM，32 KB、64 KB或128 KB的Flash，還包含模擬數字轉換器(ADC)，4個定時器(Timer)，AESl28協處理器，看門狗定時器(Watchdog-timer)，32.768 kHz晶振的休眠模式定時器，上電復位電路(Power-on-Reset)，掉電檢測電(Brown-out-Detection)，以及21個可編程I/O介面。

CC2430晶元採用0.18μm CMOS工藝生產，工作時的電流損耗為27 mA;在接收和發射模式下，電流損耗分別為26.7 mA和26.9 mA;休眠時電流為O.5 μA。CC2430的休眠模式和轉換到主動模式的超短時間的特性，特別適合那些要求電池壽命非常長的應用。

2 無線感測器網路系統結構

整個無線感測器網路由若干採集節點、1個匯聚節點、1個中轉器、1個上位機控制中心組成，系統結構如圖1所示。無線感測器網路採集節點完成數據採集、預處理和通信工作;匯聚節點負責網路的發起和維護，收集並上傳數據，將中轉器下發的命令通告採集節點;中轉器負責上傳收集到的數據並將控制中心發出的命令信息傳遞給匯聚節點;控制中心負責處理最終上傳數據，並且可以由用戶下達網路的操作命令。

採集節點和匯聚節點由CC2430作為控制核心，採集節點可採集並傳遞數據，匯聚節點負責收集所有採集節點採集到的數據。中轉器採用ARM處理器作為控制核心，和匯聚節點採用串口通信，以GPRS通信方式和上位機控制中心進行交互。上位機控制中心實現人機交互，可以處理、顯示上傳的數據並且可以直接由客戶下達網路動作執行命令。

3 節點模塊化設計

匯聚節點和採集節點在硬體配置上基本相同，採用模塊化設計使得設計通用性更好。

每個節點主要由控制模塊、無線模塊、採集模塊、電源模塊4部分構成。

3.1 控制模塊

控制模塊主要由CC2430及其外圍電路構成，完成對採集數據的處理、存儲以及收發工作，並對電源模塊進行管理。晶元CC2430包括21個可編程I/0口，其中8路A/D介面，可滿足多路感測器的採集、處理需求。CC2430自帶了一個復位介面，外接一個復位按鍵可以實現硬體初始化系統。32 MHz晶振提供系統時鍾，32.768 kHz晶振供系統休眠時使用。

節點選用晶元FM25L256作為存儲設備，這是一款256 Kb鐵電存儲器，其SPI介面頻率高達25 MHz，低功耗運行以及10年的數據保持力保證了節點數據存儲的低成本以及可靠性。

3.2 無線模塊

無線模塊負責節點間數據和命令的傳輸，因此，合理設計無線模塊是節點穩定、高效通信的重要保證。

TI公司提供了一個適用於CC2430的微帶巴倫電路，這個設計把無線電RF引腳差分信號的阻抗轉換為單端50 Ω。由於該電路直接影響節點的通信質量，在使用前必須對其進行模擬驗證。設計中選用ADS模擬軟體進行模擬，採用了版圖和原理圖的聯合模擬方法。模擬電路圖如圖5所示，微帶電路為TI提供的微帶巴倫電路，分立元件均選自村田公司元件庫內的模型，嚴格保證了模擬數據的`真實性和可靠性。巴倫電路在工作頻段內(2.400～2.4835 GHz)信號傳輸特性高效、穩定。

3.3 採集模塊

採集模塊負責採集數據並調理數據信號。本設計中，監測的是土壤的溫度和濕度數據，採用的感測器是PTWD-3A型土壤溫度感測器以及TDR-3型土壤水分感測器。

PTWD-3A型土壤溫度感測器採用精密鉑電阻作為感應部件，其阻值隨溫度變化而變化。為了准確地進行測量，採用四線法測量電阻原理，將電阻信號調理成CC2430晶元A/D通道能采樣的電壓信號。由P354運算放大器、高精度精密貼片電阻以及2.5 V電源構成10 mA恆流源。10 mA的電流環流經感測器電阻R1、R2將電阻信號轉換成為電壓信號，由差分放大器LT1991一倍增益將信號轉換為單端輸出送入CC2430晶元的ADC通道進行采樣。

TDR-3型土壤水分感測器輸出信號即為電壓信號。感測器輸出信號通過P354運算放大器送入CC2430晶元的ADC通道進行采樣。

3.4 電源模塊

電源模塊負責調理電壓、分配能量，分為充電管理模塊、雙電源切換管理模塊、電壓轉換模塊3個模塊。本設計中採用額定電壓12 V、電容量3 Ah的鉛酸電池供電。

作為環境監測的無線感測器網路應用，節點需要在野外無人看守的情況下進行工作，能量補給是系統持續工作的重要保證。本設計採用太陽能電池板為節點在野外工作時進行電能的補給，充電管理模塊則是根據日照情況以及電池能量狀態對鉛酸電池進行合理、有效的充電。光電耦合器TLP521-100和場效應管Q共同構成了充電模塊的開關電路，可以由CC2430晶元的I/0口很方便地進行控制。

在太陽能電池板對電池充電時，電池不能對系統進行供電，因此設計中採用了雙電源供電方式，保持“一充一供”的工作狀態，雙電源切換管理模塊負責電源的安全、快速切換。如圖10所示，採用了兩個開關電路對兩塊電源進行切換。

在電源進行切換時，總是先打開處於閑置狀態的電源，再關閉正在為系統供電的電源，因此會在一段短暫的時間內同時有兩個電源對系統供電，這是為了防止系統出現掉電情況。

電源模塊需提供5 V、3.3 V、2.5 V等多組電源以滿足節點各模塊的供能需求。由於系統電源組較多，電壓轉換模塊採用了開關型降壓穩壓器以及低壓差線性穩壓器等多種電壓轉換晶元來對電源進行電壓轉換，同時要確保電源模塊供能的高效性。

結語

節點的設計對整個無線感測器網路系統至關重要。本設計採用了功能強大的射頻晶元CC2430作為核心管理晶元，能較好地完成數據採集、分析、傳輸等多個功能。硬體的模塊化設計大大加強了節點的穩定性、可靠性和通用性，在野外無人值守的情況下無線感測器網路系統可以長期、穩定地進行環境方面的監測。

『叄』 環境模擬試驗的檢測模式

環境模擬試驗設備能按IEC、MIL、ISO、GB、GJB等各種標准或用戶要求進行高溫、低溫、溫度沖擊（氣態及液態）、浸漬、溫度循環、低氣壓、高低溫低氣壓、恆定濕熱、交變濕熱、高壓蒸煮、砂塵、耐爆炸、鹽霧腐蝕、氣體腐蝕、黴菌、淋雨、太陽輻射、光老化等。
能進行環境模擬試驗的機構主要有環境可靠性與電磁兼容試驗中心、航天環境可靠性試驗與檢測中心、301等單位。
：試驗適用於在飛機貨艙中空運的兵器，在高原上使用的兵器 和空運兵器在飛機受傷後發生壓力迅速下降的情形。試驗的目的是檢驗兵器在低壓環境中的使用性能以及壓力迅速下降對兵器性能的影響。模擬的最高高度可達30000m(米)，試 驗時取高度相對應的溫度值。
(2)高溫試驗：試驗中兵器處於高溫空氣中，但不受到陽光直接照射。試驗針對高溫 季節在室內或密閉空間中或接近發動機等熱源處儲藏或使用兵器的情形。僅當太陽輻射試驗不能檢驗高溫效應時才進行這項試驗。試驗的目的是檢驗在高溫環境中儲藏或使用 的性能。
(3)低溫試驗：試驗適用於在壽命周期中很可能在低溫環境中使用的試件。試驗的目的是檢驗試件能否在長期的低溫環境中儲藏、操縱控制和作戰。
(4)熱沖擊試驗：試驗適用於在預定的使用區域或使用模式中經常經受極迅速溫度變 化的兵器。例如：從沙漠機場起飛升到高空的飛機上的電子裝備吊倉、導彈、光電設備；從高空向沙漠地區空投的兵器；在北極地區從室內向室外轉移的兵器。 僅進行空氣中的熱沖擊試驗，將來有可能進行從空氣進入到水中的熱沖擊試驗。進行熱沖擊試驗的目的是檢驗環境溫度驟然變化對兵器性能的影響。
(5)太陽輻射(日照)試驗：這是一項對暴露在陽光下的兵器及其製造材料進行的試 驗。太陽輻射可引起光化學效應和熱效應。在大多數情況下，這項試驗可以代替高溫試驗。通過日照試驗可檢驗太陽輻射對兵器或有關材料的使用或露天存儲的影響。
(6)淋雨試驗：試驗適用於使用過程中有可能受到雨淋的兵器。淋雨試驗包括無風時 的淋雨試驗和有風時的淋雨試驗。淋雨試驗的目的是檢驗遮雨器材的防水性能，檢驗兵器在淋雨期間和淋雨之後的性能。中國可靠性網
(7)防潮試驗：試驗適用於可能在溫暖潮濕的環境中使用的兵器。熱帶地區全年、中緯度地區一年有長短不等的季節就是這種溫暖潮濕的環境。試驗的目的是檢驗兵器對溫暖潮濕的環境的適應能力。
(8)防霉試驗：溫暖和潮濕是微生物生長的條件，廣泛存在於熱帶和中緯度地區。所 有標准通用兵器裝備在設計時都應考慮防霉問題。試驗的目的是評定兵器發生霉變的程度和霉變對兵器性能或使用的影響程度。
(9)鹽霧試驗：鹽在地球上分布非常廣泛。海洋、大氣、地面、湖水和河流中都有鹽，尤以沿海地區含鹽量比較大，海洋中含鹽量最大。不與鹽接觸的兵器是沒有的。因此，所有的兵器在其壽命周期中都處於某種形式的鹽環境中。鹽霧試驗的目的是檢驗含鹽潮濕 大氣對兵器性能的影響，特別是檢驗塗覆保護層的性能和材料的相容性。
(10)沙塵試驗：試驗適用與在干沙或塵土含量比較高的空氣中使用的所有機械的、電 的、電子的和電化學的兵器。試驗分為揚塵試驗和揚沙試驗。揚塵試驗使用塵土和細沙，細小的塵埃可以進入縫隙、裂縫、軸承和連接處。揚沙試驗使用149～850μm(微米)的沙粒，大而鋒利的沙粒能產生侵蝕和阻塞作用，降低裝備的有效性、可靠性和維修性。沙塵 試驗的目的是檢驗兵器在沙塵環境中的使用和存儲能力。
(11)浸水試驗：浸水試驗包括浸水、滴水和加壓水試驗。浸水試驗適用於要求水密性的裝備和全部或部分浸入水中使用的裝備。在某些情況下，這項試驗可以代替淋雨試驗檢驗水密性。試驗的目的是檢驗兵器浸入水中不漏水的能力。
(12)凍雨試驗：試驗適用於在正常使用中會遇到凍雨的裝備。試驗的目的是為了檢驗 雨、霧和濺起的海水落在裝備上結冰後對裝備使用性能的影響，還用於評定除冰裝置和技術。

『肆』 環境檢測和環境監測有什麼區別

一、行動性襲質不同

1、環境監測：是指環境監測機構對環境質量狀況進行監視和測定的活動。

2、環境檢測：是一種商業行為，是一種單一的過程，一般由商業機構來進行。

二、操作方式不同

1、環境監測：通過對反映環境質量的指標進行監視和測定，以確定環境污染狀況和環境質量的高低。環境監測的內容主要包括物理指標的監測、化學指標的監測和生態系統的監測。

2、環境檢測：利用GIS技術對環境監測網路進行設計,環境監測收集的信息又能通過GIS適時儲存和顯示，並對所選評價區域進行詳細的場地監測和分析。

三、實施的機構不同

1、環境監測：是政府事業部門對環境的科學管理環境和環境執法監督。

2、環境檢測：是各省環保局下轄環境監測站。

四、目的不同

1、環境監測：是准確、及時、全面地反映環境質量現狀及發展趨勢，為環境管理、污染源控制、環境規劃等提供科學依據。

2、環境檢測：根據要求，對相應的環境對象進行檢測，得出結果。

『伍』 避障小車設計，為什麼無線模塊接收程序，只能接收一次，再發射其它值接收不了，不執行，用的NRF24L01無線

智能機器人作為一個高新科技的綜合體，直接反應了一個國家信息技術的發展水平，受到了社會各界的高度重視。智能機器人涉及了信息技術的幾乎所用內容，可以讓學生接觸並看到信息技術的全景，並且智能機器人是信息技術的開放平台，學生可以充分發揮想像力去開發各種智能裝置，從而培養學生對信息技術的開發能力，在開發過程中，培養各種能力，激發學生的興趣。

本文設計的以智能小車為載體的基於TMS320LF2407A教育機器人硬體平台，包括電源模塊和電機驅動模塊電路設計，並集成了紅外和光敏感測器和無線數據傳輸模塊，通過軟體設計可實現尋跡、避障及尋跡避障相結合的功能，達到了理論課程學習與動手實踐相結合的目的，鞏固了知識並進一步提高了學習者的興趣。

1 設計思想與總體方案

1.1 教育機器人的設計思想

本教育機器人以TMS320LF2407A微控制器為核心，由紅外感測器和光電感測器等各種感測器採集的外部環境信息作為輸入信號，通過DSP進行運算處理，利用PWM技術實時輸出調整小車的速度和方向，實現小車尋跡、避障、尋跡加避障等自動控制的功能，另外在小車於尋跡過

程中遇到障礙物，當尋跡加避障演算法在尋跡的同時不能完成避障功能時，可由PC機與其相連的無線通信收發模塊和DSP相連的另一無線收發模塊實現無線短距離通信，控制小車脫離障礙區並進行正常尋跡。

1.2 總體設計方案和框圖

機器人小車系統整體框圖如圖1所示，主要有TMS320LF2407A最小系統部分、電源模塊、電機驅動模塊、感測器模塊、無線通信模塊構成，實現由車載的各種感測器將信息不斷地傳遞給車載微控制器，並將編程設計演算法下載至微控制器實現實時調整小車的運動狀態，完成一定的功能要求。

機器人

2 系統硬體模塊設計

2.1 TMS320LF2407A最小系統設計

TMS320LF2407A是2000系列中目前應用最為廣泛的產品，它在片上不僅具有一個適於進行數字信號處理的高效處理器，而且還集成了存儲器和適應控制領域應用的豐富片上外設，從而構成了一個基本的片上計算機系統。除了具有改進的哈佛結構、多匯流排結構和流水線結構等優點外，它還採用高性能靜態 CMOS技術，電壓降為3.3V，減少了功耗，指令執行速度提高到40MIPS，幾乎所有指令都可以在2 5ns的單周期內完成。TMS320LF2407A的基本結構包括中央處理器單元（CPU）、存儲器、片內外設與專用硬體電路三個組成部分。本系統硬體平台充分利用TMS320LF2407A控制器的特點採用模塊化設計，分為基本電路和擴展控制電路部分。基本電路包括電源電路、復位電路、時鍾電路、A/D 輸入通道和JTAG模擬電路等。擴展電路包括存儲器及解碼電路、串列通信SCI與RS-232介面電路、CAN介面電路、SPI功能模塊等。系統硬體原理框圖如圖2所示。

電路圖

此部分採用光電感測器對路面信息進行識別。採用RPR220型光電對管，RPR220是一種一體化反射型光電探測器，其發射器是一個砷化鎵紅外發光二極體，接收管是一個高靈敏度的硅平面光電三極體，用3個該紅外對管構成「一」字形排列在小車車頭的底部，路徑軌跡由黑線指示，根據落在黑線區域的光電三極體接收到的反射光線強度與白色區域的不同，由檢測到的黑線光電管的位置來判斷小車的位置方向看其是否偏離黑線，當紅外對管的發射二極體發出紅外線，經反射物 （白線）反射到接收管，是接收管集電極與發射極之間的電阻變小，輸入端電位變低，經比較器比較後輸出低電平，當紅外線照射到黑線上時，反射到接收管上的光亮減小，接收管的集電極與發射極間電阻增大使得輸出高電平，將輸出端信號送至2407A進行分析處理，反射式光電感測器原理如圖3所示。3個感測器中如果位於中間的感測器（中感測器）檢測到黑線，從感測器將發出「有線」信號，後輪兩電機繼續接通運轉，結果驅動車體前進。如果除中感測器之外，左、右感測器中的任一個未檢測到黑線，則該感測器輸出「無線」信號，這時脫離引導線的感測器對側的驅動電機停止運行，同側電機繼續運行，以此達到校正行進方向的目的。

電路

2.3 紅外避障模塊設計

在小車行進過程中遇到障礙物，無法正常通過時，採用紅外線檢測器檢測障礙物，並設計演算法控制小車繞開障礙物繼續尋跡前進。在小車前端兩側分別安裝1個紅外發射二極體（如東芝TLN110）進行紅外信號的發射，紅外線光源發出的信號調制到38kHz，使用2407A的PWM輸出產生精確的信號。紅外接收器由安裝在車頭中央的專用紅外接收模塊（如CRVPl738）對紅外信號進行接收。小車前進路線中障礙物的判斷原則：a.左邊紅外發射二極體發射信號，檢測中央接收端，判斷是否接收到信號；b.右邊紅外發射二極體發射信號，檢測中央接收端，判斷是否接收到信號；c.若左邊發射時，有信號接收則小車左邊有障礙物；若右邊發射時，有信號接收則小車右邊有障礙物；若左邊和右邊發射時，都有信號接收則小車正前方有障礙物。

在小車前進過程中有三種避障演算法：沿左邊行走，沿右邊行走，左右相結合行走。本設計要實現在多種環境下都能避障，所以選擇左右結合行走的演算法。在小車左、右側兩側等比例安裝若干紅外測距感測器（GP2D12），用於防止小車在避障過程中與障礙物發生碰撞，由於GP2-D12輸出為0.4~2.4V的模擬信號，對應80~10cm距離，輸出與距離成反比關系，且為非線性，可直接利用2407A集成的A/D轉換功能，進行A/D轉換得到相應參數，根據參數由 DSP進行相應處理，進行避障前進。在避障過程中，採用接近式控制策略，維持障礙物和感測器之間的距離為一固定常數，當兩者距離偏小時，機器人向遠離障礙物的方向旋轉；當兩者距離偏大時，向靠近障礙物的方向旋轉。小車沿障礙物行進過程中，在車頭底部光電感測器檢測到黑線時，小車開始調整行進姿勢，遠離障礙物，繼續尋跡。另外在小車無法成功繞過障礙物繼續尋跡時，可以通過無線通信模塊控制小車繞過障礙物使其繼續尋跡。

2.4 無線通信模塊設計

在機器人無法成功避障的情況下，可通過DSP與上位機（PC機）之間的通信協作來完成避障任務。DSP與PC機之間的通信方式分為有線和無線兩種，多數採用串列通信。在本設計中採用無線通信方式，可以克服有線通信造成的操作不便。PTR2000是基於nRF401器件的無線數據傳輸模塊，具有低頻發射、靈敏度高的特點，使其在嵌入式短程無線產品中得到廣泛的應用。要實現DSP與PC機之間的無線通信，需在DSP與小車車體分別安裝一個 PTR2000器件，其系統硬體結構框圖如圖4所示。通過2407A的RXD和TXD引腳與PTR2000的DO和DI引腳直接相連，2407A的控制引腳與PTR2000模式控制引腳相連完成PTR2000於DSP之間的連接，通過採用MAX232器件在PTR2000和計算機串口進行RS-232和 TTL電平之間的轉換後，完成PTR2000和PC機串口的連接。在DSP和PC機端軟體配合設置PTR2000的狀態（發射或接收），選擇固定的通信頻道，並讓PTR2000一直處於正常工作狀態，再通過設計軟體系統實現無線通信的功能。

結構框圖

電源模塊可由16V交流電壓充電器通過電源充電電路為6節車載鎳鎘電池（約7.2V）充電，為各模塊提供工作電壓。電源電路模塊如圖5所示。由於各模塊所需工作電壓不同，可先通過使用78（L）05穩壓器得到5V直流電壓，2407A所需3.3V電源由帶集成延時復位功能的低壓差穩壓器TPS733Q實現，同時具有復位功能。如圖5所示。

電源電路模塊

2.6 電機驅動模塊設計

本輪式機器人平台採用左、右直流電機驅動的方式，中間有一起支撐作用的萬向輪。電機驅動模塊可以實現兩電機在任何方向旋轉從而達到小車前進、倒退和轉向的目的。電機發生轉向與否是由提供給電機驅動電路的高、低電壓信號次序決定的，它們來自前端的數字邏輯門定序電路。數字邏輯定序電路的輸入信號由 2407A 產生的方向信號和PWM信號實現機器人的方向和速度的控制分為方向端和使能端，該電路同時可以避免產生電源短路對電子器件造成的損害。此小車電機驅動電路是H橋驅動電路，該電路通過控制電機電流流向達到控制轉向的目的。當Q1和04導通時，電機電流從左流向右，電機正轉；當Q2和Q3導通時，電機電流從右流向左，電機反轉。如圖7所示。

電機驅動電路

3 系統整體實現

以TMS320LF2407A為核心的教育機器人硬體系統整體功能可在軟體開發工具CCS和硬體開發工具XDS的支持下採用C語言和匯編語言混合編程進行程序模擬調試，再通過JTAG介面下載到DSP內實現，給DSP學習者帶來了極大的方便。同時，得益於2407A外部資源的豐富性，系統中未使用部分有利於學習者做進一步的功能開發和應用。

4 結語

該整體硬體系統結構簡單，具有很好的擴展性，而且通過軟體編程式控制制機器人完成一定的功能，很好地鍛煉了學生的邏輯思維能力和編程能力，有助於培養學生的實踐能.

『陸』 環境檢測主要檢測什麼

環境檢測包括水質檢測、土壤檢測、環境空氣和廢氣檢測；
水樣檢測又包括污水、純水、海水、漁業水、泳池用水、中水、瓶裝純凈水、飲用天然礦泉水、冷卻水、農田灌溉水、景觀用水、生活飲用水、地下水、鍋爐水、地表水、工業用水、試驗用水等。
項目包括色度、渾濁度、肉眼可見物、臭和味、余氯、化學需氧量、細菌總數、總大腸菌群、耐熱大腸菌群等
土壤檢測一般檢測ph,重金屬，氟化物，硫化物，有機質等
空氣檢測包括室內空氣，固定污染源等檢測

『柒』 環境檢測主要包括哪些項目

環境監測的內容主要包括物理指標的監測、化學指標的監測和生態系統的監測。環境監測就是運用化學、物理、生物、醫學、遙測、遙感、計算機等現代科技手段監視、測定、監控反映環境質量及其變化趨勢的各種標志數據，從而對環境質量作出綜合評價的學科。

既包括對化學污染物的檢測和對物理（能量）因子如雜訊、振動、熱能、電磁輻射和放射性等污染的監測；又包括對生物因環境質量變化所發出的各種反映和信息測試的生物監測，以及對區域群落、種群遷移變化進行觀測的生態監測等。

環境監測內容：

環境監測的過程一般為接受任務，現場調查和收集資料，監測計劃設計，優化布點，樣品採集，樣品運輸和保存，樣品的預處理，分析測試，數據處理，綜合評價等。

環境監測的對象：自然因素，人為因素，污染組分。

環境監測包括：化學監測，物理監測，生物監測，生態監測。

以上內容參考網路—環境監測

『捌』 實驗室環境檢測要求

一般實驗室環境要求:

實驗室的溫度控制在23+/5℃，濕度控制在65+/15%RH。不同實驗室的要求不同，具體要求應包括以下內容:

1、實驗室要有足夠的通風設備，以及實驗用的排氣管道，以保持實驗室內空氣的新鮮和清潔。

2.實驗室應該配備一個冷凍箱來儲存樣品和試劑。

3.實驗室應配備保險箱以儲存劇毒物質。

4.實驗室內不同功能的區域，特別是分析高毒性和「三效」環境污染物的地方，應分開，並有明顯標志加以區分。

5.控制進入不同區域的人員、設備和分析項目的干擾，如使用警告標志或門禁，以避免實驗室環境的交叉或外部干擾。

特殊實驗室應該滿足什麼條件？

天平室或傅立葉紅外分析室

(1)室溫20±5℃，濕度65±5%；

(2)室內應安裝空調或除濕機等必要的設備，保證必要的恆溫恆濕條件。

光譜分析室

(1)配備樣品處理室:洗滌池、試驗台、通風櫃等。；

(2)儀器室(攝譜儀室):室溫20±5℃，濕度65±5%；

(3)通風:儀器激發部分上方應有局部排風罩。

質譜分析室

(1)配備樣品處理室:洗滌池、試驗台、通風櫃等。；

(2)儀器室:室溫20±5℃，濕度60% ~ 65%；

(3)通風:汞蒸氣從質譜儀中逸出，所以實驗室需要局部通風，儀器上方要有局部排風罩。

(4)供水:水壓不小於2Kg/Cm2。

(5)電源:要求單相三線110VAC、220VAC、tn-s 380VAC電源。

光學衍射分析儀器室

(1)配備樣品處理室:洗滌池、試驗台、通風櫃等。；

(2)儀器室:室溫20±5℃，濕度65±5%；為了有足夠的防護厚度，防護門應有打開和關閉的信號裝置，為了有良好的通風，應提供真空、壓縮空氣和冷卻水。

色譜分析室

(1)配備氣瓶儲存室

(2)儀器室:室溫20±5℃，濕度65±5%；有一個穩定的色譜儀器平台，平台應離牆600mm，便於儀器維護。儀器上方應有局部排氣罩裝置。

原子吸收或原子熒光室

(1)配備樣品處理室:有洗滌池、試驗台、葯櫃、通風櫃等。

(2)不容易和液相色譜、氣相色譜放在一個房間里。

(3)室溫為15 ~ 30℃，濕度不大於80%；有一個穩定的色譜儀器平台，平台應離牆600mm，便於儀器維護。

(4)氣路:氣路管路一般有笑氣、乙炔氣、壓縮空氣三種。氣體通過氣瓶儲存室進入室內。室內主管道通過穩壓閥分配到每台色譜儀，在連接每台色譜儀前增加一個針閥。燃料氣可以用氣泵壓縮。

(5)通風:可燃氣體用於原子吸收，燃燒釋放大量二氧化碳。實驗室應通風良好，儀器上方應有局部排風罩。(6)電源:要求單相三線110VAC、220VAC、tn-s 380VAC電源。

『玖』 環境檢測主要檢測什麼

環境檢測主要檢測方麵包括：水質檢測、空氣廢氣、空氣污染物、工作場所廢氣、固體棄物、雜訊、輻射。除主要檢測方面外，還有：潔凈廠房、潔凈產品檢測、食堂油煙檢測、粉塵檢測以及微生物檢測等。

環境檢測主要檢測什麼

環境檢測是利用GIS技術對環境檢測網路進行設計，對所選評價區域進行詳細的場地監測和分析。

環境檢測是一項技術性很強的新興行業，幾乎每個省市縣(區)都有環境監測站，甚至在軍區、學校科研單位都有。

環境檢測能為環境的發展趨勢預測提供有效的依據，是整個環境保護工作和環境科學研究的基礎。