水果採摘機械裝置

1. 目前蘋果採摘存在哪些問題

我個人認為目前採摘機器的問題包括以下四點，

1、輔助採摘機械設計功能單一。現有輔助採摘裝置的基本原理類似於剪刀，採用長桿式或伸縮桿式結構，大多採用手持，在採摘刀具下一般都設有網兜，當果實落下兜住果實。一方面此類結構僅適用於採摘高處的果實，當果實位於高處，刀具是否能夠與果柄接觸存在不確定性，在一定程度上會傷及果實表面；一方面採摘效率極低，果農需要人工定位果柄與枝乾的位置，拉動手把等操作才能將果實摘下，若一個接一個把果實放入收集裝置，則消耗的時間更多，若一直存放在網兜中果實不僅受到下一個果實撞擊還會被枝乾等劃傷表面；另一方面仍需要人手動將果實放入收集裝置，反而增加了果農從網兜中拿取果實的步驟，增加了果農彎腰的次數，在一定程度上增加了勞動強度。目前我國的蘋果採摘主要還是靠果農用手一個一個將果實採摘下來，然後放入背簍或者身邊的籮筐中，在採摘高處果實時採用梯子，其勞動強度、採摘效率、果實完好率甚至超過一些輔助採摘裝置。

4、農機與農藝發展不協調。我國蘋果農藝發展落後於國外，我國蘋果主要分戶種植，難以形成大片成規模種植產業，同時種植的品種繁雜，種植的果樹植株不規則，這些都給機械化採收帶來困難。同樣，針對我國這種特殊的種植模式，機械化採收還不夠智能，靈活程度達不到科研人員和果農的要求，現階段蘋果採摘效率仍然不能滿足果農需求，且較為智能的機器人價格又較為昂貴，果農的承受能力有限，無法大面積應用，且不能保證其成本低於人工採收。所以現在蘋果採摘仍存在農藝發展水平與農機發展水平不協調的矛盾。

2. 水果採摘機械手臂採用什麼材料加工

總說：材料要根據手臂工作狀況選擇（說機械手臂手臂要完各類已定或定運既要運部件所選用輕型材料外需要質量剛度慣性力等角度綜合考慮才能終提高機械手臂態性能靜態性能）
第：機械手臂承受載荷能應變斷裂說要足夠強度所應該選擇高強度材料
第二：由於機械手臂運需要良受控性能笨重所至少密度 強度 且轉慣量

選材根據面 高強度材料 密度 強度 且轉慣量等幾條件根據機械手臂工況及經濟角度條件取捨選滿足材料
通情況類材料選取：
合金鋼經熱處理優質鋼輕型合金 鋁合金
具體選擇類面哪鋼號根據設計要求選每鋼號應其相應力性能許用范圍
另外合理手臂截面形狀扭轉剛度彎曲剛度較差異非材料素考慮比紙張卷圓筒能撐起本書

3. 現代農業用到的機械種類，具體名稱，用途，有圖片更好！！

糧食加工機械 按工藝流程分為兩大類：一類用於將稻穀、高粱、粟和黍等原糧脫殼去皮，碾製成成品米。例如稻穀原糧先經各種除雜清理設備清除各種雜質後，進入礱谷機並分離稻殼。排出的谷糙混合物進入谷糙分離篩。分離篩利用稻穀和糙米在粒度、密度和表面特性等方面的差異，將未脫殼的稻穀分離出來並送回礱谷機。糙米則進入碾米機碾製成白米，然後經成品分級篩除去糠粞和碎米，即得成品白米。另一類用於將小麥、玉米、大麥、蕎麥和莜麥等原糧去掉皮層和胚芽，研磨成成品粉。例如小麥原糧經各種除雜清理設備清除各種雜質和沾附在麥粒表面的泥土、灰塵後，進入磨粉機研磨成粉，並經一組平篩篩理提取成品麵粉。中間物料再進入另一台磨粉機研磨，如此反復提取麵粉，最後經刷麩機將麩皮排出。
油料加工機械 制油工藝主要分壓榨法、浸出法等。不同的制油工藝採用不同的機械設備，但制油原料都先經油料清理機械清除雜質，並用各種類型的油料剝殼機剝去外殼並使殼仁分離，然後用軋胚機壓製成胚料。用浸出法時，將胚料浸在溶劑（己烷或輕汽油）中把油浸出，經過濾、蒸發和汽提等設備使油與溶劑分離，溶劑回收後可反復使用;用壓榨法時,將胚料放在蒸炒鍋內炒熟後，送入螺旋榨油機或液壓榨油機內擠壓出油。浸出或榨出的毛油再由各種精煉設備過濾、水化、鹼煉、酸煉、脫色和脫臭等煉製成精油或成品油。

畜牧業機械

在放牧和舍養禽、畜飼養業生產過程中使用的各種機械設備。
草場維護和改良機械 包括殺滅草場鼠類用的毒餌撒播機、改良草場以提高牧草產量的鬆土補播機和草場噴灌設備等。
放牧場管理設備 包括電牧欄及其架設機械、流動防疫車和葯淋設備等。①電牧欄：將電脈沖發生器產生的高壓脈沖電流通入電籬，使牲畜在觸到電籬時受到非致命的電擊，從而使其在電籬所圍成的電牧欄內活動、採食。裝設太陽能或風力發電機，可為電牧欄提供方便而廉價的電源。②流動防疫車：一種越野性能好的專用汽車，車內裝有防疫和獸醫用的化驗、消毒、治療設備和內燃發電機組等，可運載數個防疫或獸醫人員及時趕赴疫區。③葯淋設備：主要用於防治放牧羊群的疥癬和體表寄生蟲。
牧草和青飼料收獲機械 在田間收取牧草並形成散草、草捆、草垛和草塊等的機械，主要包括割草或割草調制機、摟草機、撿拾壓捆機、集草堆垛機械、牧草裝運機械和青飼料收獲機等。割草機有往復式和旋轉式兩種類型。70年代開始發展的旋轉式割草機與傳統的往復式相比，具有切割和前進速度高、工作平穩、對牧草適應性強的優點，適用於高產草場，但切割不夠整齊，重割較多，能耗較大。在割草機上加裝壓輥即成為割草調制機，可將割下的鮮牧草莖稈壓扁擠裂，以加速乾燥過程。摟草機有橫向和側向兩類，用於將割倒散鋪在地面的牧草摟集成不同形式的草條。撿拾壓捆機用以從地面拾起成條的乾草，並將其壓縮成矩形或圓形斷面的緊密草捆，以便於運輸和儲存。青飼料收獲機有甩刀式和通用型兩類。前者用高速旋轉的甩刀式切碎器把青飼作物砍斷、切碎並拋送到掛車中，主要用於收獲低矮青飼作物。後者備有全幅切割收割台、對行收割台和撿拾裝置3種附件，因而可收獲各種青飼作物。
飼料加工機械 主要包括：加工各種粗、精飼料的飼料粉碎機、鋤草機和青飼料切碎機；配製混合飼料的飼料混合機；將粉狀飼料製成顆粒狀的飼料壓粒機；處理秸稈飼料的莖稈調制機；用於加工薯類、瓜菜等多汁飼料的洗滌機、切片機、刨絲機、打漿機、菜泥機和飼粒蒸煮器等。
舍養禽、畜飼養管理機械 主要包括：禽畜舍的通風換氣、溫度控制和照明等環境控制設備；禽畜喂飼和飲水設備;禽畜防疫設備;除糞和糞便處理設備，以及禽蛋收集和擠奶設備等。現代化的蛋雞舍包括從孵化育雛到雞蛋裝箱的成套機械化、自動化設備，在與外界隔絕的條件下，可按要求自動控制舍內環境。按不同雞齡和產蛋雞的需要定量喂飼全價配合飼料，並裝設自動飲水器和定期除糞設備。雞蛋則通過集蛋系統自動收集，經清洗、分級後裝箱待運。

作物收獲機械

作物收獲機械包括用於收取各種農作物或農產品的各種機械。不同農作物的收獲方式和所用的機械都不相同。有的機器只進行單項收獲工序，如稻、麥、玉米和甘庶等帶穗莖稈的切割；薯類、甜菜和花生等地下部分的挖掘;棉花、茶葉和水果等的採摘;亞麻、黃麻等莖稈的拔取等。有的收獲機械則可一次進行全部或多項收獲工序，稱為聯合收獲機。例如穀物聯合收獲機可進行莖桿切割、谷穗脫粒、秸稈分離和穀粒清選等項作業；馬鈴薯聯合收獲機可進行挖掘、分離泥土和薯塊收集作業。（見彩圖）

穀物聯合收獲機 由收割台、輸送裝置、脫粒裝置、分離裝置、清選裝置、糧箱和傳動裝置等組成。按作物的喂入方式有全喂入式和半喂入式兩種。歐美各國都使用全喂入式穀物聯合收獲機（圖6），主要用於收獲小麥和其他麥類作物，經部分改裝和調整後也能用於收獲玉米、豆類、水稻和向日葵等。作業時，收割台前端的往復式切割器在撥禾輪的配合下,將帶穗禾稈割倒在收割台上,經收割台輸送裝置和中間輸送裝置送入脫粒裝置，在通過脫粒滾筒與凹板之間的間隙時受搓擦和打擊作用而脫粒。大部分穀粒穿過凹板篩孔後進入清選裝置，少量穀粒夾帶在凹板上的脫出物中被拋送到分離裝置，在鏈式分離裝置的上下、前後往復抖動下穀粒被分離出來進入清選裝置，莖稿等大雜物則被向後輸送而拋出機外。進入清選裝置的穀粒經風扇和篩子將細小的雜質清除，干凈的穀粒被送入糧箱。糧箱裝滿後,啟動卸糧輸送器,將穀粒卸入運糧車內。70年代中、後期，在北美相繼出現多種類型的軸流滾筒式全喂入穀物聯合收獲機，它將脫粒裝置與分離裝置結合為一體，從而免除龐大的鏈式分離裝置，縮短整機長度。在中國南方和日本先後發展了以收獲水稻為主的半喂入式穀物聯合收獲機。作業時，割下的水稻禾稈在夾持輸送過程中僅穗頭部分進入脫粒裝置，脫粒後的秸稈比較完整，便於綜合利用。混雜在穀粒中的碎秸量少，一般可不設單獨的分離裝置，因而與全喂入式相比，結構簡單而功率消耗較小。

采棉機 它用旋轉的帶齒摘錠，將綻開棉桃中的帶籽纖維抓帶出來並靠氣流送入棉箱。采棉機有兩種主要類型：在美國使用水平摘錠式采棉機,其採摘率較高,但結構復雜、製造精度要求和成本高；在蘇聯大多使用垂直摘錠式采棉機，其結構較簡單、成本較低，但採摘率較低、落地棉較多、對棉株損傷較大。
機采籽棉的含雜率高，質量等級較手摘籽棉顯著降低。機采籽棉需要配備成套的清棉設備，採摘的棉花在軋花前後進行反復清理後才能用作紡織原料。 農業運輸機械

農業運輸機械用於運輸各種農副產品、農業生產資料、建築材料和農村生活資料,包括各種農用運輸車、由汽車或拖拉機牽引的掛車和半掛車、畜力膠輪大車、膠輪手推車以及農船等。
拖拉機牽引的掛車和半掛車與汽車牽引的掛車和半掛車類似，但掛接點位置較低，車廂形式多種多樣，以適應運輸不同農業物料的需要，如散裝穀物和飼料掛車；牧草和青飼料掛車；草捆運輸車；甘蔗運輸車；鮮活禽畜運輸車；廄肥、化肥和液肥運輸車；農機具運輸車等。半掛車的部分重量通過牽引桿壓在拖拉機的牽引裝置上，使拖拉機驅動輪增重，以利於發揮拖拉機的牽引力。

4. 果園機械包含哪些

果樹生產過程中使用的機具與裝備。主要包括：果園動力、建園、栽植、耕作、施肥、中耕、灌溉、植保、防護自然災害、整形修剪以及採收等作業的機具和裝備。世界上一些工業發達國家，果樹生產機械化發展迅速，美國在20世紀40年代，基本實現果樹生產機械化，70年代以來，除果品採收和部分細致修剪，仍使用人工作業外，果園其他主要作業項目，都實現了機械化；在歐洲，一些國家的葡萄生產全過程，已實現機械化。

中國從20世紀50年代開始，果樹生產中使用半機械化生產機具，60年代發展了半機械化的小型機動噴霧機；手扶拖拉機和中、小型輪式拖拉機應用於果樹生產。同時，研製改進了中耕機、施肥機、開溝機等。70年代末，開始研製果樹定植挖坑機，果園風送式噴霧機，果樹行間動力割草機，修剪、採收用升降平台，液壓修枝剪，震動式山楂採收機，靜電噴霧機，葡萄園噴霧機，綠肥壓青機，施肥開溝機，倒置式樹盤中耕機等。

動力機械

20世紀40年代，果園機械主要有，用於配帶各種作業機具的手扶拖拉機和園藝拖拉機（Gar-den Trater）。60～70年代，發展了果園型拖拉機，根據果園作業的特殊性，形體小，功率為30～50馬力，採用折腰轉向機構，前後輪驅動，可以提高附著重量，改善牽引附著性能，具有良好的機動性，通過性。除後側能牽引或懸掛機具外，還能牽引或懸掛偏置機具，進行樹干周圍的除草及耕耘作業。拖拉機的前部與中部，也能裝置機具，提高了對果園多種作業的適應性。70年代後期，根據葡萄生產機械化的需要，發展了高低架葡萄園專用型拖拉機，用於立架栽培的葡萄生產，其農機底隙達2米左右，拖拉機跨在葡萄植株上，進行各項管理、採收、集運作業，此類拖拉機的傳動系統結構，除機械傳動外，還採用了液壓馬達。

建園機械

包括用於清理場地、修築梯田、平整園地、修建道路和開挖排灌渠道等作業的通用土建機械，如推土機、鏟運機、平地機、築埂機、挖溝機等，以及由拖拉機配帶果園用的耕翻和挖穴栽植機具。

挖坑機

果樹樹種不同，要求成穴的大小和深淺不一，挖坑機種類有：①手提機動型。以2～3馬力小型汽油機為動力，配置手把，並安裝有立式螺旋鑽頭，作業時以單人或雙人手提操作，由於機具較輕，鑽頭直徑小，適於坡地上葡萄和雜果類果樹定植挖坑用；②懸掛式挖坑機。本身不配置動力，是由齒箱通過接盤，裝置立式單螺旋或雙螺旋轉頭，整個裝置懸掛於拖拉機上，由拖拉機動力輸出軸驅動齒箱帶動鑽頭旋轉入土而成穴，一般成穴深度可達80～100厘米，直徑可使用不同大小鑽頭（50～100厘米）。此機械可滿足各種果樹的定植挖坑要求（圖1）。

圖7為了撿拾地面果實，20世紀60年代以來，研製了地面果實撿拾機，有氣吸式、滾針式和機械式。

果品分選（級）裝置

最簡易的分級器是分級孔板，以孔板上不同大小的孔徑來分選果品，純系手工勞動。果品分選機械化的歷史不長，但發展迅速，機械化程度高。普遍採用的裝置有按果品形狀的大小分級；按果品重量分級；按色澤分級（見果實分級）3種：①按果實形狀（大小）分級。利用機械使果實通過具有不同尺寸的選果工作部件，依次選出不同果徑級別的果實。②按重量分級。利用杠桿平衡原理，在杠桿一端放有平衡重或計量裝置。另一端放盛果部件，當盛果部件上的果實重量超過平衡重時，杠桿傾斜拋出果實，承載較輕果實時，杠桿越過此平衡重位置前移，當遇到較輕平衡重時，杠桿才傾斜，盛果部件在新的位置拋出較輕果實，由此，將果實分為若乾等級。當前，這種裝置使用廣泛，有些裝置中的計量器已採用電子秤。③按色澤分級。原理是果實從電子發光點前通過時，果實的反射光，被能測定波長的光電管接收，果實色澤不同時，其反射光的波長就不同，電子系統可根據波長進行分析，按對果實色澤的標准要求確定取捨，達到分級目的。

為了滿足果品分選要求，歐美一些國家，已開始按多種分選原理製成組合式分選裝置，它可使某一等級的果實達到一定大小和重量標准，又滿足一定的色澤要求。目前，分選技術和裝置，已將光電測試技術、電子計算機和自動控制技術，運用於果品分選裝置中。

果品包裝裝置（見果品包裝）。

5. 採摘機器人問世，它自己能判斷水果熟不熟

該機器人手臂具備一個類似橡膠材質且中間具有腔室的中空的「手指」，這個「手指回」可以通過自身的彎曲甚至答是扭曲來適應物體的各種不規則形狀。機器人手臂適應物體各種不規則形狀的功能主要是通過一個內置的空氣加壓泵來實現的，而加壓的過程則是通過一個智能的空氣調節系統，調節「手指」腔室內不同的空氣注入量來實現「手指」形狀改變，以適應各種形狀無規則的軟物體。

6. 我想問下這個水果剪枝採摘器是什麼原理的呢，裡面的結構是怎樣的呢，裡面的結構是怎樣設計的可以在伸縮時

簡單點說和普通的剪刀沒有什麼區別，就在在中間加了一個小的聯動機構！~~

7. 購買一架農業上採摘的機器人需要多少錢

國內應該還沒有這類機器人！！！
國外有過類似的機器人，如採摘獼猴桃和蘋果的機械手，但對果樹有嚴格的整形要求，並不能完全像人類這樣採摘。
農業方面的機器人肯定要在設計上採用低成本和極方便維護才行。
從硬體分析來看，如果不包括行走，大規模生產成本應該一隻採摘手能控制在一萬元左右。
就是說搭載平台上如果有十隻手，那成本就應該是十萬元左右。

8. 如圖甲是水果自動篩選裝置，它能將質量小於一定標準的水果自動剔除，其原理如下：傳送帶上的水果經過檢測

（1）若檢測點上沒有水果，監測點受到的壓力為零，由圖乙知，此時壓敏電阻R₁=100Ω，
將滑片P調到a點時，變阻器接入電路中的阻值為0，R₁單獨接入電路，
此時電路中的電流為I₁=

U

R1

=

14V

100Ω

=0.14A；
（2）將滑片P調到b點時，變阻器接入電路的阻值最大：R₂=20Ω，檢測點上沒有水果，壓敏電阻仍為R₁=100Ω，R₁和R₂串聯接入電路，
電路中的總電阻R_總=R₁+R₂=100Ω+20Ω=120Ω，
電路中的電流I=

U

R總

=

14V

120Ω

=

7

60

A，
機器運轉時間t=1min=60s，該電路消耗的電能W=Pt=UIt=14V×

7

60

A×60s=98J；
（3）∵傳送帶水平，
∴0.4kg的水果經過檢測點時，壓敏電阻受到的壓力F=G=mg=0.4kg×10N/kg=4N，由乙可知F=4N時，此時壓敏電阻R_壓=20Ω，
若水果的質量小於0.4kg，則水果對壓敏電阻的壓力變小，由乙圖可知，壓敏電阻的電阻隨之變大，電路中總電阻變大，電源電壓不變，由I=

U

R

可知，電路中電流變小，滑動變阻器接入電路的阻值不變，由U=IR可知，滑動變阻器兩端電壓變小，並聯在滑動變阻器兩端的電壓表示數變小，由題意可知，此時電壓表示數小於4V，機械裝置啟動，則0.4kg的水果經過檢測點時，電壓表的示數應該為4V，
則與滑動變阻器串聯的壓敏電阻的兩端電壓U_壓=U-U_變=14V-4V=10V，
電路中的電流I'=

U壓

R壓

=

10V

20Ω

=0.5A，
變阻器的阻值R_變=

U

I′

=

4V

0.5A

=8Ω．
答：（1）將滑片P調到a點時，若檢測點上沒有水果，電路中的電流是0.14A；
（2）將滑片P調到b點時，若檢測點上沒有水果，機器運轉1min，該電路消耗的電能為=98J；
（3）要使該裝置剔除質量小於0.4kg的水果，應將變阻器的阻值調到8Ω．