自動導引裝置

A. 智慧港口車輛自動導航，這運用了什麼技術，讓它自動導航

目前示範的青島港自動化碼頭主要採用的機械設備包括7個橋吊，38個自動導航運載車(AGV)，38個軌道吊。其中，自動化吊橋採用雙小車模式。主小車從事船舶作業，把集裝箱作業到橋吊平台上，門架小車負責把平台運到AGV上。整個作業區只是考慮安全因素才進行人工交付，除此之外整個橋吊作業都是全自動化運作，且車輛定位能精確到毫米級別。
AGV是青島港自動化碼頭的另一個特點，採用國際上最新一代，純電動操作，是世界上最輕的AGV，運用自動循環充電技術，每次充電可滿足一次運行。
AGV是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬於輪式移動機器人。

AGV控制系統分為地面（上位）控制系統、車載（單機）控制系統及導航/導引系統，其中，地面控制系統指AGV系統的固定設備，主要負責任務分配，車輛調度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統在收到上位系統的指令後，負責AGV的導航計算，導引實現，車輛行走，裝卸操作等功能；導航/導引系統為AGV單機提供系統絕對或相對位置及航向。
AGV系統是一套復雜的控制系統，加之不同項目對系統的要求不同，更增加了系統的復雜性，因此，系統在軟體配置上設計了一套支持AGV項目從路徑規劃、流程設計、系統模擬（Simulation）到項目實施全過程的解決方案。上位系統提供了可靈活定義AGV系統流程的工具，可根據用戶的實際需求來規劃或修改路徑或系統流程；而下位系統也提供了可供用戶定義不同AGV功能的編程語言。

B. 傳統agv和倉儲機器人的區別是什麼

AGV是（Automated Guided Vehicle）的縮寫，意即「自動導引運輸車」，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬於輪式移動機器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范疇。

無人搬運車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線 以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

智能倉儲機器人則在傳統agv的基礎上進行改良和升級，性能更加高效，更加符合智能物流時代的需要。傳統agv主要以磁力線導航為主，需要在倉庫地面鋪設磁導線，大大增加了倉庫實施的難度。然而智能倉儲機器人則支持更多種更加先進的導航方式，比如二維碼導航、激光導航、SLAM導航等，特別是SLAM導航可以實現完全無軌，路徑自由行走，大大提升了倉儲機器人的柔性。除此之外，智能倉儲機器人還有強大的後台系統支持，並且支持多機器人配合作業，路徑規劃，自主導航，無需人工干預，完成自動揀選/搬運/分揀等倉庫作業。而傳統agv通常是由人工控制完成搬運工作。

智能倉儲機器人在中國未來的發展前景良好，很多家企業目前在做這個領域。

比較領先的是極智嘉Geek+，入行比較早，且有很多落地運行的項目，和天貓超市、唯品會、蘇寧易購、順豐、唯品會等知名企業合作，機器人工作已經經歷了大促考驗，成績斐然。

極智嘉科技 (Geek+)專注倉儲物流領域，通過領先的機器人產品和人工智慧技術實現高度柔性和智能的物流自動化解決方案，成為倉儲物流行業技術變革的引領者。極智嘉科技憑借強大的技術實力、對客戶需求的精準理解、完善的售後服務、ISO 9001:2008質量認證體系，提供領先可靠的一站式企業級服務。

研發團隊由畢業於清華、北大、中科院、北航、北科大等高校的博/碩士組成，多名成員曾參加國內/際機器人比賽並獲得總冠軍，在機器人、嵌入式軟/硬體、軟體工程、人工智慧等方面擁有豐富的研究和實踐經驗，產品全部自主研發並擁有核心專利，產品性能達到國際一流水平。

C. agv是指什麼

自動導引車（AGV, Automated Guided Vehicle）。

是一類輪式移動機器人，沿著地板上的導線或標記塊或磁條運動，或者通過視覺導航或激光導航。多用於工業生產，在車間、倉庫運輸貨物。隨著工業4.0浪潮，得到了更大重視。

導航

1、電磁感應導引

電磁感應導引(wire guidance)在地板上挖出一條溝槽，裡面埋設電線。當高頻電流流經導線時，導線周圍產生電磁場，AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應器，它們所接收的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。也叫做electromagnetic path-following system。

2、磁帶導引

使用磁帶（magnetic tape）或彩條導引的低成本的AGV，也稱作Automated Guided Cart (AGC)。 磁條的極性轉換還可以編碼信息給AGV使用。

3、激光制導

使用激光制導的AGV稱作laser guided vehicle (LGV)。在牆壁、柱子或固定設備上安裝反光片。AGV發射並接受激光，根據反光的視線（line of sight）角度（有時還用距離）與事先存儲的反光片地圖比較，按照三角測量學來定位。

4、慣性導航

慣性導航與嵌在地板上的應答機配合以修正慣導的精度漂移。誤差不超過±1inch。

慣性技術可用於任何環境，如極端溫度。也可用磁標記來矯正慣導漂移。

5、自然尋的導航

自然尋的導航（Natural Features or Natural Targeting Navigation）使用深度探測器，如激光深度探測器，以及慣導設備，用蒙特卡洛/馬爾科夫定位技術來自主定位並動態計算到目的地的最短許可路徑。

6、視覺導航

視覺導航（Vision-Guided）不需要改變環境。使用Evidence Grid基於概率的體識別技術。通過立體相機，360度成像建立3D地圖。

7、地理導航

地理導航（geoguided）AGV可以在沒有任何先驗信息情況下識別環境，檢測與辨識柱子、貨架、牆面等，以判定自身位置，實時確定行進路線，拾取(pick-up)放下(drop-off)的位置。

發明歷史

1954年，美國伊利諾伊州北溪的巴雷特電子公司（Barrett Electronics Corporation）發明了世界上第一種AGV，是一架沿著地板上的線纜運行的拖車，並在美國南卡羅萊納的Mercury Motor Freight公司倉庫內投入運營，用於實現貨物出入庫時的自動搬運。

巴雷特隨後又開發了一種沿著地板上不可見的紫外線標記塊運行的AGV，用於在芝加哥西爾斯大廈辦公樓層遞送郵件。

當時稱為無人駕駛車（driverless vehicle），至1980年代才有AGV (Automatic Guided Vehicle)這個名詞。

1983年，巴雷特電子公司被Savant Automation並購。

美國累計安裝了約3000套AGV系統，包含1台至100台AGV不等。約6家製造商提供了約80%產量，其餘20%產量由約12家製造商提供。

D. 自動導向系統的結構與基本工作原理是什麼

自動導向系統的結構：主要由控制箱、自動全站儀和計算機組成。

自動導向系統的工作原理：
由系統控制自動全站儀實時測定盾構機棱鏡的三維地面坐標；同時發射激光自動照準激游標靶，並自動記錄激光水平方位角；標靶內部光柵捕獲激光的入射角，間接得到盾構機縱軸水平方位角；利用安裝在標靶中相互垂直兩立面內的兩把測角儀測得盾構機傾角和旋轉角。利用以上參數及刀頭、盾尾、棱鏡中心三者的幾何關系，通過空間坐標變換解算刀頭、盾尾中心坐標，結合設計隧道中線參數計算盾構機與隧道中線的相對偏差。依據各偏差值擬合改正曲線，由PLC根據修正曲線控制機械裝置，調整各油缸桿在不同時刻的伸長量。如此反復，指導盾構機掘進。

E. 計算機中AGV是指什麼

AGV是（Automated Guided Vehicle）的縮寫，意即「自動導引運輸車」，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。

AGV的優點：

（1）自動化程度高；

由計算機，電控設備，激光反射板等控制。

當車間某一環節需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息發送到中央控制室，由專業的技術人員向計算機發出指令，在電控設備的合作下，這一指令最終被AGV接受並執行——將輔料送至相應地點。

（2）充電自動化；

當AGV小車的電量即將耗盡時，它會向系統發出請求指令，請求充電（一般技術人員會事先設置好一個值），在系統允許後自動到充電的地方「排隊」充電。

另外，AGV小車的電池壽命很長（10年以上），並且每充電15分鍾可工作4h左右。

（3）美觀，提高觀賞度，從而提高企業的形象。

（4）方便，減少佔地面積；生產車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復。

F. 什麼是agv

AGV是AutomatedGuidedVehicle的簡稱,表示裝配有自動導引如電磁或光學的裝置。它可以沿規定的導引路徑去行駛，具有著非常高的安全保護系統以及不同移載功能的一款搬運車。
在工業應用的過程中無需駕駛員駕駛,用可充電的蓄電池作為AGV小車的動力來源。我們一般是通過電腦來控制小車的移動方式和行為,還能利用電磁軌道來設立小車的行進路線。電磁軌道是粘貼在地板上的,那麼AGV小車依靠電磁軌道帶來的信號來進行移動和基本動作。
AGV小車的性能:

1、AGV小車的車體上方裝置了聲光報警器,在小車行駛地過程中會發出警示音或燈光閃爍。

2、葉茂AGV小車具備了全自動及半自動或手動駕駛功能,滿足不同用戶的需求。還提供了車載運行命令輸入功能,設有了急停按鈕,我們在遇到特殊的情況下按下這個按鈕鍵便可讓AGV小車立即停車,AGV小車還配備了鑰匙開關,在擁有鑰匙的人員便能夠啟動AGV小車的工作,防止非許可權的人員私自開動AGV小車,保障了小車及員工設備的安全性。

3、AGV小車還設有脫線的保護功能,如果在行駛路徑時導引信號發生異常時,AGV小車便會立即停車從而發出脫線報,防止AGV小車失控和造成更多不必要的損害。

4、葉茂AGV小車還有多項安全機構,如障礙探測報警，緊急停止按鈕、安全保險杠、行走聲光警示、脫軌報警等等。當AGV小車的前端碰撞到保險杠後,小車也會立即停止作業,在障礙解除後需要我們重新啟動小車開始工作。

5、崑山葉茂機電的障礙探測距能夠在2到3m的距離內實現減速；1到2m的距離內實現停車;0.5到1m的距離內實現緊急停車；同時小車的檢測范圍可達270°,在障礙探測器設置無用的時候,能夠自動減速,速度是固定值。若當檢測到障礙物時,小車便會自動減速和停車,在障礙物解除後自動恢復它的運行。

6、葉茂AGV小車還配備了無線通訊系統,能夠實現AGV小車相互的通訊和選配上位機的系統通訊功能。同時上位系統上的顯示屏幕能夠顯示AGV小車的實時運行位置、故障的狀態等各種信息。在交叉的路徑上AGV小車的無線通訊系統能通過設置交通管制來讓兩者有序地通過,避免互相之間的碰撞,有效地保證了運行的安全。

7、AGV小車的路線上裝有RFID地標,專門用於傳遞停車、加速、減速等信號，當AGV小車的導引感測器在讀取到地標的數據後會自動運行相應指令。RFID地標採用了高強度的ABS封裝,具有耐潮防腐的特性,並且晶元可以反復讀寫15萬次以上,其使用壽命也可達到10年以上。

G. AGV小車如何實現運動控制的

有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源

H. 什麼是自動導向系統

自動導向(Automatic Guideway Transit，AGT)系統是一種通過非驅動的專用軌道引導列車運行的軌道交通。

I. AGV的定義AGV的結構組成及特點

AGV的定義：

AGV即無人搬運小車，即「自動導引運輸車」,AGV是裝備有磁導航或激光導航等導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。

J. 世界第一例紅外製導空對空導彈戰國是什麼

世界上第一例紅外製導空對空導彈戰果如下：

在被動式自動導引的導彈中，廣泛採用了紅外自動導引裝置（又稱紅外導引頭）。紅外導引頭的作用是：利用目標發射的紅外輻射，對目標進行探測、跟蹤，並給出能夠滿足導引規律所要求的控制導彈飛行的控制信號。

紅外製導與主動或半主動式的雷達、激光制導相比，具有結構簡單、工作可靠、價格低廉、不易受干擾等優點。自50年代中期出現了美國「響尾蛇」、英國「火光」為代表的紅外製導導彈以來，世界各國普遍開展了對紅外製導導彈的研究。

紅外製導已經用於空－空、地－空、空－地、地－地導彈中，近年來在反坦克彈中也開始採用紅外製導，但其中以空－空導彈採用紅外製導為數最多。據不完全統計，世界各國研製的紅外導彈有50多種型號，現已裝備部隊的有30多種，其中正在服役的紅外空－空導彈就有數十種。

我國關於紅外製導導彈的研究是自1958年研製空-空導彈開始的，雖起步較晚，但三十多年的發展是很快的，相應於國外的三代紅外空-空導彈（尾追攻擊型、全向攻擊型和近距格鬥型導彈），我國也都進行了研製工作。

近年來全國很多場所正在開展紅外地－空、空－地、地－地末制導、反坦克等導彈的研製工作。值得提出的是，由於紅外熱成像技術近年來的迅速發展，給外偵查、火控、制導及夜視等方面的應用提供了更方便的條件，展示出更廣闊的前景。

(10)自動導引裝置擴展閱讀：

紅外觀測，良好的抗干擾，人眼無法隱藏好，並且可以在霧氣和黑暗，被動探測的特點，目標和背景紅外輻射有明顯差異，因此使用紅外設備的目標可以揭示偽裝，解析度是美好的，早在第一次世界大戰期間，紅外技術在軍事上的廣泛應用。

第二次世界大戰後，現代物理學的輝煌成就推動了紅外技術的驚人發展，高性能新型紅外探測器層出不窮，直接用於軍事目的的紅外儀器也日益增多。在海灣戰爭中，以美國為首的多國部隊依靠大量現代武器裝備和現代通信設施，以絕對優勢贏得了戰爭，這就是一個很好的例子。