機械臂舉升裝置

A. 什麼是機械臂機構

說明：
基於ADAMS的欠驅動機械臂機構的運動特性分析
推薦:基於ADAMS的欠驅動機械版臂機構的運動特性分權析.pdf( http://ishare.iask.sina.com.cn/f/6398827.html )

B. 汽車舉升機的分類

目前有佛山遠山（PEAK）、河南意德力、JIG（金華）、漢麥克森、序達、元征、萬力開AMREOC、廣力、高昌、繁寶、中大、鰲福（大車、公交車、重型車輛為主）等。生產的舉升機的形式也比較繁多，從立柱構造來分類，主要有單柱式舉升機、雙柱式舉升機、四柱式舉升機、剪式舉升機和地溝式舉升機等。
一、單柱式舉升機
單柱式舉升機是將停放在地面上的轎車等交通工具舉升到一定的高度進行維修的專用設備,是一種典型的用於汽車及工程車輛的局部舉升，以便更換車輪輪胎或對車輛底盤進行各種維修作業的機具。單柱舉升機操作容易、美觀、不佔用空間便能將重物方便省力的舉起。具有省時省力的效果,不用時完全放置於地面，方便汽車倒車和放置物品,是汽車修理不可缺少的機具。 單柱車輛舉升機分可移動式的和固定式的兩種型號。單柱移動式舉升機適用於室內外場地，單柱固定式舉升機適用於室內面積較為緊湊的場所。
二、雙柱式舉升機
雙柱式汽車舉升機是一種汽車修理和保養單位常用的專用機械舉升設備，廣泛應用於轎車等小型車的維修和保養。雙柱式汽車舉升機將汽車舉升在空中的同時可以節省大量的地面空間，方便地面作業。但是雙柱式汽車舉升機為了最大的節省材料，一般都去掉了底板。由於沒有底板，使得立柱的扭力需要靠地面來抵消，所以對地基要求很高，若是有橫梁（龍門舉升機）就靠橫梁抵消。
雙柱式舉升機有對稱式和非對稱式兩種。對稱式舉升機四根臂的臂長大致相等，這樣使得汽車中心（或質心）處於立柱的中間位置，對於皮卡和箱式貨車等類型的汽車的日常維修來說這種對稱式舉升機可能是最佳的選擇。但是對於一些柱間寬度不夠大的對稱式雙柱式舉升機來說，汽車舉升後不能打開車門是一個很大的缺點。非對稱式舉升機的立柱向後旋轉了一個角度（大約30°），並且前臂比後臂稍微短一些。當把汽車停放到這種非對稱式的舉升機適當位置時，車的位置就向後移動了一些，因此，我們就很容易地從車門進出。而且，這種非對稱式舉升機轉動的立柱，可以確保車輛的重心安全地定位在立柱之間。
三、四柱式舉升機
四柱式汽車舉升機是一種大噸位汽車或貨車修理和保養單位常用的專用機械舉升設備，四柱式汽車舉升機也很適合於四輪定位用，因為一般四柱式汽車舉升機都有一四輪定位檔位，可以調整，可以確保水平。四柱舉升機按其結構又分為上油缸式以及下油缸式兩種。上油缸式四柱舉升機其油缸置於立柱頂部（帶橫梁），下油缸式的油缸置於平板下面。上油缸式四柱舉升機主要依靠四根鏈條拉起四個角，拉力油缸置於頂部，這種結構簡單，但自重增加。多數上油缸式四柱舉升機二次舉升為手動或氣動，修理工需要跑到底下操作，這對於經常使用二次舉升的用戶不方便和不安全。保險裝置為氣動裝置，若沒有氣源則比較麻煩。下油缸四柱舉升機主要依靠四根粗鋼索拉起四角，拉力油缸置於平板下面，通過六個圓盤將力傳達四面。這種結構比較緊湊，自重降低。二次舉升一般為電動液壓，和主泵連接在一起，只要轉動轉換閥即可，升降速度快，保險裝置為楔塊式，四個楔塊利用拉桿聯動，扳動拉桿就可打開保險裝置，方便耐用。
四、剪式舉升機
剪式舉升機執行部分採用剪式疊桿形式,電力驅動機械傳動結構，目前廣泛用於大型車輛維修。剪式舉升機的舉升速度適中且不佔用車坑位置，對於一些車型相對固定，工作強度大（如在公共汽車）的修理領域無疑是最好的選擇。而且由於結構簡單，同步性好，一般常用作四輪定位儀的平台。
剪式舉升機分為大剪（子母式），小剪（單剪）舉升機，超薄系列剪式舉升機等幾種類型。 小剪舉升機主要用於汽車維修保養，安全性高，操作方便。挖槽後與地面相平。 大剪舉升機湧出比較多，是配合四輪定位儀德最佳設備，並可以做為汽車維修，輪胎，底盤檢修用。可以挖槽，也可以直接安裝在地面上。 超薄系列剪式舉升機無需挖槽，適用於任何修理廠，有一些樓板上不適合安裝二柱舉升機以及普通四柱舉升機，而本機器與樓板接觸面廣，這樣可以安裝在任何可以開車的樓板上面，解決客戶場地問題。這類機器是今後的主流產品，國外大規模使用本類產品。
五、地溝式舉升機
地溝式舉升機是大型客車維修的理想設備，對空間較低的廠房更為實用,且物美價廉。地溝式汽車舉升機，安裝於地溝上面兩沿邊軌道上，一般採用電動驅動方式，蝸桿、蝸輪減速，從而帶動絲桿、舉升大梁升降。這種設計方式使得地溝式舉升機移動更靈活，舉升力更大，升降平穩，操作安裝極為方便，是各種針對大客車、貨車進行維修的維修企業最為理想的舉升設備。地溝跑道式四輪定位舉升機前輪轉角盤(選購件)位置可調，加長後輪滑板，適合各種車型定位測量。 從舉升機的驅動類型來分類，目前主要分為氣動、液壓、機械式三大類。其中尤以液動居多，機械式次之，氣動最少，下面簡單介紹下液壓類和機械類的舉升機優劣。
一、機械式舉升機
機械式舉升機主要有單電機驅動的螺紋傳動舉升機和雙電機驅動的螺紋傳動舉升機。機械式舉升機流行於1992-1998年間，主要由寶得寶,衡臣,中大,申俠生產，該類舉升機特點是同步性好，由於一般多為電機驅動，螺桿傳動，它不存在漏油污染問題，且自鎖保護簡單易行。但由於機械磨損維護成本高（經常需要更換銅鑼母以及軸承），每年一台舉升機的維修更換需要1000元左右，客戶最終會將該產品更換為維護成本小的液壓舉升機。
二、液壓式舉升機
液壓式舉升機的特點是平穩、噪音小、力量大，缺點是用久之後易漏油，污染工作環境。但是液壓式舉升機維護成本低，油缸使用5－10年沒問題，而且就舉升機的發展趨勢而言，一定是朝著安全、簡便、使用壽命長、噪音小、價格低廉的方向發展，因此液壓式舉升機必將是今後舉升機市場發展的主流。
液壓舉升機分為兩種一種是單缸舉升機，一種是雙缸舉升機。
單缸液壓舉升機的優點是：同步性好，不存在顛簸現象，帶厚底板，舉升機得扭力靠底板抵消，容易調平，整機安全性好，適用於地基較差的地方。
雙缸舉升機又分為兩種：龍門式舉升機和薄地板舉升機，由於是雙缸，同步問題難以解決，往往靠兩根鋼絲繩來平衡，油缸以及鋼絲繩要調整得松緊一致，舉升機才可以同步。
舉升機的分類依據不同的標准還有許多方法，但立柱的構造是任何一種舉升機最明顯的特徵，而它的驅動升降系統也是不同用戶群體選購舉升機最重要的考慮因素。

C. 機械臂的原理

機械臂的工抄作原理：
一般機構可由電力、液壓、氣動、人力驅動。機構有螺紋頂緊機構（如台虎鉗）、斜鍥壓緊、
導桿滑塊機構（破碎機常用）、利用重力的自鎖機構（如抓磚頭的）等等。還有簡單的：如可用氣（液壓）缸直接夾緊的。如果是小物品，可直接購買FESTO等公司的氣動手指。

底座是用來安裝和固定機器的。
油箱是裝潤滑油或液壓油循環的。
升降位置檢測器，要麼是確定物體或機器部件是否位於某幾個預定高度位置，要麼是實時檢測其高度的。
手臂回轉升降機構就是機械臂在升降的同時也可以旋轉的
手臂伸縮機構是機械臂伸出和縮回的伸縮位置檢測器作用基本等同於升降位置檢測器，只是測量對象換了。
機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。

D. 機械臂的工作原理

機械臂的工作原理：
一般機構可由電力、液壓、氣動、人力驅動。機構有螺紋頂緊機構（如台虎鉗）、斜鍥壓緊、
導桿滑塊機構（破碎機常用）、利用重力的自鎖機構（如抓磚頭的）等等。還有簡單的：如可用氣（液壓）缸直接夾緊的。如果是小物品，可直接購買FESTO等公司的氣動手指。

底座是用來安裝和固定機器的。
油箱是裝潤滑油或液壓油循環的。
升降位置檢測器，要麼是確定物體或機器部件是否位於某幾個預定高度位置，
要麼是實時檢測其高度的。
手臂回轉升降機構就是機械臂在升降的同時也可以旋轉的
手臂伸縮機構是機械臂伸出和縮回的
伸縮位置檢測器作用基本等同於升降位置檢測器，只是測量對象換了。
機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作
工具的自動操作裝置。
-------------------------------------------------------------------參考香港富井機械手------------------------

E. 機械手臂的組成部分

一、機械手臂的作用和組成
1、作用
手臂一般有3個運動：
伸縮、旋轉和升降。實現旋轉、升降運動是由橫臂和產柱去完成。手臂的基本作用是將手爪移動到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。
2、組成
手臂由以下幾部分組成：
（1）運動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅動手臂運動的部件。
（2）導向裝置。是保證手臂的正確方面及承受由於工件的重量所產生的彎曲和扭轉的力矩。
（3）手臂。起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導向桿、控製件等都安裝在手臂上。
此外，根據機械手運動和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結構、工作范圍、承載能力和動作精度都直接影響機械手的工作性能。
二、設計機械手臂的要求
1、手臂應承載能力大、剛性好、自重輕
手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內的彎曲變形和水平面內側向扭轉變形，手臂就要產生振動，或動作時工件卡死無法工作。為此，手臂一般都採用剛性較好的導向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅動力。
2、手臂的運動速度要適當，慣性要小
機械手的運動速度一般是根據產品的生產節拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。
手臂由靜止狀態達到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。
手臂自重輕，其啟動和停止的平穩性就好。
3、手臂動作要靈活
手臂的結構要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或採用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩。此外，對了懸臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發生一種沉頭現象，還會影響運動的靈活性，嚴重時手臂與立柱會卡死。所以在設計手臂時要盡量使手臂重心通過回轉中心，或離回轉中心要盡量接近，以減少偏力矩。對於雙臂同時操作的機械手，則應使兩臂的布置盡量對稱於中心，以達到平衡。
4、位置精度高
機械手要獲得較高的位置精度，除採用先進的控制方法外，在結構上還注意以下幾個問題：
（1）機械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精
度。
（2）加設定位裝置和行程檢測機構。
（3）合理選擇機械手的坐標形式。直角坐標式機械手的位置精度較高，其結構和運動都比較簡單、誤差也小。而回轉運動產生的誤差是放大時的尺寸誤差，當轉角位置一定時，手臂伸出越長，其誤差越大；關節式機械手因其結構復雜，手端的定位由各部關節相互轉角來確定，其誤差是積累誤差，因而精度較差，其位置精度也更難保證。
5、通用性強，能適應多種作業；工藝性好，便於維修調整
以上這幾項要求，有時往往相互矛盾，剛性好、載重大，結構往往粗大、導向桿也多，增加手臂自重；轉動慣量增加，沖擊力就大，位置精度就低。因此，在設計手臂時，須根據機械手抓取重量、自由度數、工作范圍、運動速度及機械手的整體布局和工作條件等各種因素綜合考慮，以達到動作準確、可靠、靈活、結構緊湊、剛度大、自重小，從而保證一定的位置精度和適應快速動作。此外，對於熱加工的機械手，還要考慮熱輻射，手臂要較長，以遠離熱源，並須裝有冷卻裝置。對於粉塵作業的機械手還要添裝防塵設施。
三、手臂的結構
手臂的伸縮和升降運動一般採用直線油（氣）缸驅動，或由電機通過絲桿、螺母來實現。
手臂的回轉運動在轉角小於360°的情況下，通常採用擺動油（氣）缸；轉角大於360°的情況下，採用直線油缸通赤齒條、齒輪或鏈條、鏈輪來實現。
（1）手臂直線運動。
（2）手臂的擺動。
（3）手臂的俯仰運動。

F. 什麼是機械臂

機械臂是目前在機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業製造、醫學治療、娛樂服務、軍事以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業。

G. 機械臂工作原理 最基礎那種

一般機構可由電力、液壓、氣動、人力驅動。機構有螺紋頂緊機內構（如台虎鉗）、斜鍥壓容緊、導桿滑塊機構（破碎機常用）、利用重力的自鎖機構（如抓磚頭的）等等。還有簡單的：如可用氣（液壓）缸直接夾緊的。如果是小物品，可直接購買FESTO等公司的氣動手指。

底座是用來安裝和固定機器的。
油箱是裝潤滑油或液壓油循環的。
升降位置檢測器，要麼是確定物體或機器部件是否位於某幾個預定高度位置，要麼是實時檢測其高度的。
手臂回轉升降機構就是機械臂在升降的同時也可以旋轉的
手臂伸縮機構是機械臂伸出和縮回的
伸縮位置檢測器作用基本等同於升降位置檢測器，只是測量對象換了。
機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。

H. 我想自製機械臂結構能提起300公斤重物，動力為12馬力柴油機。請大俠指教需要什麼樣的液壓泵，液壓閥，液壓

現在有這樣幾個問題你應該明確，你是想用液壓缸舉升你的重物還是想通過馬達卷升你的重物，還有你希望的舉升高度或卷升高度以及速度。才能確定參數，幫你去選擇執行機構。如果是卷升的話，柴油機輸出端直接帶減速機卷揚機構，加個離合的撥叉，應該更簡單的，成本還低。因為液壓的，一是閥不便宜；二是還得做個液壓油箱；三是買便宜的件容易壞。對於你這個，完全簡單機構實現就可以了，希望能幫到你

I. 機械臂的原理是什麼

機械臂的工作原理：
一般機構可由電力、液壓、氣動、人力驅動。機構有螺紋頂專緊機構（如台虎鉗）屬、斜鍥壓緊、
導桿滑塊機構（破碎機常用）、利用重力的自鎖機構（如抓磚頭的）等等。還有簡單的：如可用氣（液壓）缸直接夾緊的。

底座是用來安裝和固定機器的。
油箱是裝潤滑油或液壓油循環的。
升降位置檢測器，要麼是確定物體或機器部件是否位於某幾個預定高度位置，
要麼是實時檢測其高度的。
手臂回轉升降機構就是機械臂在升降的同時也可以旋轉的
手臂伸縮機構是機械臂伸出和縮回的
伸縮位置檢測器作用基本等同於升降位置檢測器，只是測量對象換了。
機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作
工具的自動操作裝置。

J. 汽車雙柱舉升機的結構、操作方法及注意事項是什麼

• 結構

普通式雙柱舉來升源機設計主要包括舉升裝置的設計、立柱的設計、支撐機構的設計、平衡機構的設計及保險機構的設計。

• 操作

1. 使用前應清除舉升機附近妨礙作業的器具及雜物，並檢查操作手柄是否正常。液壓系統不允許有爬行現象。

2. 待舉升車輛駛入後，應將舉升機支撐塊調整移動對正該車型規定的舉升點，舉升臂應盡量縮到最小長度，並調節舉升膠墊以便均勻接觸。

3. 支車時，四個支角應在同一平面上，調整支角膠墊高度使其接觸車輛底盤支撐部位，使舉升臂升至舉升膠墊完全接觸車輛，檢查是否已牢固負載。

4. 放下車輛前應先舉升車輛，將安全保險拉開，再按下降手柄使車輛緩慢下降至舉升臂放至最低為止，移開舉升臂，駛出車輛。

5. 作業完畢應清除雜物，打掃舉升機周圍以保持場地整潔。

• 雙柱舉升機使用注意事項

車輛正在舉升或正在下降過程中，車輛底部或附近不能有人，確保人員安全；

車輛舉升到指定高度後必須落鎖並確保鎖止有效後，工作人員方可進行車輛作業；

車輛正在舉升或正在下降過程中，操作人員必須注視車輛的水平狀態及保險的狀態，確保保險有效後繼續上升或下降。