智能機械行走裝置pdf

㈠ 履帶行走裝置牽引力計算

鑽機行走時，需要不斷克服行走中所遇到的各種阻力，牽引力也就是用於克服這些運動阻力的。牽引力計算原則是行走裝置的牽引力應該大於總阻力，而牽引力又不應超過機械與地面的附著力。

鑽機行走時，要克服的阻力很多，主要有：履帶運行的內阻力、由履帶支承引起的土壤變形的阻力、坡度阻力、轉彎阻力、風載阻力、慣性阻力、傳動損失和液壓損失等。

圖6-12 雙排行星輪行走減速器內部結構

（一）鑽機行走時要克服的阻力

1.履帶運行的內阻力F_n

履帶運行時，由於驅動力與履帶板的嚙合有嚙合阻力F_n1；驅動輪和導向輪軸頸的摩阻力F_n2；履帶銷軸摩擦阻力F_n3；支重輪的摩擦損失F_n4。

綜上所述，等效到驅動輪節圓上的履帶總內阻力F_n為

液壓動力頭岩心鑽機設計與使用

當鑽機前進時和鑽機後退時履帶運行的內阻力F_n不同。考慮到這些損失，在計算時可取履帶行走裝置效率等於0.8～0.85。

2.土壤變形阻力F_d

該項阻力為土壤對履帶運行的阻力，是由於支重輪沿履帶滾動，履帶使土壤受擠壓變形而引起的。雙履帶的地面總變形阻力，即運行阻力F_d（N）為

液壓動力頭岩心鑽機設計與使用

式中：m為鑽機工作質量，kg；λ_d為運行比阻力系數，根據試驗測定，見表6-1。

3.坡度阻力F_s

坡度阻力是鑽機在斜坡上因自重分力所引起的。設坡角為α，則坡度阻力F_s（N）為

液壓動力頭岩心鑽機設計與使用

式中：m為鑽機工作質量，kg。

表6-1 運動比阻力系數

4.轉彎阻力F_r

履帶行走裝置轉彎時所受到的阻力較為復雜，而主要是履帶板與地面的摩擦阻力F_γ（N）

液壓動力頭岩心鑽機設計與使用

式中：μ3為轉彎時履帶與地面摩擦系數，一般為0.4～0.7，對於堅實地面取較小值，對於松軟地面取較大值。m為鑽機工作質量，kg；L為履帶接地長度，m；R為行走履帶的轉彎半徑，m。

當鑽機以單條履帶制動轉彎時，由R＝B，所以，此時轉彎行駛阻力可表示為F_γ（N）

液壓動力頭岩心鑽機設計與使用

式中：B為履帶軌距，m。

5.風載阻力F_w

風載阻力可表示為F_w（N）

液壓動力頭岩心鑽機設計與使用

式中：qW為鑽機工作狀態的風壓，取qW＝250Pa；A_W為鑽機的迎風面積，m²。

6.慣性阻力F_i

若鑽機的行走速度為1～2km/h，啟動時間為3s，則不穩定運行啟動、停車時的慣性阻力F_i（N）為

液壓動力頭岩心鑽機設計與使用

（二）履帶行走裝置的牽引力

綜上所述，以上6種運行阻力中，以坡度阻力和轉彎阻力為最大，往往要佔到總阻力的2/3，尤其鑽機的原地轉彎阻力比機械式的繞一條履帶轉彎阻力更大，但轉彎和爬坡一般不同時進行。因此，可以根據上坡時作直線行走的情況計算履帶行走裝置，並根據平道上轉彎的情況來驗算。故在實際計算履帶行走裝置的牽引力F_T時，總是從下面兩種組合情況中選用較大者，即

爬坡時：

液壓動力頭岩心鑽機設計與使用

轉彎時：

液壓動力頭岩心鑽機設計與使用

在對鑽機的履帶底盤進行設計時，有些阻力很難精確計算，因此可用整機重力估算鑽機的行走牽引力，即

液壓動力頭岩心鑽機設計與使用

若鑽機的液壓功率P_T（kW）為已知，則可根據下列公式驗算行走速度等參數

液壓動力頭岩心鑽機設計與使用

式中：η為行走傳動機構的效率，取0.8～0.85；R_V為泵或馬達的變數系數（如採用定量泵和定量馬達，則取R_V＝1）；F_T為牽引力，N；υ為行走速度，km/h。

採用變數泵系統的鑽機在爬坡或轉彎時可根據阻力的增加，自動降低行走速度，增加牽引力；在平坦路面上又能自動減少牽引力，提高行走速度。因此，牽引力和行走速度兩者通常都能滿足要求。

在採用定量泵系統時，如果發動機功率不太富裕，則可以適當降低行走速度，滿足必需的最大行走牽引力，使鑽機在一般路面能實現原地轉彎。

目前採用變數泵或變數馬達的履帶式鑽機的最大行走速度一般在2～5.5km/h范圍內，採用定量泵和定量馬達的行走速度一般在1.5～3km/h范圍內。

為了保證鑽機在坡道上運行，應驗算其附著力，即牽引力必須小於履帶和地面之間的附著力

液壓動力頭岩心鑽機設計與使用

式中：φ為履帶和地面間的附著系數（表6-2）；T_f為鑽機的地面附著力，N；m為鑽機整機質量，kg；α為坡度角，（°）。

表6-2 履帶和地面間的附著系數φ

㈡ 有部美國電影裡面有個人工智慧機械人叫伊娃

樓主你好
符合你描述的電影
是《機械姬》女主角叫艾娃
有圖有真想求採納
還有一部電影叫《伊娃
eva》
女主角是一個小女孩叫--伊娃
同樣有圖有真想求採納

㈢ 求《人工智慧：智能系統指南（原書第二版）》pdf或txt

該書沒有電子版，建議樓主還是發揚一不怕苦，二不怕累的精神，好好的讀英文版，也能提高英語水平呢。

㈣ 共享單車智能鎖有哪些關鍵機械裝置可以從哪裡采購

鎖舌、卡口、卡栓、彈簧、齒輪箱以及驅動裝置。目前國內不少車行都採用力嘉精密生產製造的齒輪箱。

㈤ 智慧娃智能機器人有哪些功能

機器人就是模仿人的動作的機器。機器人有「智能」，能自動完成各種操作和做各種動作。機器人由電腦、感測器、機械手、行走裝置組成。機器人的外形並不很像人，但可以代替人做事。
機器人用機械手可以裝配機器、焊接工件、搬東西、從事農村勞動、做家務勞動、畫畫、寫字、打牌、下棋，機器人可以像人那樣行走，在水中游動，在山地上爬行，在太空中行走，在核電站工作。

移動機器人是工業機器人的一種類型，它由計算機控制，具有移動、自動導航、多感測器控制、網路交互等功能。它可廣泛應用於機械、電子、紡織、卷煙、醫療、食品、造紙等行業的搬運、傳輸等，同時可在車站、機場、郵局作為運輸工具。

㈥ 機器人發展到什麼地步了

近百年來發展起來的機器人，大致經歷了三個成長階段，也即三個時代。第一代為簡單個體機器人， 第二代為群體勞動機器人，第三代為類似人類的智能機器人，它的未來發展方向是有知覺、有思維、能與人對話。20世紀70年代，第二代機器人開始有了較大發展，第二代機器人則對外界環境實用階段，並開始普及。 第三代機器人是智能機器人，它不僅具有感覺能力，而且還具有獨立判斷和行動的能力，並具有記憶、推理和決策的能力，因而能夠完成更加復雜的動作。中央電腦控制手臂和行走裝置，使機器人的手完成作業，腳完成移動，機器人能夠用自然語言與人對話。 智能機器人在發生故障時，通過自我診斷裝置能自我診斷出故障部位，並能自我修復。今天，智能機器人的應用范圍大大地擴展了，除工農業生產外，機器人應用到各行各業，機器人已具備了人類的特點。機器人向著智能化、擬人化方向發展的道路，是沒有止境的。

㈦ 什麼是智能行走機器人

智能行走機器人是作為科技的創新產品，外觀設計簡潔美觀，主架全部採用無焊接高強度鋁合金材質確保安全可靠，設計符合人體工學原理，通過簡操作便能十分安全方便幫助使用者從輪椅的坐姿狀態變成站姿狀態，從電動輪椅功能瞬間秒變為下肢康助行機器人功能，給使用者帶來方便實用的創新體驗。