工業機械人實訓裝置

A. 工業機械人的理解

編程就是讓計算機為解決某個問題而使用某種程序設計語言編寫程序代碼，並最終得到結果的過程。為了使計算機能夠理解人的意圖，人類就必須要將需解決的問題的思路、方法、和手段通過計算機能夠理解的形式告訴計算機，使得計算機能夠根據人的指令一步一步去工作，完成某種特定的任務。這種人和計算機之間交流的過程就是編程。

B. 工業機械人的介紹

工業機器人定義為「其操作機是自動控制的，可重復編程、多用途，並可以對3個以上軸進行編程。它可以是固定式或者移動式。在工業自動化應用中使用」。操作機又定義為「是一種機器，其機構通常由一系列相互鉸接或相對滑動的構件所組成。它通常有幾個自由度，用以抓取或移動物體（工具或工件）。」所以對工業機器人可能理解為：擬人手臂、手腕和手功能 的機械電子裝置；它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態）的時變要求進行移動，從而完成某一工業生產的作業要求。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構件；進行激光切割；噴塗；裝配機械零部件等等。

C. 誰有亞龍YL-JS-Z型工業機械手實訓裝置的實訓指導書 麻煩給我發一份

找廠家要，一般人沒有....

D. 現在有哪些公司可以做工業機器人專業的建設方案

我這有一份，不知道能不能幫到您，不過好像沒有圖片，私信我，可以發完整的

XXXX學校

工業機器人應用與維護專業

建設方案

提供者：

廣州超遠機電科技有限公司

廣州市蘿崗區科學城科學大道

99號科匯金谷科匯二街19號5層

一、背景

隨著「工業4.0」概念在德國的提出，以「智能工廠、智能製造」為主導的第四次工業革命已經悄然來臨。2015年5月中國政府發布《中國製造2025》，其中建設的五大工程之一就是智能製造，智能製造離不開高端數控機床和機器人。高端數控機床和機器人是《中國製造2025》重點發展的十大領域之一。其要求就是推進製造過程智能化。在重點領域試點建設智能工廠/數字化車間，加快人機智能交互、工業機器人、智能物流管理、增材製造等技術和裝備在生產過程中的應用，促進製造工藝的模擬優化、數字化控制、狀態信息實時監測和自適應控制。

工業革命，教育先行。學校作為人才培養的重要載體，應站在智能製造時代發展的風口浪尖上，做好工業機器人應用與維護人才的培養工作。在當前新形勢下，要快速推動工業機器人應用與維護人才的培養，單純依靠學校的力量，已經顯得較為薄弱。因此，必須採取校企聯合的模式，將企業的智能製造實際應用經驗、研發經驗與學校教學模式相結合，共同推進工業機器人應用與維護人才的培養。

開設機器人專業、建設機器人實訓基地為適應目前高素質、復合型人才培養的需要，通過教學、實操訓練可以為企業培養大量自動化高層次人才，避免將來人才缺乏的問題。同時把實驗室建設成實驗教學體系合理、開放共享、特色鮮明、培養高素質人才的重要平台,達到全國有較高知名度的一流水平機器人實驗教學示範中心。

二、工業機器人應用與維護專業人才培養體系

2.1工業機器人應用與維護專業人才崗位分析

人才崗位需求則主要集中在工業機器人設備維修、裝配與調試、工業機器人的應用開發與系統集成設等崗位，主要分為技術與銷售兩條人才培養路線。

2.2工業機器人應用與維護專業人才培養目標

培養在機電設備製造企業、自動化、數控技術、機電一體化設備運用企業從事工業機器人設備的維修與裝調、自動化生產線的管理與維護、工業機器人工作站及自動化生產線的集成設計與應用、銷售、推廣與售後技術支持工作的高級技術應用型人才。

在機器人製造企業掌握工業機器人應用專業的基礎理論和操作技能，具備機械結構設計、電氣控制、感測技術、智能控制等專業技能,能獨立從事大型機電設備、工業機器人應用系統的安裝、調試、編程、工藝設計、維修、運行與管理等方面的工作任務；具有較好的實踐經驗，能進行應用設計開發具有創新精神和創業意識的高技能應用型人才。

人才培養層次

技能要求

2.3工業機器人應用與維護專業人才課程體系建設

工業機器人應用與維護專業建設知識體系

工業機器人應用與維護專業建設課程體系

（1）基礎課程

（2）專業課程

三、實訓基地建設

工業機器人應用與維護專業實訓基地建設結合智能製造配套智能生產線、智能數控加工、感測器應用、智能倉庫、PLC編成與控制、智能製造編程與模擬等單元實訓室、工業機器人應用實訓室。在每個實訓室都可以開展工業機器人應用相關項目的實訓。

1、智能製造生產線

智能製造生產線包含智能倉庫、智能數控加工單元、輸送系統、匯流排控制系統等智能製造裝備。

實訓項目：（1）工業機器人控制和應用、（2）自動控制技術

（3）單片機原理及應用、（4）自動檢測技術、（5）移動嵌入式系統開發、（6）系統集成，編程調試、（7）數控加工。

2、智能製造單元模塊實訓室

智能製造單元模塊實訓室由智能數控加工中心模塊和智能數控車床模塊組成。智能數控加工中心模塊由產品鑰匙製作系統、產品鑰匙讀入系統、產品物料輸送系統、生產製造執行系統（工件上下料系統、集成數字控制系統、機床電氣控制系統、機床本體機械執行系統、PLC中央控制系統）、綜合組態監控系統、智能加工中心模擬系統（單機版）組成；能夠在無人干預的情況下按照預先設定的流程交替完成16種不同的零件混合加工。

智能數控加工中心模塊

智能數控車床模塊由產品鑰匙製作系統、產品鑰匙讀入系統、產品物料輸送系統、生產製造執行系統（工件六自由度工業機器人上下料系統、集成數字控制系統、機床電氣控制系統、機床本體機械執行系統、PLC中央控制系統）、綜合組態監控系統、智能加工中心模擬系統（單機版）組成；能夠在無人干預的情況下按照預先設定的流程交替完成16種不同的零件混合加工。

智能數控車床模塊

3、智能倉庫實訓室

智能倉儲實訓室由智能倉庫系統和AGV小車組成，具備全面的物資管理能力。動態盤點：支持「多人+異地+同時」盤點，盤點的同時可出入庫記賬，盤點非常直觀。動態庫存：重現歷史時段庫存情況，方便財務審計。單據確認：入庫、出庫、調撥制單後需要進行確認更新庫存。RFID手持機管理：使用手持機進行單據確認、盤點、查詢統計。庫位管理：RFID關聯四號定位（庫架層位）。質檢管理：強檢物品登記、入庫質檢確認、外檢通知單。定額管理：領料定額、儲備定額、項目定額。全生命周期管理：物資從入庫到出庫直至報廢全過程管理。物資采購計劃審批：審批許可權、審批流程、入庫通知單、實現無限制審批層級。

智能倉庫模塊

4、虛擬模擬實訓室

本系統是一款針對智能製造生產線開發的虛擬三維模擬實訓軟體。由產品鑰匙製作單元、立體倉儲及智能存取單元、智能數控加工單元、差速鏈輸送機構單元、自動導航小車單元等組成，採用射頻技術、PLC控制技術、觸摸屏技術、電氣控制技術、感測器技術、工業機器人等技術的虛擬模擬控制技術，開發過程中，應用了先進的三維圖像技術，集成OPENGL、UNITY3D及C++等軟體技術開發而成。學員可以在此系統中通過調試PLC程序、觸摸屏控制界面、電氣控制和感測器接線、導入機器人和數控加工程序等操作，由產品鑰匙信息控制機器智能交替混合加工不同零件，從而實現個性化定製生產。此軟體可用於教學行業，具有學習、訓練和考核集成於一體的功能，也可用於車間流水線智能化現場改造前的的工業模擬，可實現動態光影效果，與實際的生產實物線配套。

（1）、產品鑰匙製作單元：用戶可以自定義需求信息並寫入產品鑰匙中。

（2）、立體倉儲及智能上下料單元模塊：分成兩部分，一側為毛坯進料，另外一側為存放成品工件，倉儲的存取料，均由多軸機械手自動化完成。

（3）、智能數控加工單元：提供車床或加工中心等復合型加工環境，根據產品鑰匙信息，送入對應的加工單元。能夠虛擬模擬無人干預的情況下，按預先設定的流程交替完成16種不同的零件混合加工。

（4）、PLC控制單元：包含三菱PLC指令的編輯及虛擬三菱PLC指令的運行，即將編輯好的PLC指令導入PLC指令模擬器後，能按實際的對應型號系列的PLC硬體模擬運行。

（5）、機械手運行單元：提供KUKA六自由度機械手的手編器模擬，能夠實現手編器學習、基坐標系的設定、工件坐標的設定、機械手軌跡編程功能及指令運行模擬功能。

E. 工業機器人的操作機主要由哪幾個部分組成

由犀靈工業機器人培訓中心老師所介紹的，工業機器人主要構成及成本結構主要為以下：

工業機器人主要由四大部分構成：精密減速器、伺服電機、控制系統與本體。下圖中百分比是各部分整個機器人的成本比例，可以很輕易看出減速器和機器人本體占機器人的成本比重是很大的。

減速器用於提高和確保機器人的工作精度；

伺服電機主要用於反饋和修正位置、速度等參數；

控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，並進行控制。

本體是機器人外面最直接的機械結構。

1.減速器

減速器是一種動力傳達機構，以齒輪為核心，由皮帶輪、傳送帶、鏈齒軌、鏈條組合出各類製品，其功能均在於「降低動力旋轉速度，輸出與減速比相配的扭矩（力）」，即「降低速度，將較小的力轉換為較大的力」。

目前應用於機器人領域的減速機主要有兩種，一種是RV減速機，另一種是諧波減速機。在關節型機器人中，由於RV減速機具有更高的剛度和回轉精度，一般將RV減速機放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，價格也較高，而將諧波減速機放置在小臂、腕部或手部。另外一種行星減速機主要應用於簡單機器人。占據60%機器人市場份額的發那科、ABB、安川電機、庫卡四大家族都是向納博特斯克和哈默納科采購，因而短期博特斯克和哈默納科主導市場的格局仍難以改變，其餘市場被住友、SEJINIGB、SPINEA等占據。近年來盡管與日本產品在輸入轉速、傳動精度、傳動效率等方面存在較大差距，積極介入的國內減速機廠商並逐步形成了自己的產品系列，並實現批量生產，如蘇州綠的諧波傳動科技的諧波減速機，南通振康的RV減速機。

2.伺服電機

伺服技術是工業機器人的關鍵技術，在機器認成本組成里僅次於減速器。

伺服系統主要分為兩部分，一是伺服電機，二是控制器。

（1）伺服電機主要用於驅動機器人的關節，要求具備最大功率質量比和扭矩慣量比、高啟動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍；

（2）控制器可對其內部參數進行人工設定而實現對機器人的位置控制、速度控制和轉矩控制等多種功能。

目前，國外伺服企業在中國的市場佔有率達80%，其中日本品牌佔比為50%，其著名品牌包括松下、三菱電機、安川、三洋、富士等，產品特點是：技術和性能水平比較符合中國用戶的需求；歐美品牌佔比30%，美國以羅克韋爾、丹納赫、帕光等聞名，而德國則擁有西門子、倫茨、博世力士樂、施耐德等品牌。國產品牌占據了20%的市場，其中內地品牌和台灣品牌分別占據10%的市場，中國台灣以東元和台達為代表，其技術水準和價格水平居於進口中端產品和內地品牌之間；中國內地的品牌主要有華中數控、廣數等。

3.控制系統

機器人控制系統是機器人的重要組成部分，用於對操作機的控制，以完成特定的工作任務。

機器人控制器包含運動控制卡、示教盒和主計算機模塊。運動控制卡是控制器的底層結構，有時也可以作為簡單控制器。其產品和研究主要集中於美國和日本，並有成熟的產品；示教盒是機器人控制系統的重要組成部分，操作者通過示教盒進行手動示教，控制機器人達到不同位姿，並記錄各個位姿坐標；主計算機模塊是整個控制系統的中樞部分，主要包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡，負責控制器內部及外圍設備的信號交換和處理。

國外系統集成商因為專注於機器人普及率高，國外大型系統集成商通常是在某種工藝裡面具有很強的競爭優勢。與國內本體廠商面對國外企業強大的競爭不同，國內系統集成商卻擁有本土的許多比較優勢，包括渠道優勢、價格優勢、工程師紅利等。系統集成項目是非標准化的，每個項目都不一樣，不能100%復制，所以比較難上規模。因此，系統集成商很難通過並購的方式擴張規模。按工業機器人的需求及更新市場規模測算，2020年我國工業機器人控制器的市場需求33億元左右。此外，控制器的使用不僅僅局限在工業機器人領域，在其它高端設備上的應用也非常普遍。機器人控制器的主要供應商主要包括包括國外的幾大主機廠商和國內的眾為興、固高科技等企業。目前國內企業開發的控制器可滿足基本功能需求。從目前的技術來看，機器人的核心部件中控制器偏軟體（其軟體成本佔比約40%）最易突破，目前國內企業開發的工業機器人控制器產品已經可以滿足大部分功能需求，固高科技在PC based控制器領域市佔率接近50%。國外的機器人四大巨頭中，除了安川電機的機器人控制器屬於外購，其它三家企業均採用自製的控制器。

4.本體

機器人本體作為機器人行業最為直接的表現者，關繫到機器人的終端應用市場。

國外的機器人本體企業憑借長時間的技術和經驗積累，在技術上明顯強於國內機器人本體，因此，當前，國外的機器人本體廠商占據了我國機器人市場約90%的份額。

F. 工業機械人的原理是什麼

機器人系統通過安裝具有通用性功能的感知設備（也就是感測器，如攝像頭，測距儀等等），通過處理，可以對各種場景（術語是非機構化的，也就是說不是特意搭出來的簡單實驗環境）進行識別；在此基礎上，利用認知技術，可以對場景進行理解，比如通過攝像機判斷哪些是人，哪些是茶杯（當然，這些技術實際上是屬於圖像識別的研究范疇，但機器人是集成學科，各個學科的成果都要拿來用）；通過對場景的理解，機器人使用通用性的機構（比如仿人手的機械手，這種東西工業上不用的，因為無論干那個具體工作，都可以有針對性的執行器使用，但機器人更多考慮的是通用性，就是不應定最適合某一個工作，但要能很多工作都可以干），去完成指令

G. 工業機器人常用的傳動裝置有哪一些類型

工業機器人常用的傳動裝置：軸承、齒輪、減速器、帶傳動、纜繩
軸承作用：支撐機械旋轉體，用以降低設備在傳動過程中的機械載荷摩擦系數，影響著機器人運轉平穩性，重復定位精度，動作精確度。
直齒輪或斜齒輪作用：為機器人提供了密封的、維護成本低的動力傳遞，它們應用於機器人手腕；
大直徑的轉盤齒輪作用：用於大型機器人的基座關節，用以提供高剛度來傳遞高轉矩；
雙齒輪驅動作用：被用來提供主動的預緊力，常被應用於大型龍門式機器人和軌道機器人；
蝸輪蝸桿作用：被應用於低速機器人或機器人的末端執行器中。
行星齒輪作用：降低轉速增大扭矩和降低負載/電機的轉動慣量比，常應用於伺服電機、步進電機與直流電機等傳動系統；
減速器：減速機是工業機器人三大重要構件之一。
同步帶傳動作用：常用於兩個減速機之間，同步帶傳動的帶輪和傳動帶之間沒有相對滑動，能夠保證嚴格的傳動比。
纜繩作用：使驅動器布置在機器人機座附近，從而提高動力學效率，多用於多關節柔性手爪。