助力機械臂關節剎車裝置

A. 機械手的安全性裝置有哪幾種

1.斷氣保護裝置：來採用單向自閥和儲氣罐，確保機械手突然斷氣後不會發生意外傷人，並能提供持續穩定的工作壓力。夾具自鎖裝置。夾具設有截止閥，確保在系統突然出現漏氣時，夾具不會松開，除非操作按鈕；
2.低壓報警裝置:當氣源工作異常時，實時偵測並及時給予安全警示信號，提醒操作者迅速採取措施；
3.誤操作保護裝置:監控機械臂運動速度，防止誤操作時機械臂快速上升或下降時引起意外傷人；
4.增壓裝置：當現場氣源壓力不高，或不穩定時，可選用增壓裝置，可提高氣源工作壓力，保證系統正常工作；
5.承重極限保護裝置：當機械手抓取超重的工件時，就會發出報警，嚴重超重時安全閥打開，防止發生危險；
6.剎車裝置：在機械手的鏈接關節處均設有剎車裝置，以防止機械手旋轉或松脫，當工作結束後用以停放機械手。

B. 機械手按驅動方式分為哪幾類

機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。機械手按驅動方式分類，可以分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手。
硬臂式助力機械手，在工件重心遠離臂懸掛點，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，選用硬臂式助力機械手，還有在廠房高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機械手。
硬臂式助力機械手可以實現提升最大500kg的工件，半徑最大可以達到3000mm，提升高度最大1800mm。根據起吊工件重量不同，應選擇符合最大工件重量的最小型號的機器，如果我們用最大負載200kg的機械手來搬運30kg的工件，那麼操作性能肯定不好，感覺很笨重。
t型助力機械手，t型助力機械手沒有雙關節機械臂，它的前後左右位移靠導軌來實現。由於t型助力機械手沒有機械臂，因而它比硬臂式顯得小巧，更適合於操作空間狹小的場合。
t型助力機械手的最大負載要比硬臂式小，只有200kg，但提升高度可以根據客戶要求設計，而且搬運范圍要比硬臂式大的多。
軟索式機械手具有全行程的「漂浮」功能，比氣動平衡吊具有操作更靈活、速度更快的功能。適合於工件重量輕，但搬運節拍非常快的場合。但是和氣動平衡吊一樣，由於軟索式助力機械手用鋼絲繩來起吊，所以工件重心必須位於鋼絲繩正下方。

C. ABB機器人有哪幾種常見的安全裝置

ABB機器人有6種常見的安全裝置：

1. 斷氣保護裝置：採用單向閥和儲氣罐，確保焊接機回器人突然斷氣後答不會發生意外傷人，並能提供持續穩定的工作壓力。夾具自鎖裝置。夾具設有截止閥，確保在系統突然出現漏氣時，夾具不會松開，除非操作按鈕；

2. 低壓報警裝置:當氣源工作異常時，實時偵測並及時給予安全警示信號，提醒操作者迅速採取措施；

3. 誤操作保護裝置:監控機械臂運動速度，防止誤操作時機械臂快速上升或下降時引起意外傷人；

4. 增壓裝置：當現場氣源壓力不高，或不穩定時，可選用增壓裝置，可提高氣源工作壓力，保證系統正常工作；

5. 承重極限保護裝置：當焊接機器人抓取超重的工件時，就會發出報警，嚴重超重時安全閥打開，防止發生危險；

6. 剎車裝置：在焊接機器人的鏈接關節處均設有剎車裝置，以防止焊接機器人旋轉或松脫，當工作結束後用以停放焊接機器人。
   

機器人身上配備多種保護裝置，這些裝置在作業過程中發揮了重要的作用。機器人身上的保護裝置算是比較齊全的，他們分工明確，充分保障機器人的良好狀態。機器人是現代工業生產的先進設備，特別是對於一些人為無法涉及或是比較危險的工作環境來說，它的誕生無疑是給工業生產帶來了極大的幫助。

D. 助力機械手最後一個做軸向運動的關節的關節剎車裝置有賣嗎如果有哪裡有的賣

在你那的機械廠附近的店面看看 應該會有發現

E. 機械臂關節都是怎麼制動的

1、杠桿式
2、皮帶拉伸式
3、電動機直接帶動式

F. 助力機械手

蘇州特爾格助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機，是一種新穎的、用於物料搬運及安裝時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，就可在空間內平衡移動定位。重物在提升或下降時形成浮動狀態。無需熟練的點動操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。
為實現物料移載的省力操作，蘇州特爾格機械http://szhwjx168.fht360.com已推出豐富的平衡吊機型，滿足不同行業中不同物料不同工藝要求的搬運需要。

按工作原理不一樣，有硬臂式B和軟索式S。其中臂桿式平衡吊又因固定方式不同，有落地固定式C、落地移動式S、懸掛固定式F、懸掛移動式G等；根據動力源不同，有氣動式和電動式（HEBC）等。

1、產品介紹：

1)硬臂式機械手：

硬臂式機械手適合適應於抓取任何形狀的物品，抓取重量范圍10kg-300kg，其優點如下

可平衡工件的重量，使工件呈無重力化浮動狀態，適用於工件的精確移栽。

採用氣動平衡原理，能夠感知工件重量變化，在空載或抓取不同重量的工件時都能實現三維空間的懸浮狀態，用於精切定位。

剛性手臂和帶動工件做升降運動，橫向臂可帶動水平運動，並能保持頭部水平，方便操作使用。

操作手柄與夾具集成一體，方便操作，工件定位準確，控制部分按照人體工程學原理布置，便於操作以及處理緊急情況。

設計有多個回轉關節，夾取工件范圍廣泛，並配備有剎車裝置，可鎖住

各個回轉關節，防止在閑置狀態下移動。

軟索式主力機械手是以進口氣動平衡吊為系統主機，配合抓取夾具，平面軌道滑動系統或相應的安裝形式，實現省力化操作。

氣動平衡吊運用氣動原理，通過滾珠絲杠、絲母將活塞的直線運動與捲筒的旋轉運動相互轉換，驅動鋼絲繩或鏈條上下運動，配合不同的控制系統，可實現多種的平衡狀態，滿足不同的應用。

1. 裝配ZA控制器的平衡吊，適用於可變負載的精確操作，工件在空間中處於無重力化浮動狀態，便於精確定位。

2. 裝配EA控制器的平衡吊，可設置三種檔位，高負載檔、低負載檔、無負載檔，分別滿足不同負載和相應操作。

3. 裝配BA控制器的平衡吊在整個行程內保持無重力化平衡狀態，適合於懸掛一個固定載荷，比彈簧平衡吊具有更大的調節范圍和實用性。

蘇州特爾格機械

G. 助力機械手的組成部分有哪些

助力機械手系統組成：
1.一套完整的中運助力機械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結構。zy15
2.機械手主機是實現物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態的主體裝置。
3.機械手則是實現工件抓取，並完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。
4.安裝結構則是根據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構。
助力機械手主機
a）可實現不同重量物料的重力平衡狀態，適用於物料的精確移載操作。
b）空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，並實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便於精確定位。
c）全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。
d）剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。
e）系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。
f）關節剎車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。
助力機械手控制系統
a）設置有元件保護盒，
以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標准執行，方便維修。
b）系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續穩定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，並使系統有足夠的動力完成本次操作或將工件卸載。
助力機械手系統安全
a）配備有負載顯示器，指示負載狀態，告知操作者：此時物料是否可被提起或被卸載。當系統處於負載狀態時，顯示器呈紅色。
b）配備有負載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。
c）配備有安全誤操作保護裝置，防止誤動作對人身或設備造成傷害；在操作者未對安裝狀況進行確認前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載（限於動力夾具）。
d）系統配備了失氣保護裝置，當主供氣源意外斷氣時，主機臂桿不能動作，機械手停止作業，避免意外的傷害。
e）設備配套安全控制系統，在操作時，系統不會因為誤動作，而突然改變負載或空載壓力，因此機械手不會因此快速上升或下降而對人身、設備和產品造成傷害。

以上由山東@中運物流集團提供zy15

H. 助力機械臂的設計要求有哪些

1、機械臂組成質量，抄內部結構是機械臂襲使用壽命和設計的關鍵，好的配置和好的組件質量是產品的的關鍵，這個應該是企業選擇的重點。

2、機械臂速度：機械臂的工作速度是表示效率，如果機械臂的工作速度達不到生產要求，那麼效率降低會影響到企業的生產計劃，在范圍內的速度是機械臂的基本作用之一。

3、機器結構：機械結構是對生產需求的設計，如果機械臂的設計不能滿足生產需求，將會帶來很大的困擾，比如抓取式裝箱機械臂，它的主要的工作就是對產品進行自動收集、整理以及裝箱，所以在購買此類機械臂之前要確認好結構設計上能不能滿足需求，同時要滿足以後的改進需求。

4、系統：與其他機械設備一樣，機械臂也是有控制操作系統的，這個是大部分機械臂都有的，一般情況下系統是設備穩定工作的必要因素，如果功能強大它能在使用過程中發現很多問題，並能進行設備和操作保護，好的系統也是選擇的關鍵。

I. 助力機械手都有哪些系統組成，有什麼特點

助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機（以上說法並不專業但國內已經流行），是一種新穎的、用於物料搬運及安裝時省力操作的助力設備。
一套完整的助力機械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結構。機械手主機是實現物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態的主體裝置。機械手則是實現工件抓取，並完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。安裝結構則是根據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構。
硬臂式機械手特點作以下說明：
硬臂式助力機械手系統組成，主要包括四部分：
1）軌道行走系統；
2）機械手主機；
3）夾具部分；
4）執行部分；
5）氣路控制系統。
一、軌道系統
本方案採用雙排C型鋁合金軌道與移動平台小車配合，平台小車下法蘭連接硬臂式機械手。使整個設備在軌道行程內平穩行走。C型軌道採用進口材料，強度、精度高。
非金屬滾輪採用高強度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長。
二、主機
a）可實現不同重量物料的重力平衡狀態，適用於物料的精確移載操作。
b）空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，並實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便於精確定位。
c）全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。
d）剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。
e）系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。
f）關節剎車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。
三、氣動夾具
a）主機控制與夾具（機械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成於夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學原理布置，便於操作及緊急情況的處理。
四、執行
執行部分是機械手上承擔抓（或吸）取物件的機構，由手指、傳力（或增力）機構和動力裝置等組成。
手指是手部中直接承擔抓（或吸）取物件的元件。
1、手指的抓取機能
助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質和受外力的約束程度及運動（抓取運動的物件）情況，決定了手指是的大小、形狀、個數、種類配置和動作，而這些又決定了手指的抓取機能（即該手指能抓取的極限尺寸；手指對物件的約束和握緊程度；抓取精度-定位精度等）。
2、手指的種類
機械手的手指有機械式和吸盤式兩種形式。人手抓取物件時，手指常與手掌相對握緊。機械式手指沒有手掌，全靠手指握緊物件；而吸盤式手指則剛好相當於只有手掌吸附物件。機械式手指的應用比較廣泛。
機械式手指常按指根的動作及手指的數目或手指的形狀進行分類。
（1）按指根的動作不同分類
回轉型手指：手指的張開與閉合是靠指根的回轉動作完成的。無關節手指的本體是一個直構件；固定關節指的本體是一個彎構件，即在指的中間處形成一個「V」形關節角；而自由關節指的本體在中間分開，指根與指尖是由鉸鏈連接的。
直進型手指：手指的張開與閉合是靠手指的直接動作完成的。這種手指也可分為無關節指和自由關節指。有時還把無關節指、固定關節指、自由關節指相互組合而成為混合手指。
（2）按手指抓取部分的形狀分類
有圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平板形的等等。
3、典型表面與手指的接觸狀態
雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，但是從抓取的角度來看，可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時的接觸狀態是各不相同的，根據這時的接觸狀態，即可對不同形狀和數量的手指及其抓取機能進行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指個數。
五、控制系統
a）設置有元件保護盒，以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標准執行，方便維修。
b）系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續穩定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，並使系統有足夠的動力完成本次操作或將工件卸載。