單軸位置控制實驗裝置程序

Ⅰ 單軸伺服控制器編程

伺服電機只是一個執行機構。
給一定數據的脈沖，電機就走那麼遠的位置，這個脈沖的頻率與電機的轉速成正比關系。

Ⅱ 用PLC控制單軸往返運動，該如何編寫程式急！！！

我用三菱編的，本人也剛學，歡迎大家指教！x0:起動，x1:右限位，x2:左限位，y0:右行，y1：左行，plc輸入點都接常開觸點，默認原位在左。

Ⅲ YAMAHA單軸機器人ERCD位置控制方法

我用的正是這款伺服控制器，看你描述最多也就四個位置，用DI0 DI1 DI2接到plc的輸出端，然後DI0 ON ,DI1. DI2都off是第一個位置(0位置不用），DI1 ON.DI0 DI2都off是第二個位置，DI0.DI1 ON DI2 OFF是第三個位置，

Ⅳ 廣數GSK991，單軸控制精鋼鏜床，幹活掉程序是怎麼回事，求大神指點。

系統不好恢復出廠設置

Ⅳ 交流伺服驅動單軸位置控制系統屬於下列哪種：開環位置控制系統，閉環位置控制系統，半閉環位置控制系統

如果你的伺服電機反饋只有電機自帶編碼器，那麼為半閉環；如果帶有外接編碼器（光柵尺、圓光柵）則為全閉環

Ⅵ 簡述數據采樣式進給位置伺服系統位置功能是如何實現的

1概述現在的位置伺服系統一般採用所謂的「軟伺服」系統，使位置增益不很大，這樣系統容易穩定，並且增加一個閉環調速單元，速度環的增益很大。因此，很小的位置偏差就能產生很明顯的速度偏差，速度環就以很高的增益修正，從而使系統得到很高的位置解析度［1］。作者在研製一種數控刨齒機時，設計並完成了單軸位置伺服系統，該系統採用半閉環結構，框圖如圖1所示。本文將結合該系統，闡述位置伺服系統的組成及硬體實現。圖1單軸位置控制系統的框圖2位置伺服系統的組成在圖1中，位置控制器和速度控制器均由486個人微機編程實現。電機採用北京數控設備廠的FANUC-BESK(15型)直流伺服電機，並採用該廠的A06B-6054-H005作為功率驅動模塊。由於該速度控制單元是模擬系統，因此採用12位D/A轉換器，把微機根據控制演算法輸出的數字量轉換為合適的模擬電壓，控制電機向減小位置偏差的方向轉動。位置反饋採用光電編碼器，解析度為4000線/轉，經四倍頻電路，由可編程計數器8254記錄位置脈沖數，位置控制器則根據此脈沖數和指令脈沖數計算出速度指令電壓，再輸出到一個12位D/A轉換器，即得到模擬的速度指令電壓。速度反饋也利用同一個光電編碼器和計數電路，速度控制器通過對位置求一階差分計算出實際轉速，然後輸出到另一個12位D/A轉換器，將得到的模擬電壓反饋至速度控制單元的速度反饋輸入端。實際轉速ω按ω＝ΔN/Ts式求取，其中ΔN為在采樣周期內的位置脈沖增量，Ts為采樣周期，該系統取8毫秒。
作者編寫的CNC控製程序採用前、後台軟體結構，前台程序是一個中斷服務程序，由硬體實現8毫秒定時中斷，主要完成精插補和位置控制功能；後台程序是一個循環運行程序，主要完成數據輸入、粗插補及其它輔助功能。3伺服系統的實現數模轉換採用晶元DAC1210，為了不降低解析度，用一個電子開關CD4052處理正負號，使數模轉換達到雙極性12位，為了提高驅動能力和抑制干擾，輸出採用集成運放OP07做成射極跟隨器的形式，電路如圖2所示。圖2雙極性12位D/A轉換3.1四倍頻器
四倍頻器［2，3］採用微分電路來實現，其抗干擾能力較差。作者設計了一種四倍頻器，採用積分型單穩態電路，如圖3所示。電路的工作原理：A、B兩路相位差90°的方波脈沖，電機正向轉動時，A領先B；電機反向轉動時，B領先A。該電路在A及A的反相-A和B及B的反相-B各接了一個積分型單穩態電路［4］，在A的上升沿、下降沿分別產生一個短脈沖A′和-A′，在B的上升沿、下降沿分別產生一個短脈沖B′和-B′。當A為低電平時，Va為高電平，G2輸出為低電平；當A上升沿來到後，G1輸出為低電平，但由於電容兩端的電壓不能突變，所以在一段時間里Va仍在閾值電平之上，G2輸出為高電平，電路進入暫穩態。隨著電容的放電，Va不斷下降，當Va低於閾值電平時，G2輸出為低電平，待A回到低電平後，G1輸出為高電平，電容又開始充電，當Va恢復為高電平時，電路又達到穩態，為下一次上升沿的到來作好准備。由以上分析可知，A′的脈沖寬度TW等於電容開始放電到Va下降至閾值電平所經歷的時間，根據對RC電路暫態過程的分析，可知電容上的電壓Va放電時間由下式決定［4］： （1） 式中R′——RC電路放電迴路的電阻
C′——RC電路放電迴路的電容
VC（∞）——電容電壓的穩態值
VC（0）——電容電壓的初值
VC（t）——經過t時間放電後的電容電壓值
設LSTTL電路的輸出高電平為VOH，輸出低電平為VOL，VTH為閾值電平，R0為G1輸出低電平時的輸出電阻，將R′＝R0＋R、C′＝C、VC（∞）＝VOL、VC（0）＝VOH、
VC（t）＝VTH代入式(1)可得脈沖寬度TW為： （2） 考慮到電路恢復時間，應使方波脈沖序列的周期為TW的7～8倍，這樣電路才能可靠地工作。可以據此選擇合適的電阻和電容。將得到的四個短脈沖序列A′、－A′、B′、－B′按圖3所示進行與或非的邏輯組合，在U1、U2的輸出端將產生表示正轉和反轉的四倍頻脈沖序列，如圖4所示。該電路有較好的抗干擾性能，因為高頻時容抗很小，而且脈沖經過二級與門的選擇。圖3積分型四倍頻計數電路圖4正、反轉四倍頻器脈沖波形(左：正轉右：反轉)3.2脈沖計數電路與初值跳動
8254是與微機介面非常方便的可編程計數器，在方式2下計數器可自動重復計數，利用它的兩個計數通道分別記錄正轉和反轉脈沖，在程序里讀入計數值並使二者相減，便可得到在采樣周期內的位置脈沖增量，給後續程序作進一步處理。作者在應用中發現8254有一個缺陷：對它進行初始化後，輸出鎖存器殘留有隨機數，這時程序讀數就會讀到這個隨機數，所以當第一個計數脈沖到來後，計數器開始從編程初值減一計數。當實際位置脈沖沒有來到時，程序里讀到的位置脈沖值為一隨機數，當有實際位置脈沖輸入到計數器後，采樣程序讀到的是正常的位置脈沖值，所以采樣程序第一次計算出的正轉或反轉脈沖數是不正確的，而隨後計數才進入正常狀態。第一次讀數的這一隨機性將引起系統的劇烈跳動，稱之為「初值跳動」。這種跳動對數控機床來說是不可接受的，必須予以消除。
作者通過程序處理解決了這一問題，其方法：初始化後先記錄下輸出鎖存器的起始內容，在采樣程序里把讀入輸出鎖存器的內容與此起始數值比較，若數值不變，說明沒有計數脈沖，位置增量為零；若數值發生變化，說明已有計數脈沖到來，經過程序計算得到第一次的位置增量。此後不再判別「初值跳動」，進行正常計數。解決「初值跳動」的程序如下(用Turbo C語言實現)：
實時采樣程序：
……
unsigned char cl,ch;
unsigned int clk0;
outportb(P8254+3,0xd6);
cl=inportb(P8254);
ch=inportb(p8254);
clk0=cl｜(ch<<8);
if(clk0!=Old－clk0)first=1;
if(first)
｛……
dsp0=……；
……
｝
else
dsp0=0;
……
初始化程序：
……
unsigned char ch,cl;
cl=inportb(P8254);
ch=inportb(P8254);
Old－clk0=cl｜(ch<<8);
……
有關變數的說明：
Old－clk0：輸出鎖存器的起始初值
clk0:輸出鎖存器的讀數值
first:判斷是否有第一個脈沖到來的邏輯變數
dsp0:位置增量
P8254:8254的片選地址
8254的第三個計數通道用來產生8毫秒的定時中斷，用來觸發中斷服務程序。該伺服系統採用4000線/轉的光電編碼器，再經過四倍頻電路，脈沖當量為δ＝360°／（4000×4）＝0．0225°／脈沖，位置控制演算法採用前向差分控制演算法，調整速度反饋的D／A轉換，使輸出滿足速度控制單元A06B-6054-H005的要求：3V／1000r／min，速度環反饋系數調節為1.2，電機能在不同的恆值速度指令電壓下平穩運轉，線性度為2000r／min/7V。
經過實驗，調整位置增益為2，電機定位誤差為±8脈沖，即±0.18°。在不同的進給速度指令下，測得的穩態跟蹤誤差見下表。電機到工作台有150∶1的減速比，上述性能指標已能滿足實際的加工要求。另外，經過軟體處理，系統徹底消除了「初值跳動」的現象。4實驗與結論 表不同速度下的穩態跟蹤誤差輸入指令轉速(r/min)穩態跟蹤誤差(角度°)100.81201.00301.26401.44501.80 單數秒罡線算是跟蹤誤差的‰0.5左右,不會超過1-2 好了,打了那麼多如果還有不明白的歡迎追問

Ⅶ 用三菱QD75P1模塊做單軸線性定位控制，共有20個工位。怎麼實現

做20個定位曲線，或者用一個定位曲線，每次修改目標位置和速度，加減速。

Ⅷ 哪位大蝦能百忙中抽出時間幫小弟編個控制步進電機定位的PLC程序,(暫時是兩相的),老師逼著完成啊我不會

我建議你選用西門子的產品吧，很簡單的，一步一步按照向導來，不用請老師，我有相關常式但不知道怎麼給你，你說的東西和我們公司這個產品的功能有點類似。

單軸定位驅動器

－一、產品介紹

－－我公司研發生產的單軸定位控制器和單軸定位控制箱是一種新型的控制驅動器，這種設備廣泛應用於連續進給定位、間歇進給定位、半開定位和變速拖動的場合，具有價格低廉、配合極為容易、控制范圍廣、定位精度高和調節極為簡單等特點。

－－該設備的控制器採用先進的32位數字控制器，集運動控制、邏輯控制和過程式控制制於一身，並採用特殊的演算法，使程序循環周期短、掃描頻率快而且動態響應高，這些優點保證了系統定位精度好和系統響應速度快的優良性能。該設備的用法簡單之極，用戶只需要調節面板上的超精密多圈電位器或者從外部給定一個0～10V的電壓信號就可以使運動部件從零位置到最終位置任意可調，同時這個模擬量設定也可以作為連續進給的位置給定或變速拖動的速度給定。這樣的配置大大節省用戶的調試時間或備件更換周期，將為用戶帶來最大的好處。

－二、應用場合

－－適用於所有絕對定位、相對定位及保證速度穩定的勻速、變速牽引、拖動的應用場合，舉例說明如下：
－－◆ 閥門開度控制
－－◆ 窗簾開度控制
－－◆ 閘門開度控制
－－◆ 電梯、提升機、電動葫蘆、起重設備精確定位控制
－－◆ 發動機油門開度控制
－－◆ 磨床工作台控制
－－◆ 雷達定位控制
－－◆ 船舵精確控制
－－◆ 立式包裝機拉膜控制
－－◆ 橡膠裁斷機送料控制
－－◆ 固態、液態定容積控制
－－◆ 間歇貼標機控制
－－◆ 商標打碼機控制
－－◆ 代替步進電機控制器用在勻速、變速牽引、拖動的場合

－三、產品用法

－－本產品選型和用法都非常簡單，用戶只需要提供完成控制工藝所需要電機的轉速和轉矩，只需要考慮如何將電機安裝在相應的設備上就可以了，其他的操作就簡單的不能再簡單了。

－－本產品共分三種控制模式可選，有絕對定位模式、相對定位模式和速度控制模式，通過改變背面調試倉內的撥碼開關來實現。

－1,絕對定位模式：

－－在絕對定位模式下，面板上的電位器或端子上的模擬量輸入(通過調試倉內的轉換開關切換)作為絕對位置的給定值，0V和10V分別對應絕對位置的兩個極限行程，標度時可通過調試倉內的標度按鈕來完成，速度給定由端子上模擬量或調試倉內的電位器來控制(通過調試倉內的轉換開關切換)，完成信號通過端子給出，前面板的數碼管顯示軸的當前位置；

－2,相對定位模式：

－－在相對定位模式下，面板上的電位器或端子上的模擬量輸入作為每次位移的給定值，速度給定與絕對定位時速度給定方式相同，觸發信號通過端子給定，完成信號通過端子給出；

－3,速度控制模式：

－－在速度控制模式下，面板的電位器作為速度的給定信號，使能信號由端子給定。

具體的說明祥見產品說明書

===北京華拓天威科技公司===
電話：010-82257962 82257965
傳真：010-82257962-888
網址：http://www.bjautogo.com/400procts.htm
參考資料：http://www.bjautogo.com/700forum.htm

Ⅸ 華興w a _01 t單軸控制器怎樣修改程序

高速計數器控製程序的步驟會不會是固定的？我們要發多少個脈沖數是在哪了設置的呢？當PV值設定的和預設值相等的時候產生中斷，是不是它就是我們設定的脈沖個數呢？

Ⅹ 單軸控制系統的程序的流程圖

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