机械手提升装置

⑴ 什么是机械手,它的结构是怎么样的

一、机械手的定义：
能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。
二、机械手的结构如下：
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp【英文原名叫digital signal processing，简称DSP，中文的意思：数字信号处理 】等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
三、机械手的分类：
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

⑵ 请问机械手可以分为哪几种类型有推荐吗

机械手的主要几种类型如下：
一、油田钻柱操作机械手：主要用于钻井时的钻杆、钻铤等的装、卸工作。操作机械手设计有两个，一个坐落在一层台井口旁边2米左右处，简称为下手;一个坐落在二层台上的中心台上，简称为上手。
二、软索式机械手：具有全行程的“漂浮”功能，提升位移比气动平衡吊要小，最大只有3000mm，而且最大负载只有450Kg。配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者。配合各种非标夹具，软索式助力机械手可以实现起吊各种形状的工件。安装形式可以固定地面或悬挂固定使用，不能使用导轨式。
三、硬臂式助力机械手：在有扭矩产生的情况下无法使用气动平衡吊或是软索式助力机械手，而必须选用硬臂式助力机械手。可以实现提升最大500Kg的工件，半径最大可以达到3000mm，提升高度最大2500mm。康弗斯解答
四、多关节机械手：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作，随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。
五、T型助力机械手：前后左右位移靠导轨来实现，更适合于操作空间狭小的场合。配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，在气压下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件下降。并设有安全系统，在搬运过程中或是工件没有被放置在安全表面时，操作者不能释放工件。望采纳

⑶ 机械手怎么用

该设备为四连杆机构人工移动型气动助力机械手，机械手在以立柱支撑的回转装置上，由人工可以在360°的范围内回转。缸体装配机械手的回转装置上装有制动气缸，气缸活塞杆端部的制动机构可使大臂在任意位置制动；大臂为四连杆机构，平衡气缸活塞杆端部铰链与大臂连接，以平衡弯臂、小臂、卡具和工件的重量；升降制动机构可保证四连杆机构升降过程停在任一位置，也可使四连杆机构在意外断气情况下处于原来位置；四连杆末端有机械手的弯臂，弯臂可绕大臂末端的轴线转动±150°；弯臂的下部是小臂，可绕弯臂末端的垂直轴线旋转±180°，小臂末端是卡具。每个轴均可由制动气缸活塞杆端部的制动装置保持在任意位置。工作时，操作人员将机械手拉到工作地点，由人工把持机械手臂将卡具以垂直方向送入缸盖位置，将手柄下压后，将定位块对准缸盖孔，人工按下夹紧按扭，将缸盖夹住，此时高压气接通，再按下平衡按钮，向平衡气缸内送进高压，使机械手能轻松的带载运行。提起缸盖后，由人工扳锁紧手把，压缩弹簧，然后转动手轮，将缸盖旋转到所需角度，按下翻转按扭，将夹具翻转90°，把缸盖放在加工工位，按下卸载，检查无误按下互锁按钮,夹紧气缸松开，此时平衡气缸内的压力变为低压，使机械手脱载运行。完成一个缸体的抓取、移动、到位等动作。加工完毕，按下制动开关，机械手在空间处于制动状态，确保工件、周边设备及操作人员的安全。
气动系统
该系统为气动控制系统，气缸的运动信号均由人工操作气动开关发出或由机械结构原理实现（参见气动原理图）。
（1）卸荷阀（HE-3/8-D-MIDI）、过滤器（LF-3/8-D-MIDI）、精密过
滤器（LF-3/8-5M-MIDI）、油雾器（LOE-3/8-D-MIDI）、增压缸（VBA-2100-03-G）——安装在气控箱3内，在气源压力低的情
况下，气源通过增压缸可将输入气压提高送至输出口。
（2）精密过滤减压阀（LR-3/8-D-5M-MINI）——气控箱2内，气源工作压力，一般设定在0.6Mpar。

⑷ 二次元机械手的基本配置是什么

二次元机械手基本配置是：
1、材料自动升降机，负责将材料一片一片提升，方便机械手取料。
2、伺服驱动的X轴，进行左右水平运动，负责移送材料和产品。
3、步进驱动的Z轴，进行垂直方向运动，负责机械手整体上下运动。
4、控制系统，负责整个设备及冲床的自动化控制。

二次元机械手可以节省庞大的工件输装置，结构紧凑，而且适性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。二次元机械手设备需要根据生产线的实际情况进行设计，所以在购置的时候，二次元机械手供应厂商通常会对冲压生产线的工作流程、设备重量、高度等进行了解分析，定制出合适的二次元机械手。

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⑸ 一套完整的助力机械手装备主要由哪几部分组成

一套完整的助力机械抄手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构。
机械手主机是实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置。
机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。
安装结构则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。

⑹ 一种助力机械手，叫ERGO这几个单词是什么意思

ERGO工业安全移载装配系统
简介
ERGO名称由来
在英语母语国家，人们将Ergo独立出来做了Ergonomic及Ergonomics的简称，既可做形容词也可作名词，为“人体工学”之含意，如今已较少有其希腊文原意。
因此国际上的人体工学相关企业多选用含有Ergo的词汇做为品牌或者商标，如ergotron，ergohuman，ergopower，ergobaby，ergokit等
ERGO基本信息
ERGO工业安全移载装配系统是ambesco安倍斯科品牌的系列产品。引进了美国领先创新的物料搬运设备与技术。由硬臂机械手、软索机械手、气动平衡吊、真空吸吊、反作用力臂等形式多样组成，适用各种应用场合。
ERGO应用
由于具有无重力化、精确直观、操作便捷、安全高效等特点，广泛应用于现代工业中的物料移载、高频率搬运、精确定位、部件装配等场合。
从接受原材料或物料开始，一直到加工、生产、保管及配送等物料流动过程中的每一个环节，ERGO工业安全移载装配系统所发挥的作用是令人瞩目的。
正确使用相应的物料移载方法和手段，对于各行业中，重物的移载、搬运现场的操作人员的健康、安全，进而其作业的合理性、劳动力的节省、生产效率的提高、产品品质的保障等多方面都有极大改善。
包括了助力机械手（硬臂机械手、软索机械手）、气动平衡葫芦、真空吸、反作用力臂，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态，犹如零操作力（操作力受工件重量影响）。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。
一、ERGO-助力机械手
1、ERGO助力机械手系统
ERGO助力机械手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械爪）及支撑结构。
ERGO助力机械手主机是实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置。
ERGO助力机械手是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。
支撑结构则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。
按工作原理不一样，有臂杆式和软索式。软索式因主体执行元件不同，分卷筒式和直线气缸式、钢丝绳式和链条式等。根据动力源不同，有气动式和电动式等。
另外，按系统所采用基座不同，有落地固定式、落地移动式、悬挂固定式、悬挂移动式、附墙式等。
2、ERGO助力机械手特点
ERGO硬臂式机械手特点作以下说明：
ERGO硬臂式助力机械手系统组成
主要包括三部分：
1）机械手主机
A、可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的精确移载操作。
B空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于精确定位。
C、全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。
D、刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。
E、系统可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。
F、关节刹车装置，具有多个回转关节，以实现广域范围内的物料取置；配备有刹车装置，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。
2）夹具部分
A、主机控制与夹具（机械手）集成为一体，方便操作者双手控制工件。主机操作按钮都集成于夹具控制面板上，控制部分及指示灯、指示器等按人体工学原理布置，便于操作及紧急情况的处理。
3）气路控制系统
A、设置有元件保护盒，以保护主要精密气动元器件，避免操作时意外撞击及灰尘沉积。
B、系统配备二联件、单向阀和储气罐，为系统提供持续稳定的压缩空气，当主供气源意外断气时，可提供一定时间的安全保障，并使系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。
3、ERGO助力机械手系统安全
A、配备有负载显示器，指示负载状态，告知操作者：此时物料是否可被提起或被卸载。
B、配备有负载压力表，指示压缩空气工作状况。
C、配备有安全误操作保护装置，防止误动作对人身或设备造成伤害；在操作者未对安装状况进行确认前，即工件未安装到位前，如果工人误操作松开按钮，工件不能被卸载（限于动力夹具）。
D、系统配备了失气保护装置，当主供气源意外断气时，主机臂杆不能动作，机械手停止作业，避免意外的伤害。
E、设备配套安全控制系统，在操作时，系统不会因为误动作，而突然改变负载或空载压力，因此机械手不会因此快速上升或下降而对人身、设备和产品造成伤害。
二、ERGO-气动平衡葫芦
1、ERGO气动平衡葫芦
ERGO气动平衡葫芦符合人机工程学原理，具有全程悬浮功能，满足工业安全移载装配工作场合需求，广泛运用于汽车制造、零部件加工、电子产品制造、生物化工医药及陶瓷卫浴等行业。
2、ERGO气动平衡葫芦特点
A、全程悬浮：在自由行程内具有全程悬浮功能，可以实现工件移载装配精准对位；
B、操作简单：略微提起工件待平衡阀感应到气腔内空气压力后即可实现工件的全程悬浮功能；
C、耗气量低：每个工作循环耗气量最低仅需要1/8cfm（比气动环链葫芦少50倍），极低的能源消耗；
D、清洁无油的运行：特有的预润滑设计消除了空气管路润滑和油雾排放现象，是食品加工和清洁制造环境的首选设备；
E、坚固可靠：连续长期负载运行，只需少量维护保养。
ERGO气动平衡葫芦具有自平衡特性，在负载范围内，对不同重量负载物可进行直观的速度控制；
在负载范围内，对不同重量负载物不需进行反复调节；同样的装置，提高了生产效率，节约了成本；安全性和人机工程学特性得到改进
3、ERGO气动平衡葫芦安全
A、内置过载保护：相对于给定空气压力，被提升的负载物绝不能超过气动平衡葫芦的最大提升能力；
B、安全保护：特有弹簧离心制动器（Z-制动器），当负载意外失去，缆索只需要少量的卷绕，Z-制动器即可自动停止缆索快速向上运动。
三、ERGO-真空吸
1、ERGO真空吸
ERGO真空吸是利用真空原理，吸附物体，进而平衡物体的重力。操作员只需运用控制手柄来控制系统的真空量，使操作人员在基本感觉不到物体重力的情况下，轻松完成物体的搬运、翻转、装配等工序。其最高起重速度可达70m/min。
ERGO真空吊具操作简单、运作省力、高效安全。因此，在汽车、家电、包装等搬运频繁的行业中应用十分广泛。
2、ERGO真空吸特点
A、快速
一般比人工搬运提高20-30%的效率，有时甚至达到 200%；
一次操作即可完成对工件的抓取、抬升、保持位置和释放等复杂操作；
相对常规机械手，无需附加夹具，容易操作，节约了安装和拆卸这些专用夹具的时间。
B、安全
当失去动力时工件不会掉落，而是随升降管缓缓落下；
超过机械手最大起重能力的工件不会被举起（安全系数为2.5-4）；
独家申请专利的保护阀可防止负载突然消失而引发的意外伤害。比如，箱子底漏了，或是罐子盖突然松脱等引起的负载突然消失现象；
最大伸缩范围可达升降管总长60%。
C、灵活性
即插即用的吸盘等抓取工具；
FAP独家发明的提升管连接装置使提升管尺寸随时间改变成为可能；
在承重梁允许的范围内可轻易改变装置的最大负载、吸盘和扶手等。
四、ERGO-反作用力臂
1、ERGO反作用力臂
ERGO反作用力臂主要用于辅助人工操作拧紧工具，通过操作ERGO反作用力臂，可以轻松自如的提升、下降和移动工具，将其放到最佳的工作位置。与此同时，工人只需花最少的力气就可以克服拧紧工具的反作用力，极大的降低了操作者劳动强度，提高劳动效率。
2、ERGO反作用力臂特点
A、轻型阳极氧化处理铝结构；
B、模块化设计；
C、最大反作用扭矩为1000Nm；
D、当压力为0.6mpa时，最大提升能力为60公斤；
E、最大垂直行程为1200mm；
F、自润滑封装轴承；
G、气动控制系统使用精密气动调节阀，实现臂端平衡；
H、有多种安装配置。
编辑本段拉丁语
1. 拉丁单词：【音标】： []【词典解释】：副词 ad. 1. 【拉】因此;
另见：Cogito ergo sum中的ergo是“我”的意思，这句话意为“我思故我在”。这句话出自于法国数学家笛卡尔的法文著作《Discours de la Methode》中。
2. 英文单词：【音标】： []
四字母单词Ergo，在字典上较难找到该词在英文中的含义，但在英语母语国家却是一个行业常用词汇。
Ergo为形容词Ergonomic或其名词Ergonomics的简称。
Ergonomics在国内常译作人体工学，人因工学等。原出希腊文“Ergo”，即“工作、劳动”和“nomos”即“规律、效果”，也即探讨人们劳动、工作效果、效能的规律性。
在英语母语国家，人们将Ergo独立出来做了Ergonomic及Ergonomics的简称，既可做形容词也可作名词，为“人体工学”之含意，如今已较少有其希腊文原意。
因此国际上的人体工学相关企业多选用含有Ergo的词汇做为品牌或者商标，如ergotron，ergohuman，ergopower，ergobaby，ergokit等。

⑺ 机械手的安全性装置有哪几种

1.断气保护装置：来采用单向自阀和储气罐，确保机械手突然断气后不会发生意外伤人，并能提供持续稳定的工作压力。夹具自锁装置。夹具设有截止阀，确保在系统突然出现漏气时，夹具不会松开，除非操作按钮；
2.低压报警装置:当气源工作异常时，实时侦测并及时给予安全警示信号，提醒操作者迅速采取措施；
3.误操作保护装置:监控机械臂运动速度，防止误操作时机械臂快速上升或下降时引起意外伤人；
4.增压装置：当现场气源压力不高，或不稳定时，可选用增压装置，可提高气源工作压力，保证系统正常工作；
5.承重极限保护装置：当机械手抓取超重的工件时，就会发出报警，严重超重时安全阀打开，防止发生危险；
6.刹车装置：在机械手的链接关节处均设有刹车装置，以防止机械手旋转或松脱，当工作结束后用以停放机械手。

⑻ 助力机械手的组成部分有哪些

助力机械手系统组成：
1.一套完整的中运助力机械手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构。zy15
2.机械手主机是实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置。
3.机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。
4.安装结构则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。
助力机械手主机
a）可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的精确移载操作。
b）空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于精确定位。
c）全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。
d）刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。
e）系统可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。
f）关节刹车装置，具有多个回转关节，以实现广域范围内的物料取置；配备有刹车装置，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。
助力机械手控制系统
a）设置有元件保护盒，
以保护主要精密气动元器件，避免操作时意外撞击及灰尘沉积。气路排布完全按丰田AMS标准执行，方便维修。
b）系统配备二联件、单向阀和储气罐，为系统提供持续稳定的压缩空气，当主供气源意外断气时，可提供一定时间的安全保障，并使系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。
助力机械手系统安全
a）配备有负载显示器，指示负载状态，告知操作者：此时物料是否可被提起或被卸载。当系统处于负载状态时，显示器呈红色。
b）配备有负载压力表，指示压缩空气工作状况。
c）配备有安全误操作保护装置，防止误动作对人身或设备造成伤害；在操作者未对安装状况进行确认前，即工件未安装到位前，如果工人误操作松开按钮，工件不能被卸载（限于动力夹具）。
d）系统配备了失气保护装置，当主供气源意外断气时，主机臂杆不能动作，机械手停止作业，避免意外的伤害。
e）设备配套安全控制系统，在操作时，系统不会因为误动作，而突然改变负载或空载压力，因此机械手不会因此快速上升或下降而对人身、设备和产品造成伤害。

以上由山东@中运物流集团提供zy15

⑼ 冲压机械手的举升装置是用什么机构来实现

那位仁兄说的也不错，不过传动方面用气缸会好一点，垂直使用因为电机一旦失电，它的惯性还是会往下滑的。呵呵。

THOMSONNEFF蜗轮丝杠直线推杆产品范围由十种型号构成，推力从5kN到500kN。

所有型号的设计都能承受拉伸和压缩载荷，并且能够在任何方向和安装位置使用。它们能够满足绝大多数技术标准的要求：

宽的载荷范围

高速和低速

带有法兰装配孔的方形外壳能够完美的安装电机、齿轮箱或者旋转编码器

标准的安装附件和端部附件

可以使几个蜗轮丝杠直线推杆同步运行

使用滚珠丝杠或者梯形丝杠可根据具体使用的要求进行选择

多种的形式能够满足特殊的需求（例如：安全螺母）

完整的配件范围

丝杠轴向运动

精密蜗轮传动装置将旋转运动转换为丝杠的直线运动，这些运动和转换都通过蜗轮箱。载荷由丝杠端部承受。

丝杠旋转

由精密蜗轮驱动（丝杠与蜗轮键连接），丝杠的旋转运动转换为丝杠上螺母的直线运动。

类型

N型-推杆的丝杆是依靠使用附件固定在载荷上来防止旋转。

V型-推杆带有防旋转装置，用在丝杆不能得到外部保护来防止的时候。

R型-推杆运动的螺母必须单独的定购。

⑽ 机械手按驱动方式分为哪几类

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。机械手按驱动方式分类，可以分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手。
硬臂式助力机械手，在工件重心远离臂悬挂点，或是工件需要翻转或倾斜情况下，选用硬臂式助力机械手，还有在厂房高度有限情况下，可以选用硬臂式助力机械手。
硬臂式助力机械手可以实现提升最大500kg的工件，半径最大可以达到3000mm，提升高度最大1800mm。根据起吊工件重量不同，应选择符合最大工件重量的最小型号的机器，如果我们用最大负载200kg的机械手来搬运30kg的工件，那么操作性能肯定不好，感觉很笨重。
t型助力机械手，t型助力机械手没有双关节机械臂，它的前后左右位移靠导轨来实现。由于t型助力机械手没有机械臂，因而它比硬臂式显得小巧，更适合于操作空间狭小的场合。
t型助力机械手的最大负载要比硬臂式小，只有200kg，但提升高度可以根据客户要求设计，而且搬运范围要比硬臂式大的多。
软索式机械手具有全行程的“漂浮”功能，比气动平衡吊具有操作更灵活、速度更快的功能。适合于工件重量轻，但搬运节拍非常快的场合。但是和气动平衡吊一样，由于软索式助力机械手用钢丝绳来起吊，所以工件重心必须位于钢丝绳正下方。