自动导引装置

A. 智慧港口车辆自动导航，这运用了什么技术，让它自动导航

目前示范的青岛港自动化码头主要采用的机械设备包括7个桥吊，38个自动导航运载车(AGV)，38个轨道吊。其中，自动化吊桥采用双小车模式。主小车从事船舶作业，把集装箱作业到桥吊平台上，门架小车负责把平台运到AGV上。整个作业区只是考虑安全因素才进行人工交付，除此之外整个桥吊作业都是全自动化运作，且车辆定位能精确到毫米级别。
AGV是青岛港自动化码头的另一个特点，采用国际上最新一代，纯电动操作，是世界上最轻的AGV，运用自动循环充电技术，每次充电可满足一次运行。
AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人。

AGV控制系统分为地面（上位）控制系统、车载（单机）控制系统及导航/导引系统，其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能；导航/导引系统为AGV单机提供系统绝对或相对位置及航向。
AGV系统是一套复杂的控制系统，加之不同项目对系统的要求不同，更增加了系统的复杂性，因此，系统在软件配置上设计了一套支持AGV项目从路径规划、流程设计、系统仿真（Simulation）到项目实施全过程的解决方案。上位系统提供了可灵活定义AGV系统流程的工具，可根据用户的实际需求来规划或修改路径或系统流程；而下位系统也提供了可供用户定义不同AGV功能的编程语言。

B. 传统agv和仓储机器人的区别是什么

AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线 以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

智能仓储机器人则在传统agv的基础上进行改良和升级，性能更加高效，更加符合智能物流时代的需要。传统agv主要以磁力线导航为主，需要在仓库地面铺设磁导线，大大增加了仓库实施的难度。然而智能仓储机器人则支持更多种更加先进的导航方式，比如二维码导航、激光导航、SLAM导航等，特别是SLAM导航可以实现完全无轨，路径自由行走，大大提升了仓储机器人的柔性。除此之外，智能仓储机器人还有强大的后台系统支持，并且支持多机器人配合作业，路径规划，自主导航，无需人工干预，完成自动拣选/搬运/分拣等仓库作业。而传统agv通常是由人工控制完成搬运工作。

智能仓储机器人在中国未来的发展前景良好，很多家企业目前在做这个领域。

比较领先的是极智嘉Geek+，入行比较早，且有很多落地运行的项目，和天猫超市、唯品会、苏宁易购、顺丰、唯品会等知名企业合作，机器人工作已经经历了大促考验，成绩斐然。

极智嘉科技 (Geek+)专注仓储物流领域，通过领先的机器人产品和人工智能技术实现高度柔性和智能的物流自动化解决方案，成为仓储物流行业技术变革的引领者。极智嘉科技凭借强大的技术实力、对客户需求的精准理解、完善的售后服务、ISO 9001:2008质量认证体系，提供领先可靠的一站式企业级服务。

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C. agv是指什么

自动导引车（AGV, Automated Guided Vehicle）。

是一类轮式移动机器人，沿着地板上的导线或标记块或磁条运动，或者通过视觉导航或激光导航。多用于工业生产，在车间、仓库运输货物。随着工业4.0浪潮，得到了更大重视。

导航

1、电磁感应导引

电磁感应导引(wire guidance)在地板上挖出一条沟槽，里面埋设电线。当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。也叫做electromagnetic path-following system。

2、磁带导引

使用磁带（magnetic tape）或彩条导引的低成本的AGV，也称作Automated Guided Cart (AGC)。 磁条的极性转换还可以编码信息给AGV使用。

3、激光制导

使用激光制导的AGV称作laser guided vehicle (LGV)。在墙壁、柱子或固定设备上安装反光片。AGV发射并接受激光，根据反光的视线（line of sight）角度（有时还用距离）与事先存储的反光片地图比较，按照三角测量学来定位。

4、惯性导航

惯性导航与嵌在地板上的应答机配合以修正惯导的精度漂移。误差不超过±1inch。

惯性技术可用于任何环境，如极端温度。也可用磁标记来矫正惯导漂移。

5、自然寻的导航

自然寻的导航（Natural Features or Natural Targeting Navigation）使用深度探测器，如激光深度探测器，以及惯导设备，用蒙特卡洛/马尔科夫定位技术来自主定位并动态计算到目的地的最短许可路径。

6、视觉导航

视觉导航（Vision-Guided）不需要改变环境。使用Evidence Grid基于概率的体识别技术。通过立体相机，360度成像建立3D地图。

7、地理导航

地理导航（geoguided）AGV可以在没有任何先验信息情况下识别环境，检测与辨识柱子、货架、墙面等，以判定自身位置，实时确定行进路线，拾取(pick-up)放下(drop-off)的位置。

发明历史

1954年，美国伊利诺伊州北溪的巴雷特电子公司（Barrett Electronics Corporation）发明了世界上第一种AGV，是一架沿着地板上的线缆运行的拖车，并在美国南卡罗莱纳的Mercury Motor Freight公司仓库内投入运营，用于实现货物出入库时的自动搬运。

巴雷特随后又开发了一种沿着地板上不可见的紫外线标记块运行的AGV，用于在芝加哥西尔斯大厦办公楼层递送邮件。

当时称为无人驾驶车（driverless vehicle），至1980年代才有AGV (Automatic Guided Vehicle)这个名词。

1983年，巴雷特电子公司被Savant Automation并购。

美国累计安装了约3000套AGV系统，包含1台至100台AGV不等。约6家制造商提供了约80%产量，其余20%产量由约12家制造商提供。

D. 自动导向系统的结构与基本工作原理是什么

自动导向系统的结构：主要由控制箱、自动全站仪和计算机组成。

自动导向系统的工作原理：
由系统控制自动全站仪实时测定盾构机棱镜的三维地面坐标；同时发射激光自动照准激光标靶，并自动记录激光水平方位角；标靶内部光栅捕获激光的入射角，间接得到盾构机纵轴水平方位角；利用安装在标靶中相互垂直两立面内的两把测角仪测得盾构机倾角和旋转角。利用以上参数及刀头、盾尾、棱镜中心三者的几何关系，通过空间坐标变换解算刀头、盾尾中心坐标，结合设计隧道中线参数计算盾构机与隧道中线的相对偏差。依据各偏差值拟合改正曲线，由PLC根据修正曲线控制机械装置，调整各油缸杆在不同时刻的伸长量。如此反复，指导盾构机掘进。

E. 计算机中AGV是指什么

AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

AGV的优点：

（1）自动化程度高；

由计算机，电控设备，激光反射板等控制。

当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。

（2）充电自动化；

当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。

另外，AGV小车的电池寿命很长（10年以上），并且每充电15分钟可工作4h左右。

（3）美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。

（4）方便，减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复。

F. 什么是agv

AGV是AutomatedGuidedVehicle的简称,表示装配有自动导引如电磁或光学的装置。它可以沿规定的导引路径去行驶，具有着非常高的安全保护系统以及不同移载功能的一款搬运车。
在工业应用的过程中无需驾驶员驾驶,用可充电的蓄电池作为AGV小车的动力来源。我们一般是通过电脑来控制小车的移动方式和行为,还能利用电磁轨道来设立小车的行进路线。电磁轨道是粘贴在地板上的,那么AGV小车依靠电磁轨道带来的信号来进行移动和基本动作。
AGV小车的性能:

1、AGV小车的车体上方装置了声光报警器,在小车行驶地过程中会发出警示音或灯光闪烁。

2、叶茂AGV小车具备了全自动及半自动或手动驾驶功能,满足不同用户的需求。还提供了车载运行命令输入功能,设有了急停按钮,我们在遇到特殊的情况下按下这个按钮键便可让AGV小车立即停车,AGV小车还配备了钥匙开关,在拥有钥匙的人员便能够启动AGV小车的工作,防止非权限的人员私自开动AGV小车,保障了小车及员工设备的安全性。

3、AGV小车还设有脱线的保护功能,如果在行驶路径时导引信号发生异常时,AGV小车便会立即停车从而发出脱线报,防止AGV小车失控和造成更多不必要的损害。

4、叶茂AGV小车还有多项安全机构,如障碍探测报警，紧急停止按钮、安全保险杠、行走声光警示、脱轨报警等等。当AGV小车的前端碰撞到保险杠后,小车也会立即停止作业,在障碍解除后需要我们重新启动小车开始工作。

5、昆山叶茂机电的障碍探测距能够在2到3m的距离内实现减速；1到2m的距离内实现停车;0.5到1m的距离内实现紧急停车；同时小车的检测范围可达270°,在障碍探测器设置无用的时候,能够自动减速,速度是固定值。若当检测到障碍物时,小车便会自动减速和停车,在障碍物解除后自动恢复它的运行。

6、叶茂AGV小车还配备了无线通讯系统,能够实现AGV小车相互的通讯和选配上位机的系统通讯功能。同时上位系统上的显示屏幕能够显示AGV小车的实时运行位置、故障的状态等各种信息。在交叉的路径上AGV小车的无线通讯系统能通过设置交通管制来让两者有序地通过,避免互相之间的碰撞,有效地保证了运行的安全。

7、AGV小车的路线上装有RFID地标,专门用于传递停车、加速、减速等信号，当AGV小车的导引传感器在读取到地标的数据后会自动运行相应指令。RFID地标采用了高强度的ABS封装,具有耐潮防腐的特性,并且芯片可以反复读写15万次以上,其使用寿命也可达到10年以上。

G. AGV小车如何实现运动控制的

有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源

H. 什么是自动导向系统

自动导向(Automatic Guideway Transit，AGT)系统是一种通过非驱动的专用轨道引导列车运行的轨道交通。

I. AGV的定义AGV的结构组成及特点

AGV的定义：

AGV即无人搬运小车，即“自动导引运输车”,AGV是装备有磁导航或激光导航等导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

J. 世界第一例红外制导空对空导弹战国是什么

世界上第一例红外制导空对空导弹战果如下：

在被动式自动导引的导弹中，广泛采用了红外自动导引装置（又称红外导引头）。红外导引头的作用是：利用目标发射的红外辐射，对目标进行探测、跟踪，并给出能够满足导引规律所要求的控制导弹飞行的控制信号。

红外制导与主动或半主动式的雷达、激光制导相比，具有结构简单、工作可靠、价格低廉、不易受干扰等优点。自50年代中期出现了美国“响尾蛇”、英国“火光”为代表的红外制导导弹以来，世界各国普遍开展了对红外制导导弹的研究。

红外制导已经用于空－空、地－空、空－地、地－地导弹中，近年来在反坦克弹中也开始采用红外制导，但其中以空－空导弹采用红外制导为数最多。据不完全统计，世界各国研制的红外导弹有50多种型号，现已装备部队的有30多种，其中正在服役的红外空－空导弹就有数十种。

我国关于红外制导导弹的研究是自1958年研制空-空导弹开始的，虽起步较晚，但三十多年的发展是很快的，相应于国外的三代红外空-空导弹（尾追攻击型、全向攻击型和近距格斗型导弹），我国也都进行了研制工作。

近年来全国很多场所正在开展红外地－空、空－地、地－地末制导、反坦克等导弹的研制工作。值得提出的是，由于红外热成像技术近年来的迅速发展，给外侦查、火控、制导及夜视等方面的应用提供了更方便的条件，展示出更广阔的前景。

(10)自动导引装置扩展阅读：

红外观测，良好的抗干扰，人眼无法隐藏好，并且可以在雾气和黑暗，被动探测的特点，目标和背景红外辐射有明显差异，因此使用红外设备的目标可以揭示伪装，分辨率是美好的，早在第一次世界大战期间，红外技术在军事上的广泛应用。

第二次世界大战后，现代物理学的辉煌成就推动了红外技术的惊人发展，高性能新型红外探测器层出不穷，直接用于军事目的的红外仪器也日益增多。在海湾战争中，以美国为首的多国部队依靠大量现代武器装备和现代通信设施，以绝对优势赢得了战争，这就是一个很好的例子。