機械式手康復裝置

Ⅰ 機械手的安全性裝置有哪幾種

1.斷氣保護裝置：來採用單向自閥和儲氣罐，確保機械手突然斷氣後不會發生意外傷人，並能提供持續穩定的工作壓力。夾具自鎖裝置。夾具設有截止閥，確保在系統突然出現漏氣時，夾具不會松開，除非操作按鈕；
2.低壓報警裝置:當氣源工作異常時，實時偵測並及時給予安全警示信號，提醒操作者迅速採取措施；
3.誤操作保護裝置:監控機械臂運動速度，防止誤操作時機械臂快速上升或下降時引起意外傷人；
4.增壓裝置：當現場氣源壓力不高，或不穩定時，可選用增壓裝置，可提高氣源工作壓力，保證系統正常工作；
5.承重極限保護裝置：當機械手抓取超重的工件時，就會發出報警，嚴重超重時安全閥打開，防止發生危險；
6.剎車裝置：在機械手的鏈接關節處均設有剎車裝置，以防止機械手旋轉或松脫，當工作結束後用以停放機械手。

Ⅱ 數控，機械專業類的畢業設計

jx206冷連軋機液壓壓下控制系統中的幾個關鍵問題的理論研究
jx207冷軋帶鋼製造中分布式計算機控制系統的研究-3-3
jx208冷軋機
jx209立式組合機床液壓系統
jx210組合機床設計
jx211機電產品國際招標投標實施辦法
jx212機械手控制設計
jx213電機機座鑽孔組合機床設計
jx214錫林右軸承座組件工藝及夾具設計
jx215MG132320-W型採煤左牽引部機殼的加工工藝規程及數控編程
jx216CA6140車床後托架加工工藝及夾具設計
jx217-27m3礦用挖掘機斗桿結構有限元分析
jx218_6136車床數控改造
jx219_BW-100型泥漿泵曲軸箱與液力端特性分析、設計
jx220_A6140車床尾座體工藝工裝設計
jx221XY-4岩心鑽機升降機的設計
jx222ZL05微型輪式裝載機總體設計
jx223ZL15型輪式裝載機
jx223萬能材料試驗機CAD
jx224三坐標數控磨床設計
jx225五金模具畢業設計蓋冒墊片設計說明書.doc
jx226沖擊回轉鑽進技術
jx227單線畫線機
jx228工藝-MG250591-WD型採煤機右搖臂殼體的加工工藝規程及數控編程
jx229工藝-WH212減速機殼體加工工藝及夾具設計
jx230工藝-曲軸箱零件加工工藝及夾具設計
jx231帶位移電反饋的二級電液比例節流閥設計
jx232微型軸承外表面缺陷自動檢測線設計
jx233手機翻蓋注射模的設計
jx234挖掘裝載機工作裝置結構設計
jx235模具-彎管接頭塑料模設計
jx236滾針軸承自動裝針機設計
jx237瓶塞注塑模
jx238織機導板零件數控加工工藝與工裝設計
jx239設計-MQ100 門式起重機總體
jx240設計-插秧機系統設計
jx241設計-旋轉門的設計
jx242設計-電腦主板回焊爐及控制系統設計
jx243車床數控改造
jx244CA6140車床主軸箱的設計
jx245DTⅡ型固定式帶式輸送機的設計
jx246JLY3809機立窯（加料及窯罩部件）設計
jx247PLC在高樓供水系統中的應用
jx248Z30130X31型鑽床控制系統的PLC改造
jx249乘客電梯的PLC控制
jx250全自動洗衣機控制系統的設計
jx251減速器的整體設計
jx252壓燃式發動機油管殘留測量裝置設計
jx253同軸式二級圓柱齒輪減速器的設計
jx254基於AT89C2051單片機的溫度控制系統的設計
jx255基於普通機床的後托架及夾具設計開發
jx256環面蝸輪蝸桿減速器
jx257生產線上運輸升降機的自動化設計
jx258電動自行車調速系統的設計
jx259知識競賽搶答器PLC設計
jx260空氣壓縮機V帶校核和雜訊處理
jx261組合機床主軸箱及夾具設計
jx262膜片式離合器的設計
jx263設計-CG2-150型仿型切割機
jx264設計-ZL15型輪式裝載機
jx265設計-攪拌器的設計
jx266設計-精密播種機
jx267設計機床-S195柴油機機體三面精鏜組合機床總體設計及夾具設計
jx268設計機床-車床主軸箱箱體右側10-M8螺紋底孔組合鑽床設計
jx269車床變速箱中拔叉及專用夾具設計
jx114300×400數控激光切割機XY工作台部件及單片機控制設計
mj001加熱缸體注塑模設計
mj002數控技術和裝備發展趨勢及對策
mj003雙齒減速器設計
mj004塑料模mj004
mj005基於003CG2-150型仿型切割機
mj006雙齒減速器設計
mj007塑料模具設計
mj007型卧式車床的修理與實現
mj008機床系統設計
mj009機械手控制設計
mj010軸加工工藝設計和加工程序編制
mj011微型電動機轉子沖孔落料模的加工
mj012含油污熱解爐機電系統設計
mj013 118面板注射模設計
mj014直動型弧面凸輪機械手的設計
mj015多功能文具盒上蓋注塑模設計
mj016注射器蓋畢業設計全部
mj017塑料碗注射模設計
mj018注射機模具
mj019基於118面板注射模設計
mj020沖壓模系統設計（金屬）
mj021含油污熱解爐機電系統設計
mj022減速器的工藝設計
mj023接機平台、苗木輸送系統的設計及總裝圖
mj024康復機器人的系統設計
mj025數字娛樂產品設計之硬碟MP4設計
mj026塑料模具設計
mj027我國數控機床的現狀和發展趨勢
mj028虛擬建模對於機械產品設計研究。
mj029直動型弧面凸輪機械手的設計
mj030現在的工藝設計
mj031基於1BF-160型拔桿粉碎還田機設計
mj032半精鏜及精鏜氣缸蓋導管孔組合機床設計（夾具設計）
mj033垂直多關節機器人臂部和手部設計
mj034粗鏜連桿大頭孔專用鏜床總體及鏜削頭設計
mj035仿人型機器人總體及臂手部結構設計
mj036基於ANSYS的擠出跑步機塑料邊條模具的設計及機頭的加工模擬
mj037基於PROE平台的柴油機機體工藝及三面精鏜夾具設計
mj038基於三維的柴油機氣缸體三面鑽削組合機床總體及後主軸箱設計
mj039基於三維的柴油機氣缸體三面鑽削組合機床總體及夾具設計
mj040基於三維的柴油機氣缸體三面鑽削組合機床總體及右主軸箱設計
mj041基於三維的柴油機氣缸體三面鑽削組合機床總體及左主軸箱設計
mj042XX包裝機總體設計及計量裝置設計
mj043空心鉚釘機總體及送料系統設計
mj044鋁殼體壓鑄模具設計
mj045氣缸體雙工位專用鑽床總體及左主軸箱設計
mj046水平多關節機器人總體及腰臂部設計
mj047塑料齒輪模具設計及其型腔模擬加工
mj048台燈罩模具設計及其型腔模擬加工
mj049基於BSG2213寬頻砂光機
mj050基於1G-100型水旱兩用旋耕機設計
mj051基於2BGF— l2o型旋耕播種機的研製與探討
mj052車床的大修理
mj053機械手控制設計
mj054基於TY395柴油機機體缸孔粗鏜組合機床總體及夾具設計
mj055型卧式車床的修理與實現
+工藝-SSCK20A數控車床主軸和箱體加工編程
+工藝-WHX112減速機殼加工工藝及夾具設計
+工藝-加工渦輪盤榫槽的卧式拉床夾具
+工藝-殼體的工藝與工裝的設計
+工藝-支承套零件加工工藝編程及夾具
+機電一體化-PLC控制電梯
+機電一體化-T6113電氣控制系統的設計
+機電一體化-連桿平行度測量儀
+模具-五金-沖大小墊圈復合模
+模具-五金-蓋冒墊片
+模具-五金-護罩殼側壁沖孔模設計
+模具-注塑-PDA模具設計
+模具-注塑-wk外殼注塑模實體設計過程
+模具-注塑-底座注塑模
+設計-NK型凝汽式汽輪機調節系統的設計
+設計-多功能自動跑步機(機械部分設計)
1具-五金-湖南Y12型拖拉機輪圈落料與首次
001雙齒減速器設計
002塑料模具設計
003CG2-150型仿型切割機
004E5藝-CA6140機床後托架加工工藝及夾具設計
5-注塑-小電機外殼造型和注射模具設計
5-注塑-心型台燈塑料注塑模具畢業設計
8具-五金-筆記本電腦殼上殼沖壓模設計
36+模具-注塑-普通開關按鈕模具設計
37+模具-注塑-軟管接頭模具設計
38+模具-注塑-手機充電器的模具設計
39+模具-注塑-滑鼠上蓋注射模具設計
41+模具-注塑-塑料架注射模具設計
43+模具-注塑-斜齒輪注射模
支架零件圖設計
斜聯結管數控加工和工藝
01卧式鋼筋切斷機的設計
09SF500100打散分級機總體及機架設計
11YQP36預加水盤式成球機設計
015盒形件落料拉深模設計
18設計-插秧機系統設計
19-工程鑽機 的 設 計
21設計機床-車床主軸箱箱體右側10-M8螺紋底孔組合鑽床設計
23設計-精密播種機
26手機外殼造型及設計步驟文檔
27軸類零件機械加工工藝規程設計
34 生產線上運輸升降機的自動化設計
37 雙鉸接剪叉式液壓升降台的設計
41 多用途氣動機器人結構設計
46 自動洗衣機行星齒輪減速器的設計
55 模具-冰箱調溫按鈕塑模設計
56 模具-水泥瓦模具設計與製造工藝分析
65 膜片式離合器的設計
68 減速器的整體設計
108放音機機殼注射模設計
111氣門搖臂軸支座
300×400數控激光切割機XY工作台部
C616型普通車床改造為經濟型數控車床
CA6140車床後托架的加工工藝與鑽床夾具設計
CA6140杠桿加工工藝
FXS80雙出風口籠形轉子選粉機
JLY3809機立窯（加料及窯罩部件）設計
JLY3809機立窯(窯體及卸料部件)
JLY3809機立窯（總體及傳動部件）設計
MR141剝絨機鋸筒部、工作箱部和總體設計
PF455S插秧機及其側離合器手柄的探討和改善設計
R175型柴油機機體加工自動線上多功能氣壓機械手
X5020B立式升降台銑床撥叉殼體
XK5040數控立式銑床及控制系統設計
XKA5032A數控立式升降台銑床自動換刀裝置的設計
Y32-1000四柱壓機液壓系統設計
Z3050搖臂鑽床預選閥體機械加工工
Z30130X31型鑽床控制系統的PLC改造
Φ3×11M水泥磨總體設計及傳動部件設計
Φ1200熟料圓錐式破碎機
畢業設計 酒瓶內蓋塑料模具設計
撥叉零件工藝分析及加工
叉桿零件
柴油機連桿的加工工藝
齒輪架零件的機械加工工藝規程及專用夾具設計
計程車計價器系統的設計
3L-108空氣壓縮機曲軸零件
6層框架住宅畢業設計結構計算書
20米T梁畢業設計
Q3110滾筒式拋丸清理機的設計(總裝、彈丸循環及分離裝置、集塵器設計)
Q3110滾筒式拋丸清理機的設計(總裝、滾筒及傳動機構設計)
SF500100打散分級機回轉部分及傳動設計
SF500100打散分級機內外筒體及原設計改進探討
SF500100打散分級機總體及機架設計
X700渦旋式選粉機
半精鏜及精鏜氣缸蓋導管孔組合機床設計（夾具設計）
半精鏜及精鏜氣缸蓋導管孔組合機床設計（鏜削頭設計）
畢業設計五層教學樓(計算書及CAD建築圖
柴油機氣缸體頂底面粗銑組合機床總體及夾具設計
傳動齒輪工藝設計
帶式運輸機用的二級圓柱齒輪減速器設計
單拐曲軸機械加工工藝
低速級斜齒輪零件的機械加工工藝規程
電 流 線 圈 架 塑 料 模 設 計
端面齒盤的設計與加工
惰輪軸工藝設計和工裝設計
二級直齒輪減速器設
法蘭零件夾具設計1
分離爪工藝規程和工藝裝備設計
杠桿工藝和工裝設計
杠桿設計
高層建築外牆清洗機---升降機部分的設計
高速數字多功能土槽試驗台車的設計
管套壓裝專機
過橋齒輪軸機械加工工藝規程
後鋼板彈簧吊耳的工藝和工裝設計
環面蝸輪蝸桿減速器
活塞的機械加工工藝，典型夾具及其CAD設計
貨車底盤布置設計
機械手的設計
機座工藝設計與工裝設計
基於普通機床的後托架及夾具的設計開發
減速箱體工藝設計與工裝設計
漸開線渦輪數控工藝及加工
金屬切削加工車間設備布局與管理
顆粒狀糖果包裝機設計
可調速鋼筋彎曲機的設計
連桿零件加工工藝
濾油器支架模具設計
螺旋管狀麵筋機總體及坯片導出裝置設計
螺旋千斤頂設計
內循環式烘乾機總體及卸料裝置設計
平面關節型機械手設計
汽車半軸
青飼料切割機
設計「CA6140法蘭盤」零件的機械加工工藝規程及工藝裝備
設計-AWC機架現場擴孔機設計
設計-攪拌器的設計
設計一用於帶式運輸機上的傳動及減速裝置
生產線上運輸升降機的自動化設計
十字接頭零件分析
輸出軸工藝與工裝設計
數控車削中心主軸箱及自驅動刀架的設計
數控機床自動夾持搬運裝置
水閘的設計
套筒機械加工工藝規程制訂
同軸式二級圓柱齒輪減速器的設計
推動架」零件的機械加工工藝及
橢圓蓋板的宏程序編程與自動編程
萬能外圓磨床液壓傳動系統設計
錫林右軸承座組件工藝及夾具設計
斜齒圓柱齒輪減速器裝配圖及其零件圖
型星齒輪的注塑模設計
宣化某毛紡廠廢水處理工程工藝設計
壓燃式發動機油管殘留測量裝置設計
一套畢業設計設計說明書(軸蓋復合模的設計與製造)
知識競賽搶答器PLC設計
製冷專業畢業設計(家用空調)
軸向柱塞泵設計
總泵缸體加工
組合機床主軸箱及夾具設計
組合件數控車工藝與編程
組合銑床的總體設計和主軸箱設計
鑽法蘭四孔夾具
45+模具-注塑-旋紐模具的設計
46+模具-注塑-牙簽合蓋注射模設計
47+模具-注塑-游戲機按鈕注塑模具設計
50+設計-200米液壓鑽機變速箱的設計
51+設計-「包裝機對切部件」設計
52+設計-C618數控車床的主傳動系統設計
54+設計-CG2-150型仿型切割機
55+設計-DTⅡ型皮帶機設計
56+設計-GBW92外圓滾壓裝置設計
58+設計-PLC控制機械手設計
59+設計-SPT120推料裝置
61+設計-XQB小型泥漿泵的結構設計
62+設計-YZJ壓裝機整機液壓系統設計
63+設計-板材送進夾鉗裝置
64+設計-棒料切割機
65+設計-播種機設計
66+設計-鏟平機的設計
67+設計-車載裝置升降系統的開發
68+設計-大模數蝸桿銑刀專用機床設計
69+設計-大型制葯廠熱電冷三聯供
70+設計-大型軸齒輪專用機床設計
71+設計-大直徑樁基礎工程成孔鑽具
72+設計-帶式輸送機自動張緊裝置設計
73+設計-單級圓柱齒輪減速器
74+設計-地下升降式自動化立體車庫
75+設計-電液比例閥設計
76+設計-釘磨機床設計
78+設計-隔水管橫焊縫自動對中裝置
79+設計-隔振系統實驗台總體方案設計
82+設計-絞肉機的設計
83+設計-經濟型的數控改造
BA金-空氣濾清器殼正反拉伸復合模設計
B設計-T611鏜床主軸箱傳動設計及尾柱設計
E5藝-CA6140機床後托架加工工藝及夾具設計
E計-8英寸鋼管熱浸鍍鋅自動生產線設計
電動閥門裝置及數控加工工藝的設計
定板沖圓孔、沖槽、落料連續模設計
蓋」零件的工藝規程及鑽孔夾具設計
活塞的機械加工工藝設計及夾具設計
計-CA-20地下自卸汽車工作、轉向液壓系統
加熱缸體注塑模設計
盤工藝規程設計及鏜孔工序夾具設計
式升降台銑床拔叉殼體工藝規程制訂
體齒飛面孔雙卧多軸組合機床及CAD設計
消防環保：
搖臂殼體的加工工藝規程及數控編程
引部機殼的加工工藝規程及數控編程
載機工作裝置的實體建模及運動模擬
軸機械加工工藝規程與鑽床夾具設計
自動上料機機架部件設計及性能試驗
+工藝-「填料箱蓋」零件的工藝規程及鑽孔夾具設計
+工藝-CA6140機床後托架加工工藝及夾具設計
+工藝-CA6140型鋁活塞的機械加工工藝設計及夾具設計
+工藝-MG132320-W型採煤左牽引部機殼的加工工藝規程及數控編程
+工藝-MG250591-WD型採煤機右搖臂殼體的加工工藝規程及數控編程
+工藝-SSCK20A數控車床主軸和箱體加工編程
+工藝-WHX112減速機殼加工工藝及夾具設計
+工藝-X62W銑床主軸機械加工工藝規程與鑽床夾具設計
+工藝-X5020B立式升降台銑床拔叉殼體工藝規程制訂
+工藝-Z90型電動閥門裝置及數控加工工藝的設計
+工藝-回轉盤工藝規程設計及鏜孔工序夾具設計
+工藝-加工渦輪盤榫槽的卧式拉床夾具
+工藝-殼體的工藝與工裝的設計
+工藝-支承套零件加工工藝編程及夾具
+機電一體化-PLC控制電梯
+機電一體化-T6113電氣控制系統的設計
+機電一體化-連桿平行度測量儀
+模具-五金-筆記本電腦殼上殼沖壓模設計
+模具-五金-沖大小墊圈復合模
+模具-五金-帶槽三角形固定板沖圓孔、沖槽、落料連續模設計
+模具-五金-蓋冒墊片
+模具-五金-湖南Y12型拖拉機輪圈落料與首次
+模具-五金-護罩殼側壁沖孔模設計
+模具-五金-空氣濾清器殼正反拉伸復合模設計
+模具-注塑-PDA模具設計
+模具-注塑-wk外殼注塑模實體設計過程
+模具-注塑-底座注塑模
+模具-注塑-電流線圈架塑料模設 計
+模具-注塑-對講機外殼注射模設計
+模具-注塑-閥銷注射模設計
+模具-注塑-方便飯盒上蓋設計
+模具-注塑-肥皂盒模具設計
+模具-注塑-鬧鍾後蓋畢業設計
+模具-注塑-普通開關按鈕模具設計
+模具-注塑-軟管接頭模具設計
+模具-注塑-手機充電器的模具設計
+模具-注塑-滑鼠上蓋注射模具設計
+模具-注塑-塑料掛鉤座注射模具設計
+模具-注塑-塑料架注射模具設計
+模具-注塑-小電機外殼造型和注射模具設計
+模具-注塑-斜齒輪注射模
+模具-注塑-旋紐模具的設計
+模具-注塑-牙簽合蓋注射模設計
+模具-注塑-游戲機按鈕注塑模具設計
+設計-8英寸鋼管熱浸鍍鋅自動生產線設計
+設計-102機體齒飛面孔雙卧多軸組合機床及CAD設計
+設計-200米液壓鑽機變速箱的設計
+設計-「包裝機對切部件」設計
+設計-C618數控車床的主傳動系統設計
+設計-CA-20地下自卸汽車工作、轉向液壓系統
+設計-CG2-150型仿型切割機
+設計-DTⅡ型皮帶機設計
+設計-GBW92外圓滾壓裝置設計
+設計-NK型凝汽式汽輪機調節系統的設計
+設計-PLC控制機械手設計
+設計-SPT120推料裝置
+設計-T611鏜床主軸箱傳動設計及尾柱設計
+設計-XQB小型泥漿泵的結構設計
+設計-YZJ壓裝機整機液壓系統設計
+設計-板材送進夾鉗裝置
+設計-棒料切割機
+設計-播種機設計
+設計-鏟平機的設計
+設計-車載裝置升降系統的開發
+設計-大模數蝸桿銑刀專用機床設計
+設計-大型制葯廠熱電冷三聯供
+設計-大型軸齒輪專用機床設計
+設計-大直徑樁基礎工程成孔鑽具
+設計-帶式輸送機自動張緊裝置設計
+設計-單級圓柱齒輪減速器
+設計-地下升降式自動化立體車庫
+設計-電液比例閥設計
+設計-釘磨機床設計
+設計-多功能自動跑步機(機械部分設計)
+設計-隔水管橫焊縫自動對中裝置
+設計-隔振系統實驗台總體方案設計
+設計-基於ProE的裝載機工作裝置的實體建模及運動模擬
+設計-集成電路塑封自動上料機機架部件設計及性能試驗
+設計-絞肉機的設計
+設計-經濟型的數控改造
+設計-卷板機設計
+設計-磨粉機設計
+設計-某大型水壓機的驅動系統和控制系統
+設計-普通鑽床改造為多軸鑽床
+設計-橋式起重機小車運行機構設計
+設計-乳化液泵的設計
+設計-三自由度圓柱坐標型工業機器人設計_1
+設計-雙柱式機械式舉升機設計
+設計-拖拉機變速箱體上四個定位平面專用夾具及組合機床設計
+設計-外圓磨床設計
+設計-渦輪盤液壓立拉夾具
+設計-巷道堆垛類自動化立體車庫
+設計-巷道式自動化立體車庫升降部分
+設計-小型軋鋼機設計
+設計-校直機設計
+設計-液壓絞車設計
+設計-液壓式雙頭套皮輥機
+設計-玉米脫粒機設計
加我 你懂的

Ⅲ 康復機器人的歷史起源

康復機器人是工業機器人和醫用機器人的結合。20 世紀80 年代是康復機器人研究的起步階段,美國、英國和加拿大在康復機器人方面的研究處於世界的領先地位。1990 年以前全球的56 個研究中心分布在5 個工業區內：北美、英聯邦、加拿大、歐洲大陸和斯堪的納維亞半島及日本。1990年以後康復機器人的研究進入到全面發展時期。目前,康復機器人的研究主要集中在康復機械手、醫院機器人系統、智能輪椅、假肢和康復治療機器人等幾個方面。

Ⅳ 助力機械手屬於特種設備嗎

助力機械手不屬於特種設備。
特種設備分類：
承壓類特種設備
（一）鍋爐，是指利用各種燃料、電或者其他能源，將所盛裝的液體加熱到一定的參數，並通過對外輸出介質的形式提供熱能的設備，其范圍規定為設計正常水位容積大於或者等於30L，且額定蒸汽壓力大於或者等於0.1MPa（表壓）的承壓蒸汽鍋爐；出口水壓大於或者等於0.1MPa（表壓），且額定功率大於或者等於0.1MW的承壓熱水鍋爐；額定功率大於或者等於0.1MW的有機熱載體鍋爐。
（二）壓力容器，是指盛裝氣體或者液體，承載一定壓力的密閉設備，其范圍規定為最高工作壓力大於或者等於0.1MPa（表壓）的氣體、液化氣體和最高工作溫度高於或者等於標准沸點的液體、容積大於或者等於30L且內直徑(非圓形截面指截面內邊界最大幾何尺寸)大於或者等於150mm的固定式容器和移動式容器；盛裝公稱工作壓力大於或者等於0.2MPa（表壓），且壓力與容積的乘積大於或者等於1.0MPa·L的氣體、液化氣體和標准沸點等於或者低於60℃液體的氣瓶；氧艙。
（三）壓力管道，是指利用一定的壓力，用於輸送氣體或者液體的管狀設備，其范圍規定為最高工作壓力大於或者等於0.1MPa（表壓），介質為氣體、液化氣體、蒸汽或者可燃、易爆、有毒、有腐蝕性、最高工作溫度高於或者等於標准沸點的液體，且公稱直徑大於25mm的管道。公稱直徑小於150mm，且其最高工作壓力小於1.6MPa（表壓）的輸送無毒、不可燃、無腐蝕性氣體的管道和設備本體所屬管道除外。其中，石油天然氣管道的安全監督管理還應按照《安全生產法》、《石油天然氣管道保護法》等法律法規實施。
機電類特種設備
（一）電梯，是指動力驅動，利用沿剛性導軌運行的箱體或者沿固定線路運行的梯級（踏步），進行升降或者平行運送人、貨物的機電設備，包括載人（貨）電梯、自動扶梯、自動人行道等。非公共場所安裝且僅供單一家庭使用的電梯除外。
（二）起重機械，是指用於垂直升降或者垂直升降並水平移動重物的機電設備，其范圍規定為額定起重量大於或者等於0.5t的升降機；額定起重量大於或者等於3t（或額定起重力矩大於或者等於40t·m的塔式起重機，或生產率大於或者等於300t/h的裝卸橋），且提升高度大於或者等於2m的起重機；層數大於或者等於2層的機械式停車設備。
（三）客運索道，是指動力驅動，利用柔性繩索牽引箱體等運載工具運送人員的機電設備，包括客運架空索道、客運纜車、客運拖牽索道等。非公用客運索道和專用於單位內部通勤的客運索道除外。
（四）大型游樂設施，是指用於經營目的，承載乘客游樂的設施，其范圍規定為設計最大運行線速度大於或者等於2m/s，或者運行高度距地面高於或者等於2m的載人大型游樂設施。用於體育運動、文藝演出和非經營活動的大型游樂設施除外。
（五）場（廠）內專用機動車輛，是指除道路交通、農用車輛以外僅在工廠廠區、旅遊景區、游樂場所等特定區域使用的專用機動車輛。
特種設備包括其所用的材料、附屬的安全附件、安全保護裝置和與安全保護裝置相關的設施。

Ⅳ 手指康復訓練

1.手指關節康復訓練的早期：

在手指關節受傷後短時間內，手指關節會出現：腫脹、疼痛、容易發生二次移位，早期的康復訓練其主要作用有助於手指關節的血液循環，可起到消腫止痛的作用。康復訓練主要形式是：手指關節做有節律的收縮和放鬆，直白來說也就是張合的動作。

2.手指關節康復訓練的中期：

傷後中期，手指關節腫脹會逐漸消失，疼痛也會出現緩解，手指關節端還會出現纖維連接，在此期間還需要進行肌肉收縮訓練，可在醫護人員的幫助下，去做一些手指關節屈伸活動，防止肌肉萎縮，避免手指關節出現僵硬甚至導致功能障礙，要配合理療方法，進行合理的手指關節康復訓練。

3.手指關節康復訓練的後期：

後期手指關節已經有了一定的支撐力，但鄰近關節活動度下降，可能導致肌肉萎縮等功能障礙，所以在此期間康復訓練的主要目的是為了增加手指關節的活動度，增加手指關節的肌肉力量，使各關節功能迅速恢復到正常活動范圍和正常力量，注意全身功能訓練的協調性以及步態訓練。同時結合訓練目的和病情變化配合理療方法。

二：智能手指關節康復訓練輔助設備：

格美氣動手康復設備是目前針對手指痙攣、麻痹、癱瘓等症狀，最有效的康復治療設備。氣動手關節康復系統又叫手關節輔助機器人，是以空氣壓力作為動力，自動驅使手指抓、握、伸展等被動訓練，由於手部功能結構復雜，手指功能靈活，因此手關節康復訓練對康復領域有著特殊而又非凡的意義。氣動手關節康復系統可以有效的抑制手指的痙攣，增加手指關節活動度，改善血液循環，達到手指關節松動的效果，又能通過手部訓練反射於腦部神經及血管，促進腦部損傷或神經損傷保守治療和手術後的康復，可增加患者康復信心。

格美氣動手康復

格美手康復手套

以上經驗分享希望大家按時做康復訓練。手指關節康復訓練輔助神器在某寶、某東、某多多搜索 格美氣動手康復 都是可以找到的，但是至於是否購買，還請大家深入了解產品後自行決定。當然了，我也希望全天下的偏癱手功能障礙患者都能夠恢復有尊嚴的生活，大家要保護好自己的手指關節，以免受傷受到疼痛的折磨。手指受傷是非常痛苦地，做康復期間也要多吃對手指關節有好處的食物。祝大家早日康復。

Ⅵ 機械手臂電磁吸盤有哪些

機械手電筒磁吸盤：mechanical hand，也被稱為自動手，auto hand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，廣泛應用於機械製造冶金部門。

機械手電筒磁吸盤主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作、改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手電筒磁吸盤的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手電筒磁吸盤設計的關鍵參數越多、自由度越多，機械手電筒磁吸盤的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。

機械手電筒磁吸盤的種類，按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手電筒磁吸盤；按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手電筒磁吸盤；按適用范圍可分為專用機械手電筒磁吸盤和通用機械手電筒磁吸盤兩種等。

機械手電筒磁吸盤通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用於原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常 稱為機械手電筒磁吸盤。機械手電筒磁吸盤在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。

Ⅶ 仿生機械的仿生機械手

我國第一部用於手指功能鍛煉的輔助治療裝置－－智能仿生康復訓練機械手樣機，在冰城哈爾濱問世。它將在改善患者手部外傷的治療效果、最大限度防止患者手指關節功能障礙發生等方面發揮積極作用。
據了解，手是極易受到損傷的人體器官，由於其內部神經、血管、小肌肉縱橫交錯，一旦受損治療難度很大，治療後功能恢復也多不理想。臨床上，手外傷術後多需將患指固定3--4周，致使瘀積於關節內肌腱周圍瘀血易形成纖維變性，直接導致手指關節及肌腱的粘連，在不同程度上影響患指功能。
針對手指抓握等精細動作康復器具的研究在我國尚處於空白的狀況，哈爾濱工業大學教授王樹國和付宜利帶領的課題組與哈爾濱醫科大學附屬第四醫院孟慶剛教授，共同承擔了國家自然科學基金項目智能促動手（指）功能恢復醫療仿生機械手研究。科研人員經過近兩年努力，根據現代循證醫學（EMB）和連續被動運動（CMP）理論，在對手（指）運動進行建模、模擬並進行系統的運動學和動力學分析的基礎上，在國內率先研製出智能仿生康復訓練機械手。
該仿生機械手採用模塊化設計，由3個類似人類手指的手指組成，每個手指分仿生手指模塊和仿生肌肉模塊兩部分。仿生手指模塊採用平面桿機構和空間桿機構實現受傷手指各關節的運動；仿生肌肉模塊包括驅動器、導向機構、張緊機構和支撐機構等實現仿生手指的驅動控制。
據付宜利教授介紹，患者使用時，將仿生康復訓練機械手套在受傷的手上，由臨床康復專家通過控制系統下達指令，促使傷指連續、被動地活動，從而加速傷指關節軟骨及周圍肌腱和韌帶的癒合與再生，使傷指功能得到恢復。
該仿生機械手還能對患者臨床康復過程中的受力信息進行採集，從而可以對臨床康復的效果進行定量測評，同時為人手臨床康復研究提供基礎數據，促進康復理論研究的進一步發展。

Ⅷ 利用SIPO網站的專利檢索系統檢索有關上肢康復機器人的專利.目前國內申請該類專利最多的是哪家機構

安陽神方康復機器人有限公司
一種上肢康復訓練機器人機械手 - 201510652991.6
可互換上肢康復機器人 - 201610147488.X
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Ⅸ 機器人產生的背景什麼為什麼要發展機器人

首先我介紹一下機器人產生的背景，機器人技術的發展，它應該說是一個科學技術發展共同的一個綜合性的結果，也同時，為社會經濟發展產生了一個重大影響的一門科學技術，它的發展歸功於在第二次世界大戰中，各國加強了經濟的投入，就加強了本國的經濟的發展。
另一方面它也是生產力發展的需求的必然結果，也是人類自身發展的必然結果，那麼人類的發展隨著人們這種社會發展的情況，人們越來越不斷探討自然過程中，在改造自然過程中，認識自然過程中，實現人們對不可達世界的認識和改造，這也是人們在科技發展過程中的一個客觀需要。
那麼什麼是機器人呢？人們一般的理解來看，機器人是具有一些類似人的功能的機械電子裝置，或者叫自動化裝置，它仍然是個機器，它有三個特點，一個是有類人的功能，比如說作業功能，感知功能，行走功能，還能完成各種動作，它還有一個特點是根據人的編程能自動的工作，這里一個顯著的特點，就是它可以編程，改變它的工作、動作、工作的對象，和工作的一些要求，它是人造的機器或機械電子裝置。但從完整的更為深遠的機器人定義來看，應該更強調機器人智能，所以人們又提出來機器人的定義是能夠感知環境，能夠有學習、情感和對外界一種邏輯判斷思維的這種機器。那麼這給機器人提出來更高層次的要求，展望21世紀，機器人將是一個與20世紀計算機的普及一樣，會深入地應用到各個領域，在21世紀的前20年是機器人從製造業走向非製造業的發展一個重要時期，也是智能機器人發展的一個關鍵時期。

剛才我們用了短暫的時間，講了機器人的發展以及我們對機器人的看法，進行了簡單地介紹，相信大家在今後的學習中，能夠加入到我們研究機器人這個行列中。

全文

首先我介紹一下機器人產生的背景，機器人技術的發展，它應該說是一個科學技術發展共同的一個綜合性的結果，同時，為社會經濟發展產生了一個重大影響的一門科學技術，它的發展歸功於在第二次世界大戰中各國加強了經濟的投入，就加強了本國的經濟的發展。比如說日本，戰後以後開始進行汽車的工業，那麼這時候由於它人力的缺乏，它迫切需要一種機器人來進行大批量的製造，提高生產效率降低人的勞動強度，這是從社會發展需求本身的一個需求。另一方面它也是生產力發展的需求的必然結果，也是人類自身發展的必然結果，那麼人類的發展隨著人們逐漸的這種社會發展的情況，人們越來越不斷探討自然過程中，在改造自然過程中，認識自然過程中,來需求能夠解放人的一種奴隸。那麼這種奴隸就是代替人們去能夠從事復雜和繁重的體力勞動，實現人們對不可達世界的認識和改造，這也是人們在科技發展過程中的一個客觀需要。但另一方面，盡管人們有各種各樣的好的想法，但是它也歸功於電子技術，計算機技術以及製造技術等相關技術的發展而產生了提供了強大的技術保證。

那麼下面我談一下就人們很關心的問題，為什麼要發展機器人?那麼簡單說，機器人有三個方面是我們必要去發展的理由:一個是機器人幹人不願意乾的事，把人從有毒的、有害的、高溫的或危險的，這樣的環境中解放出來，同時機器人可以干不好乾的活，比方說在汽車生產線上我們看到工人天天拿著一百多公斤的焊鉗,一天焊幾千個點，就重復性的勞動，一方面他很累，但是產品的質量仍然很低；另一方面機器人幹人幹不了的活，這也是非常重要的機器人發展的一個理由，比方說人們對太空的認識，人上不去的時候，叫機器人上天，上月球，以及到海洋，進入到人體的小機器人，以及在微觀環境下，對原子分子進行搬遷的機器人，都是人們不可達的工作。上述方面的三個問題，也就是說機器人發展的三個理由。

那麼什麼是機器人呢?這個問題是一個非常有意思的一個問題。但人們一般的理解，機器人是具有一些類似人的功能的機械電子裝置或者叫自動化裝置，它仍然是個機器。它有三個特點：一個是有類人的功能，比如說作業功能；感知功能；行走功能；還能完成各種動作，它還有一個特點是根據人的編程能自動的工作，這里一個顯著的特點，就是它可以編程，改變它的工作、動作、工作的對象和工作的一些要求。它是人造的機器或機械電子裝置，所以這個機器人仍然是個機器。但是目前還沒有一個統一的有關機器人定義，一般來說我們認為機器人是計算機控制的可以編程的目前能夠完成某種工作或可以移動的自動化機械，這是美國工程師協會定的一個定義，但日本和其他國家也對機器人有不同的看法，他們認為從完整的更為深遠的機器人定義來看，應該更強調機器人智能，所以人們又提出來機器人的定義是能夠感知環境，能夠有學習、情感和對外界一種邏輯判斷思維的這種機器。那麼這給機器人提出來更高層次的要求，那麼比方說機器人在這里邊可以代替人進行焊接，焊接的環境是非常復雜的，可以搬運，它在生產線中搬運玻璃和各種各樣的一些零件的搬運的工作，還可以在生產線中碼垛等等，這都是把人從繁重的體力勞動中解放出來的一個例子。

那麼機器人怎麼產生的呢？這是在1920年，有一個捷克斯洛伐克的一個作家叫卡佩克，他寫了一本科幻小說，叫《羅薩姆的機器人萬能公司》。這本小說中他構思了一個和幻想了一個機器人，它的名字叫羅伯特，也就是我們英文中的Robot，它可以不吃飯，它能夠不知疲勞的，不知疲倦地進行工作。在1920年前後，大家也知道是在第一次世界大戰以後，是各國工業發展比較迅速的時期，我們看到電影《摩登時代》，卓別林主演的人變成了機器人，在生產線中天天的進行勞動。人們在這種煩躁的體力勞動中就幻想有一種能代替人完成這樣工作的想像、一種需要，這個小說在1924年和1927年的時候被紛紛傳到了日本、法國和歐洲國家，還變成了一種當時的木偶劇和一些話劇，所以這樣的一個機器人的名詞就向全世界鋪展開來，當時人們還認為是一個科幻小說，還沒有把它跟我們日常的學習工作和生產結合起來。

但通過這樣一個小說，一個羅伯特這樣一個名詞，它體現了人類長期的一種願望，這種願望就是創造出一種機器，能夠代替人進行各種工作。這種想法是機器人產生的一種客觀的要求，那麼真正機器人的發展是在1947年，美國橡樹嶺國家實驗室在研究核燃料的時候，大家知道核燃料，它有X射線對人體是有傷害的，必須有一台機器來完成像搬運和核燃料的處理這樣的工作。在1947年產生了世界上第一台主從遙控的機器人，那麼1947年以後大家知道，是計算機電子技術發展比較迅速的時期，因此各國已經開始利用當時的一些現代的技術，進行了機器人研究。那麼在1962年美國研製成功PUMA通用示教再現型機器人，那麼這就標志著機器人走向成熟，應該說第一台可用的機器人在1947年產生，真正意義的機器人在1962年產生。那麼相繼不久，在英國等國家，也相繼研究出一些機器人，那麼到了20世紀60年代末，日本人將它的國民經濟的汽車工業與機器人進行結合，它購買了美國的專利，在日本進行了再次開發和生產機器人。到20世紀70年代的時候，日本已經將這種示教再現型的機器人進行了工業化，出現了很多公司，現在的像ABB，MOTOMAN，還有安川公司，還有很多機器人公司像OTC等等公司。它們都是已經將機器人進行了工業化，進行了批量生產，而且成功的用於了汽車工業，使機器人正式的走向應用。

在20世紀70年代到20世紀80年代初期，工業機器人變成產品以後，得到全世界的普遍應用以後，那麼很多研究機構開始研究第二代具有感知功能的機器人，出現了瑞典的ABB公司，德國的KUKA機器人公司，日本幾家公司和日本的FUNAC公司，都在工業機器人方面都有很大的作為，同時我們也看到機器人的應用在不斷拓寬，它已經從工業上的一些應用，擴展到了服務行業，擴展了它的作業空間，向海洋空間和服務醫療等等行業的使用。所以從這張圖可以看出機器人發展的幾個過程。

那麼總結一下，我們認為，機器人有三個發展階段，那麼也就是說，我們習慣於把機器人分成三類，一種是第一代機器人，那麼也叫示教再現型機器人，它是通過一個計算機，來控制一個多自由度的一個機械，通過示教存儲程序和信息，工作時把信息讀取出來，然後發出指令，這樣的話機器人可以重復的根據人當時示教的結果，再現出這種動作，比方說汽車的點焊機器人，它只要把這個點焊的過程示教完以後，它總是重復這樣一種工作，它對於外界的環境沒有感知，這個力操作力的大小，這個工件存在不存在，焊的好與壞，它並不知道，那麼實際上這種從第一代機器人，也就存在它這種缺陷，因此，在20世紀70年代後期，人們開始研究第二代機器人，叫帶感覺的機器人，這種帶感覺的機器人是類似人在某種功能的感覺，比如說力覺、觸覺、滑覺、視覺、聽覺和人進行相類比，有了各種各樣的感覺，比方說在機器人抓一個物體的時候，它實際上力的大小能感覺出來，它能夠通過視覺，能夠去感受和識別它的形狀、大小、顏色。抓一個雞蛋，它能通過一個觸覺，知道它的力的大小和滑動的情況。

那麼第三代機器人，也是我們機器人學中一個理想的所追求的最高級的階段，叫智能機器人，那麼只要告訴它做什麼，不用告訴它怎麼去做，它就能完成運動，感知思維和人機通訊的這種功能和機能，那麼這個目前的發展還是相對的只是在局部有這種智能的概念和含義，但真正完整意義的這種智能機器人實際上並沒有存在，而只是隨著我們不斷的科學技術的發展，智能的概念越來越豐富，它內涵越來越寬。

那麼從三代機器人發展過程中，從另一個方面，我們對機器人從應用的角度進行了分類，比如說工業機器人，它包括點焊、弧焊、噴漆、搬運、碼垛，在工業現場中工作的這種機器人，我們統稱為工業機器人，那麼從不同的應用中，到水下去作業的叫水下機器人，到空間作業的叫空間機器人，同時又存在農業、林業、牧業，對醫療機器人叫醫用機器人，還包括娛樂機器人，建築和居室上用的機器人，所以從應用分類，它包括從行業、應用角度，也可以進行這樣簡單的分類。

下面我簡單介紹一下我國機器人發展的基本概況。剛才談到了日本在20世紀60年代和美國都在開始進行機器人的研究，由於我們國家存在很多其他的各種因素、問題。我們國家在機器人的研究，在20世紀70年代後期，當時我們在國家北京舉辦一個日本的工業自動化產品展覽會，在這個會上有兩個產品，一個是數控機床，一個是工業機器人，這個時候，我們國家的許多學者，看到了這樣一個方向，開始進行了機器人的研究，但是這時候研究，基本上還局限於理論的探討階段，那麼真正進行機器人研究的時候，是在七五、八五、九五、十五將近這二十年的發展，發展最迅速的時候，是在1986年我們國家成立了863計劃是高技術發展計劃，就將機器人技術作為一個重要的發展的主題，國家投入將近幾個億的資金開始進行了機器人研究，使得我們國家在機器人這一領域得到很快地、迅速地發展。

目前主要單位像中科院沈陽自動化所，原機械部的北京自動化所，像哈爾濱工業大學，北京航空航天大學，清華大學，還包括中科院北京自動化所等等的一些單位都做了非常重要的研究工作，也取得了很多的成果，而且目前這幾年來看，我們國家在高校里邊，有很多單位從事機器人研究，很多研究生和博士生都在從事機器人方面的研究，目前我們國家比較有代表性的研究，有工業機器人，水下機器人，空間機器人，核工業的機器人，都在國際上應該處於領先水平，總體上我們國家與發達國家相比，還存在很大的差距，主要表現在，我們國家在機器人的產業化方面，目前還沒有固定的成熟的產品，但是在上述這些水下、空間、核工業，一些特殊機器人方面，我們取得了很多有特色的研究成就。

下邊我簡單介紹一下工業機器人的一些情況，到目前為止，工業機器人是最成熟，應用最廣泛的一類機器人，世界總量目前已經銷售110萬台，這是1999年的統計，但這110萬台在已經進行裝備使用的是75萬台，這個量也是不小的。總體情況看，日本在工業機器人這一塊，是首位的，成為機器人的王國，美國發展也很迅速，目前在新安裝的台數方面，已經超過了日本，中國剛開始進入產業化的階段，已經研製出多種工業機器人樣機，而有小批量在生產中使用，這也是整個在日本、美國以及我們國家在工業機器人情況的一些比較。

這是點焊機器人，點焊機器人剛才講的，主要是針對汽車生產線，提高生產效率，提高汽車焊接的質量，降低工人的勞動強度的一種機器人。它的特點是通過機器人對兩個鋼板進行點焊的時候，需要承載一個很大的焊鉗，一般在幾十公斤以上，那麼它的速度要求在每秒鍾一米五到兩米這樣的高速運動，所以它一般來說有五到六個自由度，負載三十到一百二十公斤，工作的空間很大，大概有兩米，這樣一個球形的工作空間，運動速度也很高，那麼自由度的概念，就是說，是相對獨立運動的部件的個數，就相當於我們人體，腰是一個回轉的自由度，我們大臂可以抬起來，小臂可以彎曲，那麼這就三個自由度，同時腕部還有一個調整姿態來使用的三個自由度，所以一般的機器人有六個自由度，就能把空間的三個位置，三個姿態，機器人完全實現，當然也有小於六個自由度的，也有多於六個自由度的機器人，只是在不同的需要場合來配置。

弧焊機器人也是工業機器人中一個最重要的方面，像我們汽車的後橋，進行焊接的時候，它連續焊接，所以它的特點是連續軌跡控制，所以它要求的軌跡精度要求非常高，一般來說也是五到六個自由度，由於它焊槍比較小，所以在五到十公斤就可以了，這個方面是在國際和國內應用非常大的一類機器人，在另一方面像搬運和鉚接，這些工作場合下，像搬運，主要是要求機器人有很高的速度，承載能力很多、很強，像日本的大庫機器人，它可以承載三百公斤，抓取、來進行搬運和碼垛。

第二類是服務機器人，隨著工業化的發展，尤其近十年以來，機器人的發展的應用領域在不斷拓寬，目前一個很重要的特徵，大家都知道，機器人已經從製造業逐漸轉向了非製造業和服務行業，剛才談的汽車製造屬於是製造業，但服務行業包括清潔、加油、救護、搶險、救災這些等等，都屬於非製造行業和服務行業，那麼這里邊跟工業機器人相比，它有一個很重要的不同，它主要是一個移動平台，它能夠移動、去運動，上面有一些手臂進行操作，同時還裝有一些像力覺感測器和視覺感測器、超聲測距感測器等等。它對周邊的環境進行識別，來判斷它的運動，完成某種工作，這是服務機器人的基本的一個特點。

比方說這里邊有幾張圖片，這是在美國，他們研製的像大型客機這種清洗工作，如果人來做的話十分繁重，那麼大一個機體來清洗的話，工作量是很大，而且也很不方便，那麼他們採用這種機器人來實現像飛機的這些清洗的工作，包括一些國家開發像高層建築的清洗機器人，這也都是服務行業的機器人，還包括像家庭使用的，還有一些賓館和一些公共場合使用的這種清潔機器人，對地面來進行清掃，還包括網球場上能夠自動地把撒下的球，集中收集起來，這種機器人也都是存在的。

另一個方面的服務機器人應用，在汽車加油機器人這塊也很有意思，包括我們現在的一些加油站，都是用自動的計量裝置，實現了有的這種自動計量，但是還仍然用人去操作，但可以看到在一些美國的高速公路上，汽車流量很大，包括夜間都要對汽車進行加油，工作也很煩瑣，所以現在很多國家在開發這種自動的加油機器人，它可以自動的計量，自動的把汽車油嘴放到汽車油箱里邊去，這也都是服務機器人的一種體現。

導盲機器人它針對盲人這種安全性考慮，類似於一個小狗的形狀，它能夠對道路的一些障礙，運動的車輛和行人進行判斷，來引導這個盲人進行安全的行走，這個確實對提高盲人的安全，是非常必要的。

再有導游禮儀機器人，這也是服務機器人，體現出一種智能的，一個體現的代表，在很多大的公司它需要對產品進行宣傳，它製作出一些各種卡通形狀的機器人，能夠跟人進行簡單的對話，介紹產品等等，這在一些賓館能夠接待一些客人等等增加企業或者賓館的這種對社會的影響。

家務機器人主要體現在像一些對地毯和地板定期的它能夠進行清掃和吸塵，它這個機器人很有意思，它有感測器，它能夠把傢具和人能識別出來，它自動的按照一種規律，能根據路徑把地面全部的清掃干凈，這也是家務中一些機器人的表現。

那麼表演娛樂機器人，現在很多國家在開發這種像動物園、還有娛樂中心、還有迪斯尼這樣的一個大型的游園，它為了增加趣味性，把研究出像模仿人，包裝成各種人的樣子，它能夠說話唱歌和表演，這樣還能跟人進行交流，這樣的機器人，還包括把機器人包裝成各種有趣的動物，像恐龍、大象、獅子，還有一些小的卡通式的這種動物，它已經完成像動物的一些動作的模仿，模仿它的聲音，同時還跟人進行交流，尤其是比較有趣的是一個彈鋼琴機器人，早期在日本的時候，彈了一首世界著名的名曲，在當時，在機器人界引起了很大的轟動，那麼這個機器人特點，它要求手指非常靈活，自由度也特別多，而且在彈的過程中，還要有力控制和感覺的控制，所以它相對來說是對機器人機構和控制方面提高更高的要求。

還有像這種機器人的演奏家，包括它的拉小提琴，這個小提琴在樂器里邊最復雜的，難度最高的一種樂器，它能通過樂曲拉小提琴，力的控制、協調、速度等等，都要進行選擇或者自動的判斷，還包括這也是一個機器人在做一個表演，等等就是在服務機器人方面，它很寬的一個應用領域，它跟人的需求越來越接近，那麼總結一下它有幾個關鍵技術，從技術上的方面有四個，一個是移動機構，前面看過幾種機器人它跟工業機器人不一樣，大多數的服務機器人，它是移動的，有輪式、履帶式、還有步行式的，包括還有組合式的，這種移動機構，對環境感知功能，這也是服務機器人最重要的特點，因為它所處的環境，不像工業機器人對一個固定的環境，固定的機座，固定樣子來實現的，那麼這個環境也許是未知的，也許是變化的，包括清掃機器人，屋子的形狀，一家一個樣子，傢具的擺放不一樣，甚至，還有一些人在走動，這些非結構環境使得它能夠准確的描述和感知和判斷，這一點來講，就表現出服務機器人具有一定的人的智能的這種功能。

另一個方面是能源技術，大家知道，早期做仿人形機器人，都帶一個「辮子」，因為它能量提供不足，那麼電池能量很小，所以現在的這種服務機器人，理想的這種能源它要求是密度高，輸出電壓比較恆定，內阻小、耐高溫，還可以充電，成本低，尤其在密度高這個方面是十分重要的，所以能源技術是未來移動機器人發展中的一個十分關鍵的一個問題，還有控制技術，控制技術在感知環境的過程中，它也需要跟人進行交互，它既然是服務，人總要跟它接觸，那麼如何跟人進行交互，那麼就需要一個開放式的友好的連接介面，包括語音功能，圖形編程方式等等。

另一個方面的體現在農林畜產機器人這方面，國際上也有些很大的進展，可能對我們國家農業機器人，林業機器人是否需要，我們也在探討，那麼對於一些發達國家農業人口十分有限，包括在一些農副產品，松籽的採集，量很大，非常麻煩的一件事情，這樣的話，一個機器人能夠對像西紅柿，蘋果等水果，它通過形狀和顏色，來判斷它的成熟度，然後摘取，這個確實提高了農業自動化的一個方面的研究，包括我們國家已經研製成功嫁接機器人，對一些像嫁接，機器人採摘以後，能夠對兩個樹枝進行自動的對接，然後將樹枝纏起來，這個在中國農業大學已經研製成功，還包括林業機器人，林業機器人主要對於農林產品，像松籽進行採摘，還包括像樹根，進行採伐的時候，要拔出來，和植樹這方面也都有開發，更有意思的是在牧業的機器人，包括澳大利亞，綿羊和羊是非常多的一種，他們國家產量最大的一個產業，那麼綿羊，剪羊毛這個量很大，那麼它人力又有限，所以它在致力於開發剪羊毛機器人，它首先通過機械手，把一個羊給固定住，通過攝影機把羊的形狀識別出來，然後，用這種所謂的剪子，然後根據它的形狀，自動地把羊毛剔出來，同時呢，還不破壞它的皮膚，因為一個羊一個模樣所以它操作的難度是很大的，對環境的感知要求很高的，所以這個技術也是非常復雜的。

建築機器人在國外，用量、需求在逐漸增加，建築機器人它主要解決，像我們築路機器人，也都需要建築機器人，包括噴塗，挖掘機，包括像一些建築的模塊化的預制板來進行拼接，都需要一些自動化的裝置，還包括家庭裝修的時候，像牆壁的粉刷這個量也很大，而且也很臟，對人體有害，現在國外一些公司，在開發面向家庭的粉刷這種機器人已經得到了小批量的使用，這是在建築方面的一些體現。

還有像食品包裝，縫紉這也都是說，面向服務家庭也食品這方面的應用，包括對香腸的這種包裝，實際上它一方面提高了自動化水平，但另一方面，也提高了衛生程度，不然的話人類參與的話，總會帶來一些不衛生的因素，包括服裝裁剪，現在我們做衣服，人們越來越追求個性化，那麼現在從他們有些大學在研究，包括你希望的樣子，包括你站在這塊兒給你掃描以後，把你的體型給你掃描出來，機器人能自動地給你設計出適合你這種身材的樣子，通過你的選擇和修改，然後機械手自動地對它的布料進行裁剪，最後，還有一些生產線能夠自動縫紉，在英國，很多國家，也都在開發這樣的一些機器人裝置。

還包括消防救護機器人，在日本發展的比較多，那麼像高樓建築一旦發生火災，那麼大家知道這是很危險的事情，也是很痛苦的事情，那麼通過機器人來輔助來進行救護，把人從高樓救下來，然後進行搶救，包括高樓著火的時候，它可以用這種機械爬到大樓上去，進行噴水，或者是進行切斷一些電纜等等這樣的工作，都可以用機器人來完成。

那麼醫療機器人，是近五年來發展比較迅速的一個新的應用領域，那麼這個也可以看到幾個方面，包括人是一個非常珍貴的生物，那麼包括人的眼球、神經、血管都很精細，那麼如果人手術的時候，醫生來手術，一個是疲勞，另一個人手操作的精度還是有限的，那麼這是在德國，一些大學裡面，面向人的脊椎，如腰間盤突出這種病，進行識別以後，能夠自動地用機器人來輔助進行定位，進行操作和手術。還有一類叫康復機器人，康復機器人像比方說，現在發病量比較大的是偏癱和半身不遂這種病患，當他恢復治療完以後，需要對他的肢體進行鍛煉和恢復，那麼如果醫生是有限的，不可能一個醫生，天天給一個病人進行按摩或牽引這樣的工作，那麼家庭的人員都上班，沒有時間照顧，那麼用一個機器人，可以對他的手進行牽動，天天強迫他進行鍛煉，使人的肌肉的恢復達到最好，更為精細的工作像很多大學和一些醫院在開發像人的腦手術，這個是很危險的事情，但是，已經得到了很好的例證，包括北航開發出了對人腦的定位和鑽孔這樣的工作，還包括像美國已經有一千多例機器人對人眼球進行手術，這樣的機器人，還包括通過遙控操作的辦法，實現對人的胃腸這種手術，大家在電視里邊看到，一個機械手，大概有手指這樣粗細的一個機械手，通過插入腹臟以後，人在屏幕上操作這個機器手，同時對它用激光的方法對病灶進行激光的治療，這樣的話，人就不用很大幅度地破壞人的身體，這實際對人的一種解放，是非常好一種機器人，醫療機器人它也很復雜，一方面它完全自動去完成各種工作，是有困難的，一般來說都是人來參與，這是美國開發的一個林白手術這樣一個例子，人通過在屏幕上，通過一個遙控操作手來控制另一個機械手，實現通過對人的腹腔進行手術，前幾年我們國家展覽會上，美國已經成功的實現了對人的心臟瓣膜的手術和搭橋手術，這已經在機器人領域中，引起了很大的轟動，還包括，AESOP的這種外科手術機器人，它實際上通過一些儀器能夠對人的一些病變進行檢查，通過一個機械手就能夠實現對人的某些部位進行手術，還包括遙操作機械手，以及多個醫生可以在機器人共同參與下進行手術，包括機器人給大夫醫生拿鉗子、鑷子或刀子來代替護士的工作，同時把照明能夠自動的給醫生的動作聯系起來，醫生的手到哪兒，照明就去哪兒，這樣非常好的，一個醫生的助手。

那麼還有幾個例子，像人肩關節的手術，還包括腦外科神經手術，那麼這個手術應該難度是很大的，風險是很大的，但是人在參與下，實現了准確的定位，對人體的恢復是十分有益的。另一個比較體現機器人應用的一個顯示度的一個研究，是水下機器人，首先我們要回答為什麼要開發水下機器人，那麼人隨著人們的對陸地資源的這種不斷地消耗，人們也已經認識到，我們怎麼樣去獲得更多的資源，人們把目光已經放到宇宙和水下，那麼海洋的資源是非常豐富的，包括礦產資源像銅、錳、鎳、鈷這些資源是地面資源的上千倍，這個資源是非常大的，包括空間，那麼海底探測、海上打撈、海下偵查、排險，包括我們看的電影《泰坦尼克號》，大概我們看到了一個小機器人來進行水下拍攝，還包括俄羅斯的核潛艇，發生事故以後，實際上很多大學希望能夠參與，能夠用機器人來進行救護等等，那麼反過來說水下的應用中，機器人是大顯身手的，因為人在海底下的工作，是非常危險的，這個方面，應該說在美國、法國、俄羅斯研究的是水平比較高，那麼這是法國的一個水下作業機器人，在日本「海溝號」潛水器已經到了水下幾千米，進行了海底的探測和海底的一些礦物的收集這樣的工作。