打球裝置機械結構

㈠ 大學生機械投籃

投籃機器人

大家都知道或打過籃球，那我們可不可以讓機器人打籃球呢？自己搭建機器人，讓機器人投籃。比一比看誰的機器人投籃又准又快。

一、學習內容
1．想讓投籃機器人做什麼
(1)讓投籃機器人做什麼
(2)分析投籃機器人的機械結構

2．認識投籃機器人的結構
觀察機器人的結構特點

3．投籃機器人的程序
(1)利用INVENTOR4編寫程序
(2)想一想，如何使投籃更快更准

二、活動場地
1. 機器人投籃賽的活動場地為120cm×220cm。
2. 場地主色為綠色，從起跑線開始，投籃區域顏色依次為綠、白、黑、白。
3. 起跑區域為40cm，投籃最底線距離底邊60cm，起跑線為3cm寬的黑線，投籃區為 起跑線至投籃底線之間，並由20cm寬的白色、黑色、白色同心半圓(直徑40cm) 及靠近起跑線的綠色區構成。
4. 籃筐直徑15cm、高20cm，籃板40cm×40cm，距離底邊23cm。

三、想讓機器人做什麼
機器人到達黑色投籃區後將球投向籃筐。

投籃機器人的機械結構分析
1．檢測到黑色投籃區
2．要有一個驅動馬達讓小車跑
3．要有一個馬達控制投籃臂

四、技術實現
1．如何發現投籃區？
可利用光電感測器，發現黑色投籃區時，光電感測器所測到的光值會有所改變，根 據數值決定是否停止前進，進行投籃。

2．如何用一個馬達控制軲轆？
投籃機器人與我們前面搭的競速機器人有所不同，這里我們要用一個馬達提供動力來源。
如何投籃？
如何用一個馬達控制投籃臂。
在這里我們介紹兩種搭建方法：馬達直接驅動投籃及利用橡皮筋伸縮力來控制投籃臂。

五、搭建

馬達直接驅動投籃臂 利用橡皮筋伸縮力來控制投籃臂

1. 馬達直接驅動投籃臂的投籃機器人的參考搭建步驟

在這個模型的搭建中用到兩個馬達，一個用於驅動車子運動，另一個用於完成投籃動作。

(1)底部結構 （2）. 橡皮筋控臂投籃機器人的結構

因為只能使用一個馬達來提供機器人移動時所需的動力，所以我們使用小齒輪和冠狀齒輪，通過動力傳導，來驅動機器人行動。我們用觸動感測器控制機器人啟動。

用另一個馬達控制投籃臂
(2)機械臂的結構及製作

調節拋物線的角度 調節橡皮筋的伸縮力
投籃臂和車身連接，再裝上RCX，投籃機器人的搭建工作就完成了。

六、利用INVENTOR4來設計控製程序。
參考程序如下：

1.由於投籃機器人要反復進行投籃動作，每次都要按RCX上的啟動開關，很不方便， 所以要利用一個觸動開關來做啟動開關。
2.當按下啟動觸動開關時，投籃機器人要沖出起跑線。
3.當光電感測器測得的光值小於或等於40時，說明機器人到達投籃線。
4.機器人到達投籃線時開始投籃，其動作步驟如下：
(1)機器人首先要停下。
(2)C馬達轉動帶動投籃臂。
(3)投籃後機器人要返回起跑線。

注意：在執行程序時，機器人檢測到的光值要實地測量，否則機器人不會按你的要 求執行。

如果我們用左邊所示圖標，該如何編寫程序？

㈡ 離合器操縱機構—機械式組成有哪些

離合器操縱機構機械式:由踏板、離合器拉線、分離撥叉、分離軸承、等組成。

離合器位於發動機和變速箱之間的飛輪殼內，用螺釘將離合器總成固定在飛輪的後平面上，離合器的輸出軸就是變速箱的輸入軸。在汽車行駛過程中，駕駛員可根據需要踩下或松開離合器踏板，使發動機與變速箱暫時分離和逐漸接合，以切斷或傳遞發動機向變速器輸入的動力。

離合器是機械傳動中的常用部件，可將傳動系統隨時分離或接合。對其基本要求有：接合平穩，分離迅速而徹底；調節和修理方便；外廓尺寸小；質量小；耐磨性好和有足夠的散熱能力；操作方便省力，常用的分為牙嵌式與摩擦式兩類。

操縱機構始於駕駛室內的離合器踏板，終於離合器內的分離軸承。

離合器操縱機構分類：（按離合器所需的操縱能源分）人力式：機械式、液壓式；動力式：助力式、伺服式。

機械式：桿系。機構簡單，容易製造，摩擦大，布置困難。繩系。繩索壽命短，拉伸剛度小，可遠距離操作。機械式操縱裝置結構簡單，製造成本低，故障少。但機械效率低，繩索拉伸變形導致踏板自由行程增大。

液壓式：操縱機構具有摩擦阻力小，質量小，布置方便，接合柔和，不受車身變形的影響。

助理彈簧離合器操作機構：在離合器踏板的前段行程中，離合器壓緊彈簧壓縮量和壓縮力還不大，造成的踏板阻力與助力彈簧附加阻力的總和在允許范圍內。

在踏板行程的後半程，離合器分開，為了換檔或制動等操作，需在這最低位置保持一段時間，這時助力彈簧釋放前半程儲存的能量，減少駕駛員的踏板力。但這種助力效果不大。

氣壓助力離合器操縱機構：利用發動機帶動的空氣壓縮機作為主要的操縱能源，駕駛員的肌體作為輔助的和後備的操縱能源。駕駛員能隨時感知並控制離合器分離和接合程度（依靠氣壓助力裝置的輸出壓力必須與踏板力和踏板行程成一定的遞增函數關系）。當氣壓助力系統失效時，保證仍能人力操縱離合器。

㈢ 機器的組成與結構有哪些

功能與性能的實現是靠機器的結構來保證的。例如，圖3-3攪拌反應器內的攪拌功能是由電容動機1經一對帶輪2、傳動帶3，再經攪拌軸4帶動葉輪5來實現的。電動機、帶輪、傳動帶、攪拌軸、葉輪都是這台機器結構的一部分，它們在實現攪拌功能中所起的作用是各不相同的。其中電動機的作用是將電能轉化為機械能的裝置；帶輪、傳動帶、攪拌軸則是將電動機的轉動傳入工作部位——密封的盛裝化工物料的反應罐6中的葉輪5上，起改變運動速度、方向、位置的作用；而葉輪5則直接實施對化工物料的攪拌作用。

機器的種類是多種多樣的，其結構也不盡相同。但任何一種機器，從功能的角度來看可以分為以下幾個部分，如圖3-4所示。

圖3-4機器的組成

㈣ 求乒乓球發球機內部構造示意圖寫作需要，拜託！

乒乓球發球機的工作原理、過程及設計
1.乒乓球發球機的工作原理
乒乓球發球機是集電子、機械和計算機技術為一體的綜合技術產物，它具有自動化程度高、靈敏度高、穩定性可靠等多種特性。它的基本工作原理是利用轉輪摩擦球原理，乒乓球由於受到一個旋轉磨擦輪的作用可以獲得一定的初速度，而摩擦輪在一個直流電機的控制下工作。當電機帶動驅動輪轉動時，會磨擦乒乓球球使球獲得一定的動能，乒乓球才得以發射出去。這種原理方案既簡單又實用，它既能保證乒乓球球發射的穩定性，又能極好地控制乒乓球發射的角度及速度，使用戶隨心所欲地練習打乒乓球。
設輪子的角速度為ω，半徑為R，那麼就可以計算出輪子線速度:V=ω×R
則在瞬時間網球所獲得的速度為V，這就是乒乓球的初速度。
因此通過測量輪子的線速度就可以求得乒乓球的初速度。
2乒乓球發球機的工作過程
乒乓球發球機的工作過程是乒乓球球首先貯藏在儲球箱里，當電源接通後供球裝置內的電機工作，通過齒輪傳動機構帶動儲球器里的攪拌器旋轉，乒乓球經漏斗進入送球裝置。由送球裝置內的葉片輪旋轉將球送出，經送球管道到達機頭處的出球口。葉片輪也由電機經傳動機構帶動，葉片輪轉速由對直流電機進行PWM脈寬調制控制這樣就可以控制單位時間內發出球的個數。乒乓球到達出球口後，驅動輪旋轉摩擦乒乓球從而使球發出。按動機頭左右擺動裝置箱上的按鈕可以通過箱內的類似曲柄搖桿機構實現機頭的左右擺動。調解機頭上的手動調解按鈕可以通過機頭上的彈簧裝置實現機頭的上下調節。3乒乓球發球機總體結構設計
乒乓球發球機總體結構設計包括：底座部分的設計，送球裝置的設計，球道的設計，儲球器的設計，調整裝置的設計，機頭部分的設計，電動機的選擇等。
3.1乒乓球發球機整體方案的確定
3.1.1乒乓球發球機設計要求：
乒乓球發球機需要滿足的主要要求如下所示：
1、令使用者更加掌握有度，多落點，多角度。
2、出球頻率：30-72次/分鍾；出球速度：4–50公尺/秒
3、出球角度：可調范圍30度；出球弧度：可調范圍40度
4、出球速度，出球頻率通過遙控器操作。
3.2.2整體方案的確定：
根據以上要求，現確定出本套發球機整體方案如下：
1、機體材料主要選用增強塑料，ABS製成。部分零件選用優質鋼製成，關於這些材料的優點將在下面具體介紹。
2、發球採用固定在出球口上的摩擦輪旋轉摩擦乒乓球將球發出的原理。出球口採用單輪驅動，並且單輪可實現八種方位的調節，從而能夠使發出去的乒乓球實現八種不同的旋轉。
3、送球裝置，球口驅動輪裝置，儲球器內攪拌器均採用小功率直流電機驅動。
4、通過曲柄連桿裝置實現機頭的左右來回擺動，曲柄輪裝置仍採用直流電機驅動。
3.2底座部分的設計
發球機底腳採用四個滾輪裝置。一方面四個滾輪足以承受機體重量，另一方面採用滾輪可以輕松的挪動機體，從而給用戶帶來方便。底座板採用薄金屬件，能夠很好的承受機體重量。
3.3送球裝置的設計
送球裝置是整套乒乓球發球機的核心部分，也是衡量一套乒乓球發球機性能是否優越的重要標准。因此，送球裝置能否順利實現預期送球功能關繫到整套產品能否被成功設計出來。因此，送球裝置的設計是整套產品設計中的重要環節。
本裝置採用的是葉片輪旋轉送球機構，葉片輪由一個直流電機帶動齒輪傳動機構驅動。葉片輪轉動一周可以送出六個球。對直流電機進行PWM脈寬調制可以改變電機轉速從而改變葉片輪轉動速度，從而改變送球頻率。葉片輪所在的中隔板與郵件玻璃板構成一密閉室。為了防止卡球現象，葉片輪後是一段彎曲的球道，從而使乒乓球能夠順利地進入送球管道。在送球裝置內共設計兩個直流電機。其中一個電機通過齒輪傳動同時帶動葉片輪和攪拌器轉動，另一個直流電機帶動曲柄連桿機構實現機頭的左右擺動。電機的選用在下面章節介紹。
3.4.材料的選擇
送球裝置中，裝置殼體，葉片輪，及中隔板的製作材料是增強塑料，增強塑料的特點：有較高的強度，剛度，韌性；有良好的耐磨性與耐疲勞性，並有較高的熱變形溫度。從增強塑料的特點上來看，它是適合做這些部件的材料的。
送球裝置中，三對傳動齒輪以及齒輪軸均採用ABS材料注塑製成，ABS材料的特點：ABS是由苯乙烯—丁二烯—丙烯腈為基的三元共聚體，故具有良好的綜合性能，即高的沖擊韌性與良好的機械強度；優良的耐熱，耐油性與化學穩定性；尺寸穩定，易於成型和加工，且表面可渡金屬；電性能良好。鑒於ABS材料具有以上優良的特性，正適合齒輪這種轉速高，強度、沖擊韌性大，局部溫度高，加工較為復雜的裝置，因此特選用ABS作為三對齒輪與齒輪軸的製作材料。
3.4.1葉片輪的設計
葉片輪的作用是通過其旋轉將球順利地送入送球管道中。本套發球機的葉片輪採用六葉片機構，即旋轉一周輸送六球，選用ABS材料注塑製成。葉片厚度為42mm。
3.4.2中隔板的設計
中隔板的作用是安放葉片，電機與軸承，並且與有機玻璃板共同封閉住電機，葉片輪與乒乓球。因此，中隔板的厚度要綜合考慮以上幾個因素。中隔板的具體尺寸見CAD送球裝置部件圖。
3.5.傳動齒輪的設計
在本設計中採用三對齒輪傳動，兩對斜齒圓柱齒輪和一對圓錐齒輪傳動。即可以實現同時控制葉片輪同攪拌器的轉動。由於本套設備中的齒輪傳遞力矩相對較小，對齒輪材料的強度要求也不是很高，因此所用塑料齒輪，製造材料選擇ABS。
塑料齒輪以質輕、耐磨、耐腐蝕、振動小、噪音低、化學性能穩定、加工成本低、便於大批量快速生產等眾多優勢受到了很多傳動機構及研發工程師的青睞。其設計過程大體上分為以下幾個部分：齒輪副理論設計、齒輪模具設計、齒輪模具製造和齒輪注塑生產，其流程如下頁圖所示：
鑒於目前常用的塑料齒輪多為漸開線小模數齒輪，故本套系統的直齒傳動齒輪的模數選為1。現選擇一對直齒齒輪對其進行參數設計：
1、模數：m=1
2、齒數：Z1=60mm，Z2=120mm，即傳動比i=2
3、分度圓直徑：d1=60mm，d2=120mm，故中心距a=90mm
4、壓力角：α=
5、齒頂高系數：=1，故兩齒輪的齒頂圓直徑為：=62mm,=122mm
6、頂隙系數：=0.2，故兩齒輪的齒根圓直徑為：=57.6mm，=117.6mm
其他齒輪的參數選擇方法同這一對齒輪，現不予一一介紹。

3.6傳動軸的設計
傳動軸採用增強固體塑料注塑製成，傳動軸的設計參照金屬軸的設計方法，現選第一對傳動軸進行設計：
第一對軸連接的是電動機和齒輪，已知通過脈寬調制後電機的轉速范圍為：10r/min—24r/min,電機功率為：50W。
即軸的最小直徑d=A0mm=100×=17mm
即需要的軸的最小直徑為17mm，本套系統中設計的軸的直徑為20mm，因此可以滿足要求。
3.7送球管道的設計
發球球道基本設計原則就是能夠將乒乓球順利地送入發球口處，不能造成中間卡球。
發球管道的材料選用增強塑料，一方面能減輕底座承受的重量，便於安裝與固定；另一方面可以減少製造成本。送球管道下部分同送球裝置頂蓋的凸台處用四個螺釘連接，上面部分同機頭的調整彈簧採用過盈連接，從而保證了乒乓球能夠順利進入機頭發球口處。在球道中間部分還設置了與回收球網相連接的套環。
3.8儲球器的設計
儲球器是乒乓球的盛放裝置，負責將乒乓球順利送入送球裝置中。
在設計中，儲球器的材料選用增強塑料，儲球器的下端設計成傾斜面，從而可以將乒乓球集中到儲球器口處。為了進一步防止由於乒乓球互相擠壓而產生的壓力將球卡在球道處，在儲球器底板靠近球口處設置了一個攪拌器裝置。通過攪拌器的攪拌消除球與球之間的持續靜止壓力從而有效地防止了卡球現象的發生。
3.9機頭的設計
機頭是最終實現發球的裝置，是整套系統中功能實現的裝置。因此，這個裝置也是整套乒乓球發球機的重要的一個部分。本套系統中機頭的設計主要包括以下部分：發球口，發球電機，旋轉刻度盤以及彈簧。
出球口的直徑為40毫米，厚度為5毫米，材料選用增強塑料，機頭可以實現通過橫擺裝置實現左右自動擺動，通過手動按鈕和彈簧裝置實現上下移動。
3.10調整裝置的設計
調整裝置是乒乓球發球機實現智能化，人性化的一個典型設計部分。這部分所起的作用是帶動機頭左右擺動，從而發出來自各個方位的乒乓球。極大的模擬了人工陪練。
根據機頭的特點，選用曲柄搖桿的機構實現機頭的左右擺動。送球裝置內的一個直流電機帶動曲柄桿轉動，進而通過搖桿的牽引使轉盤左右運動從而使固定在轉盤上的機頭實現左右擺動。通過對曲柄桿長，搖桿長，轉盤圓心與曲柄桿固定處的距離進行合適的設計，能夠實現對機頭相應轉角范圍的設定。
在本套設計中，曲柄桿長選用，搖桿長選用120mm，轉盤中心與曲柄桿固定處的距離選用，機頭處於正中心位置，從而實現了當搖桿到達極限位置時，機頭能夠左右對稱的擺動，且擺動夾角為30度。
3.11小結
本章對乒乓球發球機的設計原理及整體結構作了一個總體的說明，對其相應部分所具有的功能也作了一個詳細的介紹，並對該機器的實際問題提出了具體設計方案。這將對乒乓球發球機的製造和這方面工作的開展大有好處。

http://www.zuojiaju.com/thread-32327-1-1.html

㈤ 振打器結構

振打器結構就是由電源以及發動裝置，另一個就是驅動頻率的發射器來進行結構操作，安全使用。

㈥ 機械通常由哪幾部分組成各部分起什麼作用

機械通常由動機部分、工作部分、傳動部分三部分構成。

一、 動機部分

動機部分的功能是將版其他形式的能量變換權為機械能（如內燃機和電動機分別將熱能和電能變換為機械能）。原動部分是驅動整部機器以完成預定功能的動力源。

二、 工作部分

其功能是利用機械能去變換或傳遞能量、物料、信號，如發電機把機械能變換成為電能，軋鋼機變換物料的外形等。

三、 傳動部分

其功能是把原動機的運動形式、運動和動力參數轉變為工作部分所需的運動形式、運動和動力參數。

(6)打球裝置機械結構擴展閱讀

主要特徵

機械是一種人為的實物構件的組合。

機械各部分之間具有確定的相對運動。

機器具備機構的特徵外，還必須具備第3個特徵即能代替人類的勞動以完成有用的機械功或轉換機械能，故機器能轉換機械能或完成有用的機械功的機構。從結構和運動的觀點來看，機構和機器並無區別泛稱為機械。

㈦ 什麼叫機械結構示意圖

用簡單的線條描繪機械結構

㈧ 經常看到機器人跳舞打球什麼的，請問這些是怎樣實現的，編程語言用的是什麼啊 單片機控制的嗎

用到電子、機械、編程的相關知識，電路主要是電源信號採集處理等功能，機械主要負責一些機械運動的結構設計，編程大部分用的是C語言，寫入單片機或者其他cpu實現控制或者時序控制功能。一句話總結大體上就是在cpu在程序運行下，通過電路驅動電機等機械部件，實現動作，同事感測器之類的採集到信息通過電路送到cpu處理。

㈨ 機械的結構與機構有什麼不同

機械結構來，是指機械設備中的不動自的設備主體構件，比如機械設備的機架等。機械機構是指用來傳遞與變換運動和力的可動裝置，簡單來說就是若干個加工件（或標准件）通過各種方式連接，以達到某種預想動作的部分。
機械機構包含機結構，但機械結構不包含機構。

㈩ 有哪些生活中常見的巧妙的機械結構

6、齒輪機構

齒輪機構應用較多，最常見的是機械手錶、汽車變速箱。通過不同齒數齒輪的轉動來進行時間控制與速度調節。

機械機構是與生活息息相關的，機械機構的發明與應用也是為了提高人們的生活質量。

安全用氣，溫馨你我，獲得更多燃氣知識，請關注講燃堂公眾號。