簡易上樓助力器機械裝置

① 求真空助力器的工作原理和工作過程。

工作原理為：真空（負壓）來增加駕駛員施加於踏板；工作過程為：真空伺服氣室工作時產生的推力，同踏板力一樣，直接作用在制動主缸推桿。
真空助力器
為利用真空（負壓）來增加駕駛員施加於踏板上力的部件，當輸入力增加時，作用於伺服膜片上的壓力差達到最大時的點。從此點開始，輸出力的增加就等於輸入力的增加。真空伺服氣室由前、後殼體組成，兩者之間夾裝有伺服氣室膜片，將伺服氣室分成前、後兩腔。
伺服氣室膜片座上有通道A和B，通道A用於連通伺服氣室前腔和控制閥，通道B用於連通伺服氣室後腔和控制閥。真空伺服氣室工作時產生的推力，同踏板力一樣，直接作用在制動主缸推桿上。
(1)簡易上樓助力器機械裝置擴展閱讀：
真空助力器作用機制：
1、在發動機運轉時，踩下
制動踏板
，在推桿的作用下，真空的閥門關閉，同時，推桿另一端的空氣閥門被開啟，待空氣進入後（踩下制動踏板產生喘氣聲的原因）便會造成腔內氣壓不平衡的狀態。
2、在負壓的作用下，膜片被拉向制動總泵一端，進而帶動制動總泵的推桿，這便實現了將腿部力量進一步放大的功能。
3、膜片兩邊只有很小的壓力差，由於膜片的面積很大，仍可以產生很大的推力推動膜片向壓力小的一端運動。
參考資料來源：網路-真空助力器

② 爬樓梯助力器原理

他發明的爬樓助力器不僅價格低廉,方便實用, 而且動力十足,隨心所欲,彌補了市面上各種樓梯助力 器的不足和劣勢。這位同學設計的這款爬樓助力器,操作簡單,實用性強

③ 千斤頂助力器是什麼東西

看過修車沒，尤其是換車胎的時候，把車頂起來的那玩意兒

④ 西安哪裡有賣可以上樓梯的電動輪椅啊

機械外骨骼原理就是用高功率密度的驅動裝置，非剛性連接套裝在人體外，輔助人類肢體運動。是一種柔性、智能驅動系統。

有幾個特點，
國首先，在力學傳動原理上，與汽車的助力轉向系統類似；載重汽車最早使用液壓助力轉向系統，現在也有液壓與機電混合，或者單純電動的助力轉向系統，有的轎車上也開始採用啦。通俗地說，就是原來要用100牛頓·米的扭矩轉動汽車的方向盤，有了助力裝置，將可能用10牛頓·米的扭矩就可以轉動汽車的方向盤了。
務然後機械外骨骼的動力驅動系統應當非自鎖，通俗地說，就是人強制扭動就能對抗助力系統的驅動，避免助力系統非正常驅動而造成被驅動人體骨折。例如汽車雨刮、汽車電動鎖、汽車車窗驅動系統，一般是採用蝸輪傳動副，本身就有自鎖特點，簡單地說，當切斷電源，就不能用手轉動雨刮，對於助力系統，就將人的姿態給「定格」下來了。
院機械外骨骼的動力驅動系統最難實現的關鍵是要重量輕，驅動力矩大而且非「自鎖」，且不說在動力系統的設計上，非「自鎖」的驅動裝置功率密度一定要遠遠低於「自鎖」的驅動裝置；這套裝置既要能輔助老年人和運動障礙人士搬運重物、攀爬樓梯，又要求自重輕；同時要求可靠性高，動力壽命長，簡單地說，就是平均發生故障的時間長，不產生惡性人體傷害事故。

以中國一般的工業基礎能力，一套機械外骨骼的總重量低於200公斤都困難，所以就沒有實用價值。對於非作戰的、日常生活實用的機械外骨骼系統自身的重量，工業發達國家可以做到50公斤的數量級，其價格同時也居高不下。這就是功率密度和功率重量指標。
僑機械外骨骼系統的驅動系統基本上都是高強度、加工精確、十分耐磨、韌性好的金屬材料，碳纖維之類的復合材料沒有多少用武之地，國內的冶煉水平差距巨大；加工的機床設備國內差距也一樣遙遠。例如要使用非圓曲面的齒輪加工、缸體研磨、優秀的熱處理等等先進加工手段。
務通常的旋轉電動機驅動系統、液壓動力系統，都可以用於機械外骨骼，從發展上來看，可以是傳統的諧波撓性傳動機構、歷史悠久的記憶合金、新興的人工肌肉。
辦氣動機構不適合於應用在這種場合。
公因為北京的李海峰不樂意開展相關的工作，她手下閑置的機床不允許加工示範裝置，她指揮物業公司嚴密限制相關的准備工作，就不多談了。
室中國的工業基礎薄弱，
連輕武器都做不過西方工業發達國家，
咋去做高功率密度的裝置？？
去詐騙國家的錢，炮製論文倒是好題材。

這個領域沒有啥好研究挖掘的，基礎工業上去後，一切就水到渠成啦。 追問………………囧……
回答表面材料還有人體適配性都是題外話題，無關緊要。
金屬材料冶煉要領先，機械加工要准確，刀具與加工設備要過硬。
其他運動模擬、動力學、運動干涉驗證模擬等等都是騙人的把戲。
過去早就全面回答過啦，去網路網站知道欄目檢索就有了。

這些專業國外是有限制地，專業有管制，關鍵實驗室不給非結盟國家留學生進入，
華裔的企圖和習慣，價值觀念，慣用手法，地球人都知道，就別裝了。
李海峰就是危害國家安全的高官！！！！！

在中國，沒有關系、沒有背景、沒有後台，你想去做尖端科技、軍事工業，妄想罷了。

⑤ 助力機械手的介紹

助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機（以上說法並不專業但國內已經流行），是一種新穎的、用於物料搬運及安裝時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，就可在空間內平衡移動定位。重物在提升或下降時形成浮動狀態，靠氣路保證零操作力（實際情況因為加工工藝及設計成本控制，操作力以小於3kg為判斷標准）操作力受工件重量影響。無需熟練的點動操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。

⑥ 助力機械手

蘇州特爾格助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機，是一種新穎的、用於物料搬運及安裝時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，就可在空間內平衡移動定位。重物在提升或下降時形成浮動狀態。無需熟練的點動操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。
為實現物料移載的省力操作，蘇州特爾格機械http://szhwjx168.fht360.com已推出豐富的平衡吊機型，滿足不同行業中不同物料不同工藝要求的搬運需要。

按工作原理不一樣，有硬臂式B和軟索式S。其中臂桿式平衡吊又因固定方式不同，有落地固定式C、落地移動式S、懸掛固定式F、懸掛移動式G等；根據動力源不同，有氣動式和電動式（HEBC）等。

1、產品介紹：

1)硬臂式機械手：

硬臂式機械手適合適應於抓取任何形狀的物品，抓取重量范圍10kg-300kg，其優點如下

可平衡工件的重量，使工件呈無重力化浮動狀態，適用於工件的精確移栽。

採用氣動平衡原理，能夠感知工件重量變化，在空載或抓取不同重量的工件時都能實現三維空間的懸浮狀態，用於精切定位。

剛性手臂和帶動工件做升降運動，橫向臂可帶動水平運動，並能保持頭部水平，方便操作使用。

操作手柄與夾具集成一體，方便操作，工件定位準確，控制部分按照人體工程學原理布置，便於操作以及處理緊急情況。

設計有多個回轉關節，夾取工件范圍廣泛，並配備有剎車裝置，可鎖住

各個回轉關節，防止在閑置狀態下移動。

軟索式主力機械手是以進口氣動平衡吊為系統主機，配合抓取夾具，平面軌道滑動系統或相應的安裝形式，實現省力化操作。

氣動平衡吊運用氣動原理，通過滾珠絲杠、絲母將活塞的直線運動與捲筒的旋轉運動相互轉換，驅動鋼絲繩或鏈條上下運動，配合不同的控制系統，可實現多種的平衡狀態，滿足不同的應用。

1. 裝配ZA控制器的平衡吊，適用於可變負載的精確操作，工件在空間中處於無重力化浮動狀態，便於精確定位。

2. 裝配EA控制器的平衡吊，可設置三種檔位，高負載檔、低負載檔、無負載檔，分別滿足不同負載和相應操作。

3. 裝配BA控制器的平衡吊在整個行程內保持無重力化平衡狀態，適合於懸掛一個固定載荷，比彈簧平衡吊具有更大的調節范圍和實用性。

蘇州特爾格機械

⑦ 引體向上助力器怎麼用

一頭綁在單杠上，一頭綁在身上

⑧ 汽車真空助力器工作原理

在非工作的狀態下,控制閥推桿回位彈簧將控制閥推桿推到右邊的鎖片鎖定位置, 真空閥口處於開啟狀態,控制閥彈簧使控制閥皮碗與空氣閥座緊密接觸,從而關閉了空氣閥口。此時助力器的真空氣室和應用氣室分別通過活塞體的真空氣室通道與應用氣室通道經控制閥腔處相通,並與外界大氣相隔絕。發動機啟動後, 發動機的進氣歧管處的真空度（發動機的負壓）將上升至-0.0667MPA（即氣壓值為0.0333MPA，與大氣壓的氣壓差為0.0667MPA）。隨之，助力器的真空、應用氣室的真空度均上升至-0.0667MPA，並處於隨時工作的准備狀態。
當進行制動時,制動踏板被踏下,踏板力經杠桿放大後作用在控制閥推桿上。首先, 控制閥推桿回位彈簧被壓縮,控制閥推桿連同空氣閥柱前移。當控制閥推桿前移到控制閥皮碗與真空閥座相接觸的位置時,真空閥口關閉。此時，助力器的真空、應用氣室被隔開。此時，空氣閥柱端部剛好與反作用盤的表面相接觸。隨著控制閥推桿的繼續前移,空氣閥口將開啟。外界空氣經過濾氣後通過打開的空氣閥口及通往應用氣室的通道,進入到助力器的應用氣室(右氣室),伺服力產生。由於反作用盤的材質（橡膠件）有受力表面各處的單位壓強相等的物理屬性要求，使得伺服力隨著控制閥推桿輸入力的逐漸增加而成固定比例(伺服力比)增長。由於伺服力資源的有限性,當達到最大伺服力時,即應用氣室的真空度為零時(即一個標准大氣壓),伺服力將成為一個常量，不再發生變化。此時，助力器的輸入力與輸出力將等量增長；取消制動時,隨著輸入力的減小，控制閥推桿後移。當達到最大助力點時，真空閥口開啟後,助力器的真空、應用氣室相通,應用氣室的真空度將下降,伺服力減小,活塞體後移。就這樣隨著輸入力的逐漸減小,伺服力也將成固定比例(伺服力比)的減少,直至制動被完全解除。
真空助力器的核心尺寸鏈
在助力器的設計中，核心尺寸鏈的設計是保證助力器工作性能的關鍵，其中最為關鍵的尺寸配合是空氣閥柱長度 與真空閥座到反饋盤主面的距離 （對於雙膜片的助力器來說， 是指真空閥口到活塞體凸台上端面的距離與軸套同凸台相接觸的端面到軸套同反饋盤表面相接觸的端面距離之和）和控制閥的真空閥口處的形變數 之間的配合關系。
在上述的理想狀態工作過程的敘述中，我們可以注意到在理想的工作狀態下的當空氣閥口到達打開的瞬間位置時，空氣閥柱端部應剛好與反作用盤接觸，可以看出在理論上成立的狀態在現實中是不可能實現的。第一，每個零件的尺寸是有它的尺寸公差帶；第二，大量部件的生產是符合統計規律的，實際的尺寸區間是一個公差帶，而理想的位置只是在公差帶上的一個點而已。那麼，在實際設計中，是如何處理這個矛盾的。其核心的尺寸鏈的配合採取的是間隙配合。也就是說，當空氣閥口打開的時候，空氣閥柱的端部沒有到達反作用盤的接觸面上，存在一定的間隙。在實際設計中，為取得良好的始動力和釋放力等技術參數，採用了間隙配合。
真空助力器的三個重要的工作原理
目前關於真空助力器的文獻中，都只是提到了真空助力器的三個工作狀態，即應用狀態、維持狀態、釋放狀態。並指出在這三種狀態下，真空閥口和空氣閥口的處於開或合的狀態。
除了在上述提到的基本原理以外, 又發現了在國內文獻中未曾提及的幾個重要原理, 即, 三個平衡位置的原理、平衡位置的動態轉換的原理和反作用盤的核心作用。
真空助力器的閥口的三個平衡位置的原理
汽車真空助力器在工作過程中存在著三個平衡位置，在載入時（或制動時）空氣閥口處於若即若離狀態，此時控制閥在空氣閥口處無形變，而真空閥口處於關閉狀態，控制閥在真空閥口處有形變；在卸載時（或取消制動時）真空閥口處於若即若離的狀態，此時控制閥在真空閥口處無形變，而空氣閥口處於關閉狀態，控制閥在空氣閥口處有形變；當制動穩定在某一時刻，輸入力不再變化時（即助力器處於無運動趨勢的狀態），空氣閥口和真空閥口均處關閉狀態，控制閥在真空閥口處和空氣閥口處均有形變。這就是助力器在工作狀態下的三個平衡位置。
真空助力器平衡位置的動態轉換的原理
助力器在工作過程中的平衡位置的動態轉換的原理。這是一個極容易被忽視的原理，也是在結構和工藝設計時必須考慮到的重要原理。當載入結束的瞬間，助力器將由載入平衡位置向制動穩定態平衡位置轉換，即控制閥在空氣閥口由無形變向有形變轉換。此時，空氣閥口的結構設計及加工質量是否能夠保證密封性的要求將受到嚴格的考驗；當卸載開始的瞬間，助力器將由制動穩定態平衡位置向卸載平衡位置轉換，即控制閥在真空閥口由有形變向無形變轉換。此時，真空閥口的結構設計及加工質量是否能夠保證密封性的要求將受到嚴格的考驗。
實際的真空助力器的工作過程
由上述的闡述可以看到，實際的工作過程與理想的工作過程是有所不同的。在核心尺寸鏈為間隙配合的條件下，結合工作狀態的三個平衡位置的理論。真空助力器的實際的工作過程是：制動時,制動踏板被踏下。踏板力經過杠桿的放大後作用在控制閥推桿上。首先,推桿回位彈簧被壓縮,控制閥推桿連同空氣閥柱前移。當控制閥推桿前移到控制閥皮碗與真空閥座相接觸的位置時,真空閥口關閉，控制閥的真空閥口處從剛剛接觸直到產生形變。此時，真空、應用氣室被隔開,控制閥推桿繼續前移使得空氣閥口處於即將開啟狀態。此時，控制閥的空氣閥口處已經沒有形變。此處是助力器升壓時的平衡位置，此時空氣閥柱端部還沒有與反作用盤的主面相接觸。隨著控制閥推桿的繼續前移,空氣閥將開啟。外界空氣經過濾氣後通過打開的空氣閥口及通過到應用氣室的通道,進入到助力器的應用氣室(右氣室),伺服力產生。由於反作用盤的主面沒有與控制閥的端部接觸，因此，助力器還沒有達到平衡。而空氣進入到應用氣室產生的伺服力使得反作用盤的副面受力，於是反作用盤的主面隆起，直到副面上產生的伺服力的大小使得主面隆起的高度達到與控制閥的端面接觸時，助力器初始平衡位置建立。然後，隨控制閥推桿輸入力的逐漸增加而伺服力成固定比例(伺服力比)增長。由於伺服力資源的有限性,當達到最大伺服力時,即應用氣室的真空度為零時(應用氣室氣壓為一個大氣壓),伺服力將不再發生變化。此時助力器的輸入力與輸出力將等量增長，隆起的主面將在控制閥力的作用下，逐漸減小隆起的高度，當達到足夠到的輸入力時，反作用盤的主面甚至開始下凹，此時的空氣閥口處打開的間隙越來越大，助力器的應用氣室與外界空氣完全相通；取消制動時,隨著輸入力的減小，控制閥推桿後移，伺服力仍然是個固定值，控制閥口開啟的間隙越來越小直到退後到空氣閥口剛好關閉並隨之產生形變。注意此處的位置並不是降壓過程的平衡位置。隨著輸入力的繼續減小,真空閥口將處於即將開啟的狀態，此時的真空助力器的控制閥才處於降壓過程中的平衡位置。我們注意到升壓時的平衡位置與降壓時的平衡位置存在一個的差值，這個差值就是控制閥在真空閥口和空氣閥口處的兩個形變值的和，即 。由於核心尺寸鏈是間隙配合，此差值使得反作用盤在助力器降壓過程中需要更大隆起高度來實現平衡。真空閥口開啟後,助力器的真空、應用氣室相通,應用氣室的真空度將下降,伺服力減小,活塞體後移。在連續的降壓過程中，控制閥的空氣閥口處始終有形變，而控制閥的真空閥口一直處於無形變（即若即若離的狀態）。直到反作用盤的主面作用力接近為零。此時，助力器達到了最後的平衡位置。如果控制閥推桿繼續後退，助力器的平衡被打破，恢復到初始的狀態。
這就是真空助力器的一次密封檢驗(或者說，一次常規的制動過程)中真空助力器工作的詳細過程，了解這個過程對於理解真空助力器的特性曲線的各性能參數的理解是至關重要的。在第3章的真空助力器的性能參數的計算中，就是依據此過程來得到的。而沒有使用間隙配合的真空助力器的性能參數的計算和曲線以及產生的後果將在第4章中作詳細的討論。
應該特別注意的兩個概念是：在一台設計合理的真空助力器實際工作過程中，應該存在初始平衡位置和最後平衡位置這兩個概念。在輸入力-輸出力的特性曲線中,兩個平衡位置的力學關系的體現分別對應的是始動力和釋放力處跳躍值變化的過程。
真空助力器兩個平衡位置的概念
初始平衡位置的概念：在升壓過程中，空氣閥口開啟的同時，空氣閥柱端部未能觸到反作用盤上，即合理的間隙配合。這樣空氣閥口打開，應用氣室進氣，伺服力產生。於是，反作用盤的副面受力，反作用盤發生形變，主面將隆起，直到隆起的主面與空氣閥端部接觸，才達到一個穩定的平衡。在此過程中由於伺服力的增大，使輸出力（或液壓）在輸入力不變的情況下增加。
最後平衡位置的概念：在降壓過程的末期，隨著輸入力的降低，當反作用盤主面的受力幾乎為零時，助力器的輸出力完全是由伺服力產生的。這個伺服力同時又保證著反作用盤的形變。此時，如果控制閥推桿繼續後移，由於制動主缸不能產生足夠的抗力與殘留的伺服力相平衡，使反作用盤不能產生足夠的起補償作用的形變數，以保持助力器的平衡，則助力器將失去平衡狀態。其後，真空閥口將被打開，伺服力被釋放，反作用盤上的形變消失，助力器恢復到起始狀態。由於載入時和卸載時的控制閥閥口的平衡位置轉變，可以知道，助力器釋放力處的跳躍值應該大於始動力時的跳躍值。
反作用盤的核心作用和性能要求
在真空助力器的工作過程中，反作用盤起著極其重要的作用。真空助力器的工作原理要求，當空氣閥口開啟的瞬間，空氣閥柱端面要剛好觸到反作用盤的主面上。又由於反作用盤的材質有要求受力表面各處壓強相等的特性，使得伺服力隨著控制閥推桿輸入力的逐漸變化而成固定比例(伺服力比)關系變化。反作用盤的主面與副面同時受力，且受力的大小與主面和副面的面積成正比。此時，助力器的隨動性最好，反作用盤的使用壽命長。但是，這種理想狀態在現實中是很難實現的。設計合理的助力器（間隙配合）的反作用盤又起到了補償作用。當空氣閥口開啟的瞬間，空氣閥柱端面沒能觸到反作用盤的主面上，它們之間還有一定的間隙。這時空氣閥口開啟，助力器的應用氣室進氣，產生伺服力，反作用盤的副面受力，主面將隆起。當主面隆起的高度能夠補償了空氣閥柱與反作用盤主面之間的間隙時，助力器達到了平衡狀態。反之，設計不合理助力器當空氣閥柱端面觸到反作用盤主面上時, 空氣閥未能開啟,這時反作用盤的主面由於受力而凹下，而副面相對隆起,直到反作用盤的副面隆起的高度能夠使空氣閥口開啟時, 助力器才達到平衡狀態。
反作用盤材質具有的這種即要求受力表面各處壓強相等又能夠產生形變的材質特徵是真空助力器工作原理的核心原理之一。
因此，對反作用盤的性能要求如下：①良好的密封性。反作用盤的過盈量要適當，過盈量太小不能保證密封性；過盈量太大，反作用盤側面的摩擦力加大,影響助力器的工作性能。②良好的形變能力。反作用盤的材質和形狀要有利於反作用盤的形變。

⑨ 什麼是助力機械手

助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機，用於物料搬運及裝配精準定位等。

⑩ 助力機械手都有哪些系統組成，有什麼特點

助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機（以上說法並不專業但國內已經流行），是一種新穎的、用於物料搬運及安裝時省力操作的助力設備。
一套完整的助力機械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結構。機械手主機是實現物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態的主體裝置。機械手則是實現工件抓取，並完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。安裝結構則是根據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構。
硬臂式機械手特點作以下說明：
硬臂式助力機械手系統組成，主要包括四部分：
1）軌道行走系統；
2）機械手主機；
3）夾具部分；
4）執行部分；
5）氣路控制系統。
一、軌道系統
本方案採用雙排C型鋁合金軌道與移動平台小車配合，平台小車下法蘭連接硬臂式機械手。使整個設備在軌道行程內平穩行走。C型軌道採用進口材料，強度、精度高。
非金屬滾輪採用高強度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長。
二、主機
a）可實現不同重量物料的重力平衡狀態，適用於物料的精確移載操作。
b）空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，並實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便於精確定位。
c）全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。
d）剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。
e）系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。
f）關節剎車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。
三、氣動夾具
a）主機控制與夾具（機械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成於夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學原理布置，便於操作及緊急情況的處理。
四、執行
執行部分是機械手上承擔抓（或吸）取物件的機構，由手指、傳力（或增力）機構和動力裝置等組成。
手指是手部中直接承擔抓（或吸）取物件的元件。
1、手指的抓取機能
助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質和受外力的約束程度及運動（抓取運動的物件）情況，決定了手指是的大小、形狀、個數、種類配置和動作，而這些又決定了手指的抓取機能（即該手指能抓取的極限尺寸；手指對物件的約束和握緊程度；抓取精度-定位精度等）。
2、手指的種類
機械手的手指有機械式和吸盤式兩種形式。人手抓取物件時，手指常與手掌相對握緊。機械式手指沒有手掌，全靠手指握緊物件；而吸盤式手指則剛好相當於只有手掌吸附物件。機械式手指的應用比較廣泛。
機械式手指常按指根的動作及手指的數目或手指的形狀進行分類。
（1）按指根的動作不同分類
回轉型手指：手指的張開與閉合是靠指根的回轉動作完成的。無關節手指的本體是一個直構件；固定關節指的本體是一個彎構件，即在指的中間處形成一個「V」形關節角；而自由關節指的本體在中間分開，指根與指尖是由鉸鏈連接的。
直進型手指：手指的張開與閉合是靠手指的直接動作完成的。這種手指也可分為無關節指和自由關節指。有時還把無關節指、固定關節指、自由關節指相互組合而成為混合手指。
（2）按手指抓取部分的形狀分類
有圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平板形的等等。
3、典型表面與手指的接觸狀態
雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，但是從抓取的角度來看，可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時的接觸狀態是各不相同的，根據這時的接觸狀態，即可對不同形狀和數量的手指及其抓取機能進行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指個數。
五、控制系統
a）設置有元件保護盒，以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標准執行，方便維修。
b）系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續穩定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，並使系統有足夠的動力完成本次操作或將工件卸載。