❶ 機械手畢業設計
引 言
在現代工業中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。隨著工業現代化的進一步發展,自動化已經成為現代企業中的重要支柱,無人車間、無人生產流水線等等，已經隨處可見。同時，現代生產中，存在著各種各樣的生產環境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場合以及水下作業等，這些惡劣的生產環境不利於人工進行操作。
工業機械手是近代自動控制領域中出現的一項新的技術，是現代控制理論與工業生產自動化實踐相結合的產物，並以成為現代機械製造生產系統中的一個重要組成部分。工業機械手是提高生產過程自動化、改善勞動條件、提高產品質量和生產效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、雜訊以及帶有放射性和污染的場合，應用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發展，並取得一定的效果，受到機械工業和鐵路工業部門的重視。
本課題擬開發物料搬運機械手，採用日本三菱公司的FX2N系列PLC，對實驗室現有的TVT—99D機械手模型進行開發。該裝置機械部分有滾珠絲杠、滑軌、汽缸、氣控機械抓手等；電氣方面由步進電機、驅動模塊、感測器、開關電源、電磁閥、旋轉碼盤、操作台等部件組成。我們利用可編程技術，結合相應的硬體裝置，控制機械手完成各種動作。
本課題是有我和徐立同同學合作共同完成,在整個設計過程中徐立同同學主要負責硬體方面如接線、畫各個電氣設備的電路接線圖等；而我則是主要負責軟體部分,在實際的設計調試過程中我主要負責PLC的接線編程、調試等工作。當然了硬體和軟體是不分家的，誰也離不開誰，因此，在整個設計過程中各種方案的敲定與實施均是由我們倆個在指導老師的幫助下共同研究、推敲、討論試驗調試中確定的。為了能夠實現機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用於可變換生產品種的中小批量自動化生產，廣泛應用於柔性自動線。再加上本課題開發的機械手採用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一種按預先設定的程序進行工件的搬運的自動化裝置，可部分代替人工在高溫和危險的作業區進行單調持久的作業，並要實現根據工件的簡單的變化要求隨時更改相關控制參數。為達到這些要求，我們設計的控制方案盡量在我們力所能及的范圍內選擇最佳的方案。如在本設計中遇到的對直流電機的控制問題中，在控制直流電機正反轉的問題上通過老師的指導我們想到了兩種控制方案：一種是在原設備的基礎上加上四個繼電器實現其控制功能；另一種則是根據三菱公司的FX2N系列PLC的輸出端的內部電路的特點，可以在不增加其他設備的情況下實現控制要求。我在最大限度的滿足工藝流程和控制要求的同時，還要考慮要有很高的性價比，因此我們選擇了後一種方案。也許後一種方案有其弊端，但目前還沒有發現。望大家多多指教。
當然了，由於我們水平的限制和時間的倉促，在很多地方的控制方案還不是很理想，同時還遺留有很多的問題，需要進一步的研究中才能解決，望各位老師和廣大同學批評和指教。 機械手的畢業設計說明書一．前言1．1設計的意義與作用機械手是在機械化，自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用於自動生產線中，機械人的研製和生產已成為高技術鄰域內，迅速發殿起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，並越來越廣泛地得到了應用。 在工業生產過程中，尤其在自動流水線上，零件的加工和搬運都可能用到機械手。本課題就為解決海門恆豪制針有限公司在縫紉機針的生產過程中，拋光這一工藝工作。縫紉機針且夾緊不方便，要使用一個專用夾具用於拋光工作，為了解決以上傳統的缺點，設計了該液壓式擺動機械手。1.2機械手的工作原理 該機械手採用了液壓驅動方式來實現其工作的要求，工作要求就是機械手臂的上下能夠擺動，手臂的回轉運動，手腕的回轉運動及手部的夾持運動，本次設計的機械手主要用於縫紉機針的拋光工作，可用幾台液壓擺動機械手與拋光機相配合，進行協調實現拋光工作的自動化生產線，機械手的手指夾持縫紉機針，在即旋轉又往復移動的拋光機上進行上下擺動，根據拋光工藝過程，自動線上有4台機械手，各機械手間互傳遞著縫紉機針，調換縫紉機針的大小頭，並進行粗精拋光操作。1．3拋光自動生產線的組成及工作原理拋光自動生產線的平面布置圖如下：1．4．自動生產線的工作方式及組成： 全線由震動式順針機，上料工作台，4台機械手，4台拋光機和裝針斗組成。4隻拋光輪分別由電動機帶動旋轉，由另外的電動機經傳動裝置（如曲柄滑塊機構）帶動4隻拋光輪一同作左右往復運動，每台機械手分別由自身的電子程序控制器控制，根據拋光工藝要求所編制的程序，依次進行程序轉換，控制機械手液壓系統的電磁換向閥，從而使機械手按程序進行各種動作。 4台機械手動作相同，全自動線動作過程如下：機械手1在上料位置工人將待拋光的針70-80支，經震動式順針機整齊後送到待夾料位置，發信號啟動，機械手1的手指將針夾牢，手臂順時針回轉90°到拋光位置（此時拋光機已經旋轉並左右移動），手臂上下擺動一次，手腕回轉180°手臂再上下擺動一次（手臂兩次下擺動作時間不同，根據需要可自行調整），手臂順時針再回轉90°（即到180°位置），機械手1和機械手2同到換夾針位置，機械手2先將縫紉機針夾牢後再發信號，機械手1的手指才松開，並開始復原，即手臂逆時針回轉180°，同時手腕反向回轉180°，到達上料位置，等待下個工作循環，機械手2，機械手3，機械手4的動作程序與機械手1相同。縫紉機針就在各機械手間依次傳遞，調換針的大小頭，進行粗拋和精拋操作。當機械手4拋光程序完成後，其手臂轉到下料位置時手指松開，將拋光好的針卸到裝針2．1液壓擺動機械手的工作參數 抓針數量：一次夾持縫紉機針70-80隻 座標型式：球坐標 自由度數：3個 手臂回轉范圍：0°-180° 手臂回轉速度：90°／S 手臂的俯仰范圍：0°-180° 驅動方式：液壓驅動 控制方式：採用電子程序控制 定位方式：手臂回轉的兩端位置用死擋鐵定位 手臂俯仰兩端點：用活塞與端蓋相碰定位2．2液壓擺動機械手的工作原理簡圖：結論 液壓擺動機械手能將工件從一個工位，傳到下一個工位的工作，它從外部結構上把自動線中的各台自動機床聯系成一個整體。有一定的握力和工作速度，有準確的定位精度，將零件可靠地裝上夾具，能准確可靠的完成預定工作。參考文獻
❷ 怎樣寫《淺談現代機械設計方法》畢業論文
機械手夾持器畢業設計論文及裝配圖論文編號:JX402 包括裝配圖,字數:15384.頁數:60摘要本次機械手的設計本設計說明書主要對於夾持器，伸縮臂，液壓系統及PLC控制編程進行的設計思想和設計過程。內容主要包括：夾持器與伸縮臂總體方案的確定，採用了液壓與電動驅動系統，相應的涉及到電機和液壓缸的選擇計算，總體結構設計、主要部件的受力分析和強度校核。關鍵詞:機械手,夾持器,PLC,液壓
Abstract
the this manipulator's design this design instruction booklet mainly regarding the screw clamp, expands and contracts the arm, the design concept which and the design process the hydraulic system and the PLC control programming carries on. The content mainly includes: The screw clamp and the expansion arm overall concept's determination, has used the hydraulic pressure and the electrically operated driving system, corresponding involving to electrical machinery and hydraulic cylinder's choice computation, gross structure design, major component's stress analysis and intensity examination. key word: Manipulator, screw clamp, PLC, hydraulic pressure
目錄
摘要 1
Abstract 1
第一章 夾持器 3
1.1夾持器設計的基本要求 3
1.2夾持器結構設計 4
1.2.1夾緊裝置設計. 4
1.2.2手爪的夾持誤差及分析 7
1.2.3楔塊等尺寸的確定 10
1.2.4材料及連接件選擇 13
第二章 腕部 15
2.1腕部設計的基本要求 15
2.2具有一個自由度的回轉缸驅動的典型腕部結構 15
2.3腕部結構計算 16
2.3.1腕部回轉力矩的計算 16
2.3.2回轉液壓缸所驅動力矩計算 18
2.3.3回轉缸內徑D計算 20
2.3.4液壓缸蓋螺釘的計算 21
2.3.5靜片和輸出軸間的連接螺釘 23
2.3.6腕部軸承選擇 24
2.3.7材料及連接件，密封件選擇 24
第三章 伸縮臂設計 26
3.1伸縮臂設計基本要求 26
3.2方案設計 27
3.3伸縮臂機構結構設計 29
3.3.1伸縮臂液壓缸參數計算 29
3.3.2導向桿機構設計 36
第四章 驅動系統 39
4.1驅動系統設計要求 39
4.2驅動系統設計方案 39
4.3驅動系統設計 40
4.3.1分功能設計分析 40
4.3.2液壓泵的確定與所需功率計算 40
4.3.3確定泵的電機功率N 41
4.3.4液壓元件的選擇,如表5.2所示 42
4.3.5輔助元件的選擇 43
4.5液壓系統的驗算 43
4.6液壓系統圖 44
4.6.1設計的液壓系統圖 44
4.6.2液壓系統電磁鐵動作順序控制原理 44
4.6.3電磁鐵動作順序 45
第五章 PLC控制系統 48
5.1 PLC的構成及工作原理 48
5.2 PLC選擇 48
5.3程序設計 50
5.4語句表 52
總 結 58
參考文獻 59以上回答來自: http://www.lwtxw.com/html/44-5/5217.htm
❸ 求機械製造與自動化畢業設計——任意零件設計及夾具設計
S195柴油機機體三面精鏜組合機床總體設計及夾具設計.rar活塞的機械加工工藝設計及夾具設計.rarCA6140型鋁活塞的機械加工工藝設計及夾具設計.rar這幾個都是
工藝設計和夾具的，還有更多的，發不過來了，團隊圖標里有我們的QQ號，另外樓主可以看看
http://www.waibaowang.net
，有意外驚喜
❹ 數控，機械專業類的畢業設計
jx206冷連軋機液壓壓下控制系統中的幾個關鍵問題的理論研究
jx207冷軋帶鋼製造中分布式計算機控制系統的研究-3-3
jx208冷軋機
jx209立式組合機床液壓系統
jx210組合機床設計
jx211機電產品國際招標投標實施辦法
jx212機械手控制設計
jx213電機機座鑽孔組合機床設計
jx214錫林右軸承座組件工藝及夾具設計
jx215MG132320-W型採煤左牽引部機殼的加工工藝規程及數控編程
jx216CA6140車床後托架加工工藝及夾具設計
jx217-27m3礦用挖掘機斗桿結構有限元分析
jx218_6136車床數控改造
jx219_BW-100型泥漿泵曲軸箱與液力端特性分析、設計
jx220_A6140車床尾座體工藝工裝設計
jx221XY-4岩心鑽機升降機的設計
jx222ZL05微型輪式裝載機總體設計
jx223ZL15型輪式裝載機
jx223萬能材料試驗機CAD
jx224三坐標數控磨床設計
jx225五金模具畢業設計蓋冒墊片設計說明書.doc
jx226沖擊回轉鑽進技術
jx227單線畫線機
jx228工藝-MG250591-WD型採煤機右搖臂殼體的加工工藝規程及數控編程
jx229工藝-WH212減速機殼體加工工藝及夾具設計
jx230工藝-曲軸箱零件加工工藝及夾具設計
jx231帶位移電反饋的二級電液比例節流閥設計
jx232微型軸承外表面缺陷自動檢測線設計
jx233手機翻蓋注射模的設計
jx234挖掘裝載機工作裝置結構設計
jx235模具-彎管接頭塑料模設計
jx236滾針軸承自動裝針機設計
jx237瓶塞注塑模
jx238織機導板零件數控加工工藝與工裝設計
jx239設計-MQ100 門式起重機總體
jx240設計-插秧機系統設計
jx241設計-旋轉門的設計
jx242設計-電腦主板回焊爐及控制系統設計
jx243車床數控改造
jx244CA6140車床主軸箱的設計
jx245DTⅡ型固定式帶式輸送機的設計
jx246JLY3809機立窯（加料及窯罩部件）設計
jx247PLC在高樓供水系統中的應用
jx248Z30130X31型鑽床控制系統的PLC改造
jx249乘客電梯的PLC控制
jx250全自動洗衣機控制系統的設計
jx251減速器的整體設計
jx252壓燃式發動機油管殘留測量裝置設計
jx253同軸式二級圓柱齒輪減速器的設計
jx254基於AT89C2051單片機的溫度控制系統的設計
jx255基於普通機床的後托架及夾具設計開發
jx256環面蝸輪蝸桿減速器
jx257生產線上運輸升降機的自動化設計
jx258電動自行車調速系統的設計
jx259知識競賽搶答器PLC設計
jx260空氣壓縮機V帶校核和雜訊處理
jx261組合機床主軸箱及夾具設計
jx262膜片式離合器的設計
jx263設計-CG2-150型仿型切割機
jx264設計-ZL15型輪式裝載機
jx265設計-攪拌器的設計
jx266設計-精密播種機
jx267設計機床-S195柴油機機體三面精鏜組合機床總體設計及夾具設計
jx268設計機床-車床主軸箱箱體右側10-M8螺紋底孔組合鑽床設計
jx269車床變速箱中拔叉及專用夾具設計
jx114300×400數控激光切割機XY工作台部件及單片機控制設計
mj001加熱缸體注塑模設計
mj002數控技術和裝備發展趨勢及對策
mj003雙齒減速器設計
mj004塑料模mj004
mj005基於003CG2-150型仿型切割機
mj006雙齒減速器設計
mj007塑料模具設計
mj007型卧式車床的修理與實現
mj008機床系統設計
mj009機械手控制設計
mj010軸加工工藝設計和加工程序編制
mj011微型電動機轉子沖孔落料模的加工
mj012含油污熱解爐機電系統設計
mj013 118面板注射模設計
mj014直動型弧面凸輪機械手的設計
mj015多功能文具盒上蓋注塑模設計
mj016注射器蓋畢業設計全部
mj017塑料碗注射模設計
mj018注射機模具
mj019基於118面板注射模設計
mj020沖壓模系統設計（金屬）
mj021含油污熱解爐機電系統設計
mj022減速器的工藝設計
mj023接機平台、苗木輸送系統的設計及總裝圖
mj024康復機器人的系統設計
mj025數字娛樂產品設計之硬碟MP4設計
mj026塑料模具設計
mj027我國數控機床的現狀和發展趨勢
mj028虛擬建模對於機械產品設計研究。
mj029直動型弧面凸輪機械手的設計
mj030現在的工藝設計
mj031基於1BF-160型拔桿粉碎還田機設計
mj032半精鏜及精鏜氣缸蓋導管孔組合機床設計（夾具設計）
mj033垂直多關節機器人臂部和手部設計
mj034粗鏜連桿大頭孔專用鏜床總體及鏜削頭設計
mj035仿人型機器人總體及臂手部結構設計
mj036基於ANSYS的擠出跑步機塑料邊條模具的設計及機頭的加工模擬
mj037基於PROE平台的柴油機機體工藝及三面精鏜夾具設計
mj038基於三維的柴油機氣缸體三面鑽削組合機床總體及後主軸箱設計
mj039基於三維的柴油機氣缸體三面鑽削組合機床總體及夾具設計
mj040基於三維的柴油機氣缸體三面鑽削組合機床總體及右主軸箱設計
mj041基於三維的柴油機氣缸體三面鑽削組合機床總體及左主軸箱設計
mj042XX包裝機總體設計及計量裝置設計
mj043空心鉚釘機總體及送料系統設計
mj044鋁殼體壓鑄模具設計
mj045氣缸體雙工位專用鑽床總體及左主軸箱設計
mj046水平多關節機器人總體及腰臂部設計
mj047塑料齒輪模具設計及其型腔模擬加工
mj048台燈罩模具設計及其型腔模擬加工
mj049基於BSG2213寬頻砂光機
mj050基於1G-100型水旱兩用旋耕機設計
mj051基於2BGF— l2o型旋耕播種機的研製與探討
mj052車床的大修理
mj053機械手控制設計
mj054基於TY395柴油機機體缸孔粗鏜組合機床總體及夾具設計
mj055型卧式車床的修理與實現
+工藝-SSCK20A數控車床主軸和箱體加工編程
+工藝-WHX112減速機殼加工工藝及夾具設計
+工藝-加工渦輪盤榫槽的卧式拉床夾具
+工藝-殼體的工藝與工裝的設計
+工藝-支承套零件加工工藝編程及夾具
+機電一體化-PLC控制電梯
+機電一體化-T6113電氣控制系統的設計
+機電一體化-連桿平行度測量儀
+模具-五金-沖大小墊圈復合模
+模具-五金-蓋冒墊片
+模具-五金-護罩殼側壁沖孔模設計
+模具-注塑-PDA模具設計
+模具-注塑-wk外殼注塑模實體設計過程
+模具-注塑-底座注塑模
+設計-NK型凝汽式汽輪機調節系統的設計
+設計-多功能自動跑步機(機械部分設計)
1具-五金-湖南Y12型拖拉機輪圈落料與首次
001雙齒減速器設計
002塑料模具設計
003CG2-150型仿型切割機
004E5藝-CA6140機床後托架加工工藝及夾具設計
5-注塑-小電機外殼造型和注射模具設計
5-注塑-心型台燈塑料注塑模具畢業設計
8具-五金-筆記本電腦殼上殼沖壓模設計
36+模具-注塑-普通開關按鈕模具設計
37+模具-注塑-軟管接頭模具設計
38+模具-注塑-手機充電器的模具設計
39+模具-注塑-滑鼠上蓋注射模具設計
41+模具-注塑-塑料架注射模具設計
43+模具-注塑-斜齒輪注射模
支架零件圖設計
斜聯結管數控加工和工藝
01卧式鋼筋切斷機的設計
09SF500100打散分級機總體及機架設計
11YQP36預加水盤式成球機設計
015盒形件落料拉深模設計
18設計-插秧機系統設計
19-工程鑽機 的 設 計
21設計機床-車床主軸箱箱體右側10-M8螺紋底孔組合鑽床設計
23設計-精密播種機
26手機外殼造型及設計步驟文檔
27軸類零件機械加工工藝規程設計
34 生產線上運輸升降機的自動化設計
37 雙鉸接剪叉式液壓升降台的設計
41 多用途氣動機器人結構設計
46 自動洗衣機行星齒輪減速器的設計
55 模具-冰箱調溫按鈕塑模設計
56 模具-水泥瓦模具設計與製造工藝分析
65 膜片式離合器的設計
68 減速器的整體設計
108放音機機殼注射模設計
111氣門搖臂軸支座
300×400數控激光切割機XY工作台部
C616型普通車床改造為經濟型數控車床
CA6140車床後托架的加工工藝與鑽床夾具設計
CA6140杠桿加工工藝
FXS80雙出風口籠形轉子選粉機
JLY3809機立窯（加料及窯罩部件）設計
JLY3809機立窯(窯體及卸料部件)
JLY3809機立窯（總體及傳動部件）設計
MR141剝絨機鋸筒部、工作箱部和總體設計
PF455S插秧機及其側離合器手柄的探討和改善設計
R175型柴油機機體加工自動線上多功能氣壓機械手
X5020B立式升降台銑床撥叉殼體
XK5040數控立式銑床及控制系統設計
XKA5032A數控立式升降台銑床自動換刀裝置的設計
Y32-1000四柱壓機液壓系統設計
Z3050搖臂鑽床預選閥體機械加工工
Z30130X31型鑽床控制系統的PLC改造
Φ3×11M水泥磨總體設計及傳動部件設計
Φ1200熟料圓錐式破碎機
畢業設計 酒瓶內蓋塑料模具設計
撥叉零件工藝分析及加工
叉桿零件
柴油機連桿的加工工藝
齒輪架零件的機械加工工藝規程及專用夾具設計
計程車計價器系統的設計
3L-108空氣壓縮機曲軸零件
6層框架住宅畢業設計結構計算書
20米T梁畢業設計
Q3110滾筒式拋丸清理機的設計(總裝、彈丸循環及分離裝置、集塵器設計)
Q3110滾筒式拋丸清理機的設計(總裝、滾筒及傳動機構設計)
SF500100打散分級機回轉部分及傳動設計
SF500100打散分級機內外筒體及原設計改進探討
SF500100打散分級機總體及機架設計
X700渦旋式選粉機
半精鏜及精鏜氣缸蓋導管孔組合機床設計（夾具設計）
半精鏜及精鏜氣缸蓋導管孔組合機床設計（鏜削頭設計）
畢業設計五層教學樓(計算書及CAD建築圖
柴油機氣缸體頂底面粗銑組合機床總體及夾具設計
傳動齒輪工藝設計
帶式運輸機用的二級圓柱齒輪減速器設計
單拐曲軸機械加工工藝
低速級斜齒輪零件的機械加工工藝規程
電 流 線 圈 架 塑 料 模 設 計
端面齒盤的設計與加工
惰輪軸工藝設計和工裝設計
二級直齒輪減速器設
法蘭零件夾具設計1
分離爪工藝規程和工藝裝備設計
杠桿工藝和工裝設計
杠桿設計
高層建築外牆清洗機---升降機部分的設計
高速數字多功能土槽試驗台車的設計
管套壓裝專機
過橋齒輪軸機械加工工藝規程
後鋼板彈簧吊耳的工藝和工裝設計
環面蝸輪蝸桿減速器
活塞的機械加工工藝，典型夾具及其CAD設計
貨車底盤布置設計
機械手的設計
機座工藝設計與工裝設計
基於普通機床的後托架及夾具的設計開發
減速箱體工藝設計與工裝設計
漸開線渦輪數控工藝及加工
金屬切削加工車間設備布局與管理
顆粒狀糖果包裝機設計
可調速鋼筋彎曲機的設計
連桿零件加工工藝
濾油器支架模具設計
螺旋管狀麵筋機總體及坯片導出裝置設計
螺旋千斤頂設計
內循環式烘乾機總體及卸料裝置設計
平面關節型機械手設計
汽車半軸
青飼料切割機
設計「CA6140法蘭盤」零件的機械加工工藝規程及工藝裝備
設計-AWC機架現場擴孔機設計
設計-攪拌器的設計
設計一用於帶式運輸機上的傳動及減速裝置
生產線上運輸升降機的自動化設計
十字接頭零件分析
輸出軸工藝與工裝設計
數控車削中心主軸箱及自驅動刀架的設計
數控機床自動夾持搬運裝置
水閘的設計
套筒機械加工工藝規程制訂
同軸式二級圓柱齒輪減速器的設計
推動架」零件的機械加工工藝及
橢圓蓋板的宏程序編程與自動編程
萬能外圓磨床液壓傳動系統設計
錫林右軸承座組件工藝及夾具設計
斜齒圓柱齒輪減速器裝配圖及其零件圖
型星齒輪的注塑模設計
宣化某毛紡廠廢水處理工程工藝設計
壓燃式發動機油管殘留測量裝置設計
一套畢業設計設計說明書(軸蓋復合模的設計與製造)
知識競賽搶答器PLC設計
製冷專業畢業設計(家用空調)
軸向柱塞泵設計
總泵缸體加工
組合機床主軸箱及夾具設計
組合件數控車工藝與編程
組合銑床的總體設計和主軸箱設計
鑽法蘭四孔夾具
45+模具-注塑-旋紐模具的設計
46+模具-注塑-牙簽合蓋注射模設計
47+模具-注塑-游戲機按鈕注塑模具設計
50+設計-200米液壓鑽機變速箱的設計
51+設計-「包裝機對切部件」設計
52+設計-C618數控車床的主傳動系統設計
54+設計-CG2-150型仿型切割機
55+設計-DTⅡ型皮帶機設計
56+設計-GBW92外圓滾壓裝置設計
58+設計-PLC控制機械手設計
59+設計-SPT120推料裝置
61+設計-XQB小型泥漿泵的結構設計
62+設計-YZJ壓裝機整機液壓系統設計
63+設計-板材送進夾鉗裝置
64+設計-棒料切割機
65+設計-播種機設計
66+設計-鏟平機的設計
67+設計-車載裝置升降系統的開發
68+設計-大模數蝸桿銑刀專用機床設計
69+設計-大型制葯廠熱電冷三聯供
70+設計-大型軸齒輪專用機床設計
71+設計-大直徑樁基礎工程成孔鑽具
72+設計-帶式輸送機自動張緊裝置設計
73+設計-單級圓柱齒輪減速器
74+設計-地下升降式自動化立體車庫
75+設計-電液比例閥設計
76+設計-釘磨機床設計
78+設計-隔水管橫焊縫自動對中裝置
79+設計-隔振系統實驗台總體方案設計
82+設計-絞肉機的設計
83+設計-經濟型的數控改造
BA金-空氣濾清器殼正反拉伸復合模設計
B設計-T611鏜床主軸箱傳動設計及尾柱設計
E5藝-CA6140機床後托架加工工藝及夾具設計
E計-8英寸鋼管熱浸鍍鋅自動生產線設計
電動閥門裝置及數控加工工藝的設計
定板沖圓孔、沖槽、落料連續模設計
蓋」零件的工藝規程及鑽孔夾具設計
活塞的機械加工工藝設計及夾具設計
計-CA-20地下自卸汽車工作、轉向液壓系統
加熱缸體注塑模設計
盤工藝規程設計及鏜孔工序夾具設計
式升降台銑床拔叉殼體工藝規程制訂
體齒飛面孔雙卧多軸組合機床及CAD設計
消防環保：
搖臂殼體的加工工藝規程及數控編程
引部機殼的加工工藝規程及數控編程
載機工作裝置的實體建模及運動模擬
軸機械加工工藝規程與鑽床夾具設計
自動上料機機架部件設計及性能試驗
+工藝-「填料箱蓋」零件的工藝規程及鑽孔夾具設計
+工藝-CA6140機床後托架加工工藝及夾具設計
+工藝-CA6140型鋁活塞的機械加工工藝設計及夾具設計
+工藝-MG132320-W型採煤左牽引部機殼的加工工藝規程及數控編程
+工藝-MG250591-WD型採煤機右搖臂殼體的加工工藝規程及數控編程
+工藝-SSCK20A數控車床主軸和箱體加工編程
+工藝-WHX112減速機殼加工工藝及夾具設計
+工藝-X62W銑床主軸機械加工工藝規程與鑽床夾具設計
+工藝-X5020B立式升降台銑床拔叉殼體工藝規程制訂
+工藝-Z90型電動閥門裝置及數控加工工藝的設計
+工藝-回轉盤工藝規程設計及鏜孔工序夾具設計
+工藝-加工渦輪盤榫槽的卧式拉床夾具
+工藝-殼體的工藝與工裝的設計
+工藝-支承套零件加工工藝編程及夾具
+機電一體化-PLC控制電梯
+機電一體化-T6113電氣控制系統的設計
+機電一體化-連桿平行度測量儀
+模具-五金-筆記本電腦殼上殼沖壓模設計
+模具-五金-沖大小墊圈復合模
+模具-五金-帶槽三角形固定板沖圓孔、沖槽、落料連續模設計
+模具-五金-蓋冒墊片
+模具-五金-湖南Y12型拖拉機輪圈落料與首次
+模具-五金-護罩殼側壁沖孔模設計
+模具-五金-空氣濾清器殼正反拉伸復合模設計
+模具-注塑-PDA模具設計
+模具-注塑-wk外殼注塑模實體設計過程
+模具-注塑-底座注塑模
+模具-注塑-電流線圈架塑料模設 計
+模具-注塑-對講機外殼注射模設計
+模具-注塑-閥銷注射模設計
+模具-注塑-方便飯盒上蓋設計
+模具-注塑-肥皂盒模具設計
+模具-注塑-鬧鍾後蓋畢業設計
+模具-注塑-普通開關按鈕模具設計
+模具-注塑-軟管接頭模具設計
+模具-注塑-手機充電器的模具設計
+模具-注塑-滑鼠上蓋注射模具設計
+模具-注塑-塑料掛鉤座注射模具設計
+模具-注塑-塑料架注射模具設計
+模具-注塑-小電機外殼造型和注射模具設計
+模具-注塑-斜齒輪注射模
+模具-注塑-旋紐模具的設計
+模具-注塑-牙簽合蓋注射模設計
+模具-注塑-游戲機按鈕注塑模具設計
+設計-8英寸鋼管熱浸鍍鋅自動生產線設計
+設計-102機體齒飛面孔雙卧多軸組合機床及CAD設計
+設計-200米液壓鑽機變速箱的設計
+設計-「包裝機對切部件」設計
+設計-C618數控車床的主傳動系統設計
+設計-CA-20地下自卸汽車工作、轉向液壓系統
+設計-CG2-150型仿型切割機
+設計-DTⅡ型皮帶機設計
+設計-GBW92外圓滾壓裝置設計
+設計-NK型凝汽式汽輪機調節系統的設計
+設計-PLC控制機械手設計
+設計-SPT120推料裝置
+設計-T611鏜床主軸箱傳動設計及尾柱設計
+設計-XQB小型泥漿泵的結構設計
+設計-YZJ壓裝機整機液壓系統設計
+設計-板材送進夾鉗裝置
+設計-棒料切割機
+設計-播種機設計
+設計-鏟平機的設計
+設計-車載裝置升降系統的開發
+設計-大模數蝸桿銑刀專用機床設計
+設計-大型制葯廠熱電冷三聯供
+設計-大型軸齒輪專用機床設計
+設計-大直徑樁基礎工程成孔鑽具
+設計-帶式輸送機自動張緊裝置設計
+設計-單級圓柱齒輪減速器
+設計-地下升降式自動化立體車庫
+設計-電液比例閥設計
+設計-釘磨機床設計
+設計-多功能自動跑步機(機械部分設計)
+設計-隔水管橫焊縫自動對中裝置
+設計-隔振系統實驗台總體方案設計
+設計-基於ProE的裝載機工作裝置的實體建模及運動模擬
+設計-集成電路塑封自動上料機機架部件設計及性能試驗
+設計-絞肉機的設計
+設計-經濟型的數控改造
+設計-卷板機設計
+設計-磨粉機設計
+設計-某大型水壓機的驅動系統和控制系統
+設計-普通鑽床改造為多軸鑽床
+設計-橋式起重機小車運行機構設計
+設計-乳化液泵的設計
+設計-三自由度圓柱坐標型工業機器人設計_1
+設計-雙柱式機械式舉升機設計
+設計-拖拉機變速箱體上四個定位平面專用夾具及組合機床設計
+設計-外圓磨床設計
+設計-渦輪盤液壓立拉夾具
+設計-巷道堆垛類自動化立體車庫
+設計-巷道式自動化立體車庫升降部分
+設計-小型軋鋼機設計
+設計-校直機設計
+設計-液壓絞車設計
+設計-液壓式雙頭套皮輥機
+設計-玉米脫粒機設計
加我 你懂的
❺ 機械專業簡單的畢業設計有哪些題目
簡單的畢業設計有：
1、可伸縮帶式輸送機結構設計。
2、AWC機架現場擴內孔機設計 。
3、ZQ-100型鑽桿動力鉗背鉗容設計 。
4、帶式輸送機摩擦輪調偏裝置設計。
5、封閉母線自然冷卻的溫度場分析 。
❻ 畢業設計是可調夾具設計，夾持物可以X、Y、Z軸移動和沿Y軸轉動，如何設計
以下方案請參考：
1. 夾持部的選擇：A手動夾緊裝置（簡單）B動力（氣動液壓電動）夾緊裝置 （復雜）
2. Y軸旋轉 蝸輪蝸桿實現自鎖
3. xyz軸移動 手動滑台，可選直線導軌+螺桿
注意：1.必要時加些鎖緊手柄保證系統的剛性
2.如果是動力夾緊必須考慮配線配管的路徑，需要使用旋轉接頭和拖鏈
❼ 誰能給我個好做的機械畢業設計課題
581 普通機床改造成鍵槽銑床
582 汽油機連桿孔組合鏜床設計
583 曲軸斜油孔專用鑽床設計
584 實驗型兩軸數控系統設計
585 實驗型三軸數控平台系統設計
586 數控車床橫向進給機構設計
587 數控車床主傳動機構設計
588 數控車床縱向進給及導軌潤滑機構設計
589 數控銑床編程實例分析
590 數控銑床培訓系統機床本體設計
591 絲杠車床改光杠鍵槽銑專機進給系統設計
592 台式車床車頭箱孔系加工分配箱機構設計
593 台式車床車頭箱孔系加工鏜模設計
594 卧式鋼筋切斷機的設計
595 (560×450×279) 塑料水槽及其注模具設計
596 Φ146.6葯瓶注塑模設計
597 電機炭刷架冷沖壓模具設計
598 旅行餐碗注塑模設計
599 手機後蓋注塑模的設計
600 漱口杯注塑模設計
601 童心吸水杯杯蓋注塑模設計
602 童心吸水杯注塑模設計
603 DYZ8A手動與電動兩用干油站
604 HL6000C型聯合收割機割台驅動系統的改進
605 LB2000瀝青攪拌機設計
606 MR141剝絨機鋸筒部、工作箱部和總體設計
607 MR141毛刷式剝絨機機架部與總體設計
608 PF455S插秧機及其側離合器手柄的探討和改善設計
609 PFZP-18轉盤式真空過濾機設計（喂料、濾液循環和排渣裝置）
610 PFZP-18轉盤式真空過濾機設計（總體設計、傳動裝置、轉盤）
611 UGII中三維建模部分CAI製作
612 UG應用模塊課件的設計與製作
613 彩瓦成型機的PLC設計
614 柴油機數字化快速設計系統中實例庫的建立
615 柴油機數字化快速設計系統中實例庫的建立2
616 彈簧CAD軟體的開發
617 彈跳機械人
618 電腦主板回焊爐及控制系統設計
619 電梯演示裝置機械部分設計
620 二級減速機設計（三維）
621 光碟機結構設計
622 機械傳動式壓皮輥機設計
623 機械類課程多媒體課件通用框架的研製
624 橋式起重機
625 砂輪磨損的智能監測的研究
626 手提內燃搗固機
627 隨動裝配機械手設計
628 同軸式二級圓柱齒輪減速器
629 污水處理絮凝池及其攪拌器
630 液位平衡控制系統實驗裝置設計
631 液位平衡控制系統實驗裝置設計2
632 自行車變速系統的設計
633 大型客車車門的開閉機構的設計（外擺式）
634 高速構架式貨車轉向架懸掛系統初步設計
635 轎車車門結構設計
636 汽車制動器設計
637 微型電動汽車設計
638 小型施工機械用掛車設計
639 螺旋管狀麵筋機總體及坯片導出裝置設計y
640 麵筋成形機
641 麵筋成形生產線
642 麵筋成形生產線坯料導出和夾持上位裝置設計
643 麵筋成型生產線繞卷主機的設計
644 麵筋卷繞成形及夾持桿上位離位裝置設計d
645 三位四通液動換向閥設計
646 擺動液壓缸設計
647 D160×5000提升機總體及牽引構件設計
648 FXS80雙出風口籠形轉子選粉機
649 FXS900組合式選粉機轉子及殼體設計
650 FXS900組合式選粉機總體及雙出風口分離器設計
651 FXS雙出風口籠形轉子選粉機的設計與改造
652 N50高效選粉機
653 N500 O-SEPA選粉機
654 N10000-O-SEPA選粉機
655 PG1000雙輥細碎機
656 PLC750離心沖擊破碎機總體及轉子部分設計
657 PLX1000雙轉子立軸細碎機外轉子及殼體設計
658 PLX1000雙轉子立軸細碎機總體及內轉子部分設計
659 SF400打散分級機總體及回轉部分設計
660 SF500~100打散分級機回轉部分及傳動設計
661 SF500~100打散分級機內外筒體及原設計改進探討
662 SF500~100打散分級機總體及機架設計
663 TGD630型鋼絲繩芯皮帶牽引鬥式提升機
664 V3000型選粉機設計
665 ZH3100組合式選粉機
666 ZK80碼頭-庫頂氣力+機械聯合輸送系統設計
667 ZK-80碼頭-庫頂氣力輸送系統設計
668 Φ2.4×13m水泥磨回轉部分設計
669 Φ2.4×13m水泥磨機回轉部分設計(筒體、端蓋等)
670 Φ2.4×13M水泥磨支承裝置（出料端）
671 Φ2.4×13M水泥磨支承裝置（進料端）
672 Φ3×11m球磨機回轉部分(Ⅱ)設計
673 Φ3×11M水泥磨支承部件
674 Φ3×11M水泥磨總體設計、回轉部件
675 Φ3×11M水泥磨總體設計及傳動部件設計
676 Φ5m離心式選粉機（殼體部件）
677 Φ5m離心式選粉機（總體設計）
678 Φ5m離心式選粉機轉子部分
679 Φ5m旋風式選粉機增收細粉改造（徐州淮海水泥廠）
680 Φ5m旋風選粉機增收細粉改造（淮海水泥廠）
681 φ8m生料庫頂均化裝置設計
682 Φ10m生料庫庫底卸料均化裝置設計
683 Φ100 螺旋輸送機的設計
684 φ400筒輥磨回轉、支承、喂料裝置設計
685 φ400筒輥磨液壓系統及料流控制裝置設計
686 φ400筒輥磨總體及輾壓載入部分設計
687 Φ1000立軸錘擊式破碎機
688 Φ1200熟料圓錐式破碎機（機架部件）
689 Φ1200熟料圓錐式破碎機（總體設計與回轉部件）
690 φ1500筒輥磨磨輥、加壓裝置及液壓系統設計
691 Φ1500筒輥磨支承、喂料、卸料及導料裝置的設計
692 φ1500筒輥磨總體設計、筒體及支承設計
693 φ2600筒輥磨滑履支承及密封裝置設計
694 φ2600筒輥磨壓輥及加壓、卸料裝置設計
695 φ2600筒輥磨液壓系統及料流控制裝置設計
696 φ2600筒輥磨總體及回轉部分設計
697 Ф2.4×13m水泥磨選粉系統改造
698 Ф2.6×13m管磨機（總體、回轉部件）的設計
699 Ф3.2x10m機立窯(總體、窯體、卸料部件)設計
700 常規量檢測與控制工程專業綜合實驗設計
701 抽油機機械繫統設計（常規型）
702 抽油機機械繫統設計（前置型）
703 粉體工程實驗系統設計
704 高效反擊錘式破碎機總體及機體部分設計
705 過程裝備與控制工程專業綜合實驗設計
706 荷濕旋流組合除塵實驗室系統的測試研究及改進
707 回轉式垃圾反應釜及控制系統設計
708 回轉式垃圾反應釜及控制系統設計2
709 基於UG的渦流選粉機機體部件的設計
710 立式磨預粉磨控制系統設計
711 立式磨預粉磨設計
712 立式磨預粉磨設計（傳動與工藝）
713 立式磨預粉磨設計(加壓裝置)
714 立式磨預粉磨設計(總體及殼體)
715 立窯煙塵和有害氣體綜合治理技術在水泥清潔生產技術中的應用
716 立窯煙氣粉塵和有害氣體綜合治理的實驗室研究系統
717 碼頭散裝水泥氣力輸送系統
718 內循環式烘乾機回轉部分設計（筒體及筒體間支承型式設計）
719 內循環式烘乾機總體及卸料裝置設計
720 日處理300t生活垃圾焚燒發電循環流化床鍋爐工藝設計
721 實驗室立磨及數據採集及控制系統設計
722 雙出風口籠形轉子選粉機的設計與改造
723 水泥粉磨選粉系統改造
724 新型組合式選粉機總體及分級部分設計
725 綜合實驗工藝布置及MC24-Ⅱ氣箱脈沖袋收塵設計
❽ 畢業設計關於兩指機械手設計方案
加分發給你，先給你個頭看看目錄
摘要 1
第一章 機械手設計任務書 1
1.1畢業設計目的 1
1.2本課題的內容和要求 2
第二章 抓取機構設計 4
2.1手部設計計算 4
2.2腕部設計計算 7
2.3臂伸縮機構設計 8
第三章 液壓系統原理設計及草圖 11
3.1手部抓取缸 11
3.2腕部擺動液壓迴路 12
3.3小臂伸縮缸液壓迴路 13
3.4總體系統圖 14
第四章 機身機座的結構設計 15
4.1電機的選擇 16
4.2減速器的選擇 17
4.3螺柱的設計與校核 17
第五章 機械手的定位與平穩性 19
5.1常用的定位方式 19
5.2影響平穩性和定位精度的因素 19
5.3機械手運動的緩沖裝置 20
第六章 機械手的控制 21
第七章 機械手的組成與分類 22
7.1機械手組成 22
7.2機械手分類 24
第八章 機械手Solidworks三維造型 25
8.1上手爪造型 26
8.2螺栓的繪制 30
畢業設計感想 35
參考資料 36
送料機械手設計及Solidworks運動模擬
摘要
本課題是為普通車床配套而設計的上料機械手。工業機械手是工業生產的必然產物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術設備，對實現工業生產自動化，推動工業生產的進一步發展起著重要作用。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實踐證明，工業機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產率和自動化水平。工業生產中經常出現的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調的操作，採用機械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環境條件下進行操作，更顯示其優越性，有著廣闊的發展前途。
本課題通過應用AutoCAD 技術對機械手進行結構設計和液壓傳動原理設計，運用Solidworks技術對上料機械手進行三維實體造型，並進行了運動模擬，使其能將基本的運動更具體的展現在人們面前。它能實行自動上料運動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運動等。上料機械手的運動速度是按著滿足生產率的要求來設定。
關鍵字 機械手，AutoCAD，Solidworks 。
第一章 機械手設計任務書
1.1畢業設計目的
畢業設計是學生完成本專業教學計劃的最後一個極為重要的實踐性教學環節，是使學生綜合運用所學過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業范圍內的工程技術問題而進行的一次基本訓練。這對學生即將從事的相關技術工作和未來事業的開拓都具有一定意義。
其主要目的：
培養學生綜合分析和解決本專業的一般工程技術問題的獨立工作能力，拓寬和深化學生的知識。
培養學生樹立正確的設計思想，設計構思和創新思維，掌握工程設計的一般程序規范和方法。
培養學生樹立正確的設計思想和使用技術資料、國家標准等手冊、圖冊工具書進行設計計算，數據處理，編寫技術文件等方面的工作能力。
培養學生進行調查研究，面向實際，面向生產，向工人和技術人員學習的基本工作態度，工作作風和工作方法。
1.2本課題的內容和要求
（一、）原始數據及資料
（1、）原始數據：
生產綱領：100000件（兩班制生產）
自由度（四個自由度）
臂轉動180º
臂上下運動 500mm
臂伸長（收縮）500mm
手部轉動 ±180º
（2、）設計要求：
a、上料機械手結構設計圖、裝配圖、各主要零件圖（一套）
b、液壓原理圖（一張）
c、機械手三維造型
d、動作模擬模擬
e、設計計算說明書（一份）
（3、）技術要求
主要參數的確定：
a、坐標形式：直角坐標系
b、臂的運動行程：伸縮運動500mm，回轉運動180º。
c、運動速度：使生產率滿足生產綱領的要求即可。
d、控制方式：起止設定位置。
e、定位精度：±0.5mm。
f、手指握力：392N
g、驅動方式：液壓驅動。
（二、）料槽形式及分析動作要求
（ 1、）料槽形式
由於工件的形狀屬於小型回轉體，此種形狀的零件通常採用自重輸送的輸料槽,如圖1.1所示，該裝置結構簡單，不需要其它動力源和特殊裝置，所以本課題採用此種輸料槽。
圖1.1機械手安裝簡易圖
（2、）動作要求分析如圖1.2所示
動作一：送 料
動作二：預夾緊
動作三：手臂上升
動作四：手臂旋轉
動作五：小臂伸長
動作六：手腕旋轉
預夾緊
手臂上升
手臂旋轉
小臂伸長
手腕旋轉
手臂轉回
圖1.2 要求分析
第二章 抓取機構設計
2.1手部設計計算
一、對手部設計的要求
1、有適當的夾緊力
手部在工作時，應具有適當的夾緊力，以保證夾持穩定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。對於剛性很差的工件夾緊力大小應該設計得可以調節，對於笨重的工件應考慮採用自鎖安全裝置。
2、有足夠的開閉范圍
夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。工作時，一個手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。對於回轉型手部手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。手指開閉范圍的要求與許多因素有關，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀和尺寸，一般來說，如工作環境許可，開閉范圍大一些較好，如圖2.1所示。
圖2.1 機械手開閉示例簡圖
3、力求結構簡單，重量輕，體積小
手部處於腕部的最前端，工作時運動狀態多變，其結構，重量和體積直接影響整個機械手的結構，抓重，定位精度，運動速度等性能。因此，在設計手部時，必須力求結構簡單，重量輕，體積小。
4、手指應有一定的強度和剛度
5、其它要求
因此送料，夾緊機械手，根據工件的形狀，採用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時，用單作用式液壓缸。此種結構較為簡單，製造方便。
二、拉緊裝置原理
如圖2.2所示【4】：油缸右腔停止進油時，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進油時松開工件。
圖2.2 油缸示意圖
1、右腔推力為
FP=（π／4）D²P （2.1）
=（π／4）0.5²2510³
=4908.7N
2、根據鉗爪夾持的方位，查出當量夾緊力計算公式為：
F1=（2b／a）（cosα′）²N′ （2.2）
其中 N′=498N=392N，帶入公式2.2得：
F1=（2b／a）（cosα′）²N′
=(2150/50)（cos30º）²392
=1764N
則實際加緊力為 F1實際=PK1K2/η （2.3）
=17641.51.1/0.85=3424N
經圓整F1=3500N
3、計算手部活塞桿行程長L,即
L=（D/2）tgψ （2.4）
=25×tg30º
=23.1mm
經圓整取l=25mm
4、確定「V」型鉗爪的L、β。
取L/Rcp=3 （2.5）
式中： Rcp=P/4=200/4=50 （2.6）
由公式（2.5）（2.6）得：L=3×Rcp=150
取「V」型鉗口的夾角2α=120º，則偏轉角β按最佳偏轉角來確定，
查表得：
β=22º39′
5、機械運動范圍（速度）【1】
（1）伸縮運動 Vmax=500mm/s
Vmin=50mm/s
（2）上升運動 Vmax=500mm/s
Vmin=40mm/s
（3）下降Vmax=800mm/s
Vmin=80mm/s
（4）回轉Wmax=90º/s
Wmin=30º/s
所以取手部驅動活塞速度V=60mm/s
6、手部右腔流量
Q=sv （2.7）
=60πr²
=60×3.14×25²
=1177.5mm³/s
7、手部工作壓強
P= F1/S （2.8）
=3500/1962.5=1.78Mpa
2.2腕部設計計算
腕部是聯結手部和臂部的部件，腕部運動主要用來改變被夾物體的方位，它動作靈活，轉動慣性小。本課題腕部具有回轉這一個自由度，可採用具有一個活動度的回轉缸驅動的腕部結構。
要求：回轉±90º
角速度W=45º/s
以最大負荷計算：
當工件處於水平位置時，擺動缸的工件扭矩最大，採用估演算法，工件重10kg，長度l=650mm。如圖2.3所示。
1、計算扭矩M1〖4〗
設重力集中於離手指中心200mm處，即扭矩M1為：
M1=F×S （2.9）
=10×9.8×0.2=19.6（N·M）
F
S
F
圖2.3 腕部受力簡圖
2、油缸（伸縮）及其配件的估算扭矩M2〖4〗
F=5kg S=10cm
帶入公式2.9得
M2=F×S=5×9.8×0.1 =4.9（N·M）
3、擺動缸的摩擦力矩M摩〖4〗
F摩=300（N）（估算值）
S=20mm （估算值）
M摩=F摩×S=6（N·M）
4、擺動缸的總摩擦力矩M〖4〗
M=M1+M2+M摩 （2.10）
=30.5（N·M）
5.由公式
T=P×b（ΦA1²-Φmm²）×106/8 （2.11）
其中： b—葉片密度，這里取b=3cm；
ΦA1—擺動缸內徑, 這里取ΦA1=10cm；
Φmm—轉軸直徑, 這里取Φmm=3cm。
所以代入（2.11）公式
P=8T/b（ΦA1²-Φmm²）×106
=8×30.5/0.03×（0.1²-0.03²）×106
=0.89Mpa
又因為
W=8Q/（ΦA1²-Φmm²）b
所以
Q=W（ΦA1²-Φmm²）b/8
=（π/4）（0.1²-0.03²）×0.03/8
=0.27×10-4m³/s
=27ml/s
2.3臂伸縮機構設計
手臂是機械手的主要執行部件。它的作用是支撐腕部和手部，並帶動它們在空間運動。
臂部運動的目的，一般是把手部送達空間運動范圍內的任意點上，從臂部的受力情況看，它在工作中即直接承受著腕部、手部和工件的動、靜載荷，而且自身運動又較多，故受力較復雜。
機械手的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。所以在選擇合適的導向裝置和定位方式就顯得尤其重要了。
手臂的伸縮速度為200m/s
行程L=500mm
1、手臂右腔流量，公式（2.7）得：【4】
Q=sv
=200×π×40²
=1004800mm³/s
=0.1/10²m³/s
=1000ml/s
2、手臂右腔工作壓力，公式（2.8） 得：〖4〗
P=F/S （2.12）
式中：F——取工件重和手臂活動部件總重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。
所以代入公式（2.12）得：
P=（F+ F摩）/S
=（30×9.8+1000）/π×40²
=0.26Mpa
3、繪制機構工作參數表如圖2.4所示：
圖2.4機構工作參數表
4、由初步計算選液壓泵〖4〗
所需液壓最高壓力
P=1.78Mpa
所需液壓最大流量
Q=1000ml/s
選取CB-D型液壓泵（齒輪泵）
此泵工作壓力為10Mpa，轉速為1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之間，可以滿足需要。
5、驗算腕部擺動缸：
T=PD（ΦA1²-Φmm²）ηm×106/8 （2.13）
W=8θηv/（ΦA1²-Φmm²）b （2.14）
式中：Ηm—機械效率取： 0.85～0.9
Ηv—容積效率取： 0.7～0.95
所以代入公式（2.13）得：
T=0.89×0.03×（0.1²-0.03²）×0.85×106/8
=25.8（N·M）
T<M=30.5（N·M）
代入公式（2.14）得：
W=（8×27×10-6）×0.85/（0.1²-0.03²）×0.03
=0.673rad/s
W<π/4≈0.785rad/s
因此，取腕部回轉油缸工作壓力 P=1Mpa
流量 Q=35ml/s
圓整其他缸的數值：
手部抓取缸工作壓力PⅠ=2Mpa
流量QⅠ=120ml/s
小臂伸縮缸工作壓力PⅠ=0.25Mpa
流量QⅠ=1000ml/s
第三章 液壓系統原理設計及草圖
3.1手部抓取缸
圖 3.1手部抓取缸液壓原理圖〖7〗
1、手部抓取缸液壓原理圖如圖3.1所示
2、泵的供油壓力P取10Mpa，流量Q取系統所需最大流量即Q=1300ml/s。
因此，需裝圖3.1中所示的調速閥，流量定為7.2L/min，工作壓力P=2Mpa。
採用：
YF-B10B溢流閥
2FRM5-20/102調速閥
23E1-10B二位三通閥