上下聯動機械裝置

1. 請教下圖中的升降機構的原理，最好能給個圖紙的截圖或者鏈接

這個是個激光打字的設備。升降機構就是個絲杠，絲杠上上有一個專用螺母鐵塊，鐵塊上緊固激光的頭，轉動的時候絲杠製作選擇運動，螺母塊做上下移動。

2. ABB+IRB+1410型機器人示教器有哪些功能

摘要 您好，IRB1410以其堅固可靠的結構而著稱，而由此帶來的其他優勢是噪音水平低、例行維護間隔時間長、使用壽命長。此外，IRB1410的工作范圍大，到達距離長、結構緊湊、手腕幾位纖細，即使在條件苛刻、限制頗多的場所，仍能實現高性能操作。

3. 鑽機的結構及特點

鑽機為整體式布局(圖3-1)，由主機、操縱台、泵站、履帶車體和穩固裝置五大部分組成，主機、泵站、操縱台之間用高壓膠管連接，共同安裝在履帶車體之上，結構緊湊，便於井下搬遷運輸。

圖3-1 鑽機結構示意圖

一、主機

主機(圖3-2)由回轉器、給進裝置、夾持器、調角裝置組成。

圖3-2 主機結構示意圖

1.回轉器

回轉器由油馬達、變速箱、抱緊裝置和液壓卡盤組成(圖3-3;表3-1)。

圖3-3 回轉器結構示意圖

油馬達為手動變數斜軸式柱塞馬達，通過齒輪減速驅動主軸和液壓卡盤回轉，調節馬達排量可以實現無級變速。變速箱包含行星齒輪和圓柱斜齒輪兩級減速。抱緊裝置為常開式結構，在採用孔底馬達鑽進工藝時通入高壓油，使之抱緊輸入軸，防止鑽桿轉動。液壓卡盤為油壓夾緊、彈簧松開的膠筒式結構，具有自動對中、卡緊力大等特點。控制液壓卡盤的壓力油通過箱體上的濾油器和主軸上的配油裝置供給。配油裝置的泄漏油通過變速箱後經回油濾油器直接回到油箱，這部分油既起到潤滑齒輪和軸承的作用，又可帶走齒輪攪油產生的熱量。

表3-1 回轉器零部件明細

續表

注:表中的序號與圖3-3中的編號對應。

回轉器採用卡槽式連接安裝在給進裝置的拖板上，藉助給進油缸帶動拖板沿機身導軌往復運動，實現鑽具的給進或起拔。回轉器主軸為通孔式結構，使用鑽桿的長度不受鑽機給進行程的限制。

(1)抱緊裝置

抱緊裝置(圖3-4;表3-2)為常開式結構，在採用孔底馬達鑽進工藝時通入高壓油，使之抱緊輸入軸，防止鑽桿轉動。

圖3-4 抱緊裝置結構示意圖

表3-2 抱緊裝置零部件明細

續表

注:表中序號與圖3-4中的編號對應。

(2)液壓卡盤

液壓卡盤(圖3-5;表3-3)為油壓夾緊、彈簧松開的膠筒式結構，具有自動對中、卡緊力大等特點。控制液壓卡盤的壓力油通過箱體上的濾油器和主軸上的配油裝置供給。

圖3-5 液壓卡盤結構示意圖

表3-3 液壓卡盤零部件明細

注:表中的序號與圖3-5中的編號對應。

2.給進裝置

給進裝置由兩根並列的給進油缸、機身和拖板組成(圖3-6;表3-4)。給進油缸選用雙桿缸，兩側的活塞桿與機身的兩端固定。缸體上的卡環卡在拖板的擋塊之間，缸體在活塞桿上往復運動即可帶動拖板及回轉器沿機身導軌移動。

表3-4 給進裝置零部件明細

續表

注:表中序號與圖3-6中的編號對應。

圖3-6 給進裝置結構示意圖

3.夾持器

夾持器(圖3-7;表3-5)固定在給進裝置機身的前端，用於夾持孔內鑽具，還可配合回轉器實現機械擰卸鑽桿。卡瓦由螺釘固定在卡瓦體上，卡瓦體靠擋邊與銷軸實現軸向固定。將兩根銷軸抽出即可從一側取出卡瓦體，使夾持器通孔擴大，以便通過粗徑鑽具。在夾持器與給進機身的連接處設有兩組調整墊片，用於調整夾持器卡瓦組的中心高，使之與回轉器主軸中心高相一致。

圖3-7 夾持器結構示意圖

表3-5 夾持器零部件明細

續表

注:表中序號與圖3-7中的編號對應。

4.調角裝置

調角裝置由橫梁、撐桿、滑輪裝置、支座、墊板和銷組成。橫梁用來穩固給進裝置。調角時滑輪裝置套裝在上穩固裝置前油缸上，用鋼絲繩繞過滑輪和橫梁。油缸上頂，橫梁即上升，進而帶動給進裝置上仰。俯角調整是通過調整下穩固裝置前後支腿高度差實現的。

二、操縱台

圖3-8 操縱台結構示意圖

操縱台是鑽機的控制中心，由多種液壓控制閥、壓力表及管件組成(圖3-8;表3-6)。鑽機行走、轉向、動力頭回轉、給進起拔、機身調角穩固等動作的控制和執行機構之間的聯動功能都是通過操縱台上的閥類組合來實現的。為使鑽機布局合理，結構緊湊，按不同的工作狀態，將操縱台分為主操縱台和副操縱台兩部分。主操縱台在鑽孔時使用，設在履帶車體後方左側，也便於在鑽進時觀察孔口情況，遠離孔口進行操作，有利於安全。副操縱台在鑽機行走、車體穩固調角或測斜時使用，設在履帶車體後方中間位置，符合操作及駕駛習慣。

表3-6 操縱台零部件明細

續表

注:表中的序號與圖3-8中的編號對應。

主操縱台上設有馬達回轉、給進與起拔、起下鑽功能轉換、鑽進功能轉換、夾持器功能轉換、Ⅱ泵功能轉換、Ⅱ泵分流功能轉換七個操作手把，溢流閥調壓、減壓閥調壓和起拔節流三個調節手輪，以及Ⅰ泵系統壓力表、給進壓力表、起拔壓力表、Ⅱ泵系統壓力表和回油壓力表等五塊壓力表。為實現聯動功能而設置的專用閥安裝在油路板內，所有油路控制閥、壓力表及其間的連接管路均安裝在一個框架內。副操縱台靠主操縱台供給高壓油工作，共設兩個履帶行走操作手把和一個九聯多路閥，其中一聯控制絞車馬達，其餘八聯控制八隻穩固調角油缸的伸縮。正常鑽進時，上述油缸均不工作，主操縱台也不向副操縱台供油。

三、泵站

泵站(圖3-9)是鑽機的動力源。由防爆電機泵組(圖3-10;表3-7)和油箱(圖3-11;表3-8)等部件組成。電動機通過彈性聯軸器帶動Ⅰ、Ⅱ泵工作，從油箱吸油並排出高壓油，經操縱台的控制和調節使鑽機的各執行機構按要求工作。Ⅰ、Ⅱ泵均為液控變數泵，效率高，溫升慢。

圖3-9 泵站結構示意圖

圖3-10 電機泵組結構示意圖

圖3-11 油箱結構示意圖(隱藏後側板)

表3-7 電機泵組零部件明細

續表

注:表中序號與圖3-10中的編號對應。

表3-8 油箱零部件明細

續表

續表

注:表中序號與圖3-11中的編號對應。

注意:1)為避免油箱內液壓油污染，必須通過空氣濾清器的濾網加入符合標準的液壓油;

2)為保證進油順暢，應定期清洗油箱和吸油濾油器;

3)為保證鑽機連續工作時油箱內的液壓油溫度不超過60℃，應通過冷卻器使液壓油降溫;

4)冷卻器的冷卻水壓力不得超過1MPa;

5)當冷卻器的出水不暢時，應對其進行清洗。

四、履帶車體

履帶車體(圖3-12;表3-9)由履帶底盤、車體平台組成。履帶底盤選用鋼制履帶片，耐磨、強度高。車體平台固接在履帶底盤的橫樑上，用來安裝固定主機、泵站和操縱台等部件。

圖3-12 履帶車體結構示意圖

表3-9 履帶車體零部件明細

注:表中序號與圖3-12中的編號對應。

五、穩固裝置

穩固裝置由油缸、伸縮桿、上下接地裝置等組成(圖3-13;表3-10)，鑽機運輸時若高度超高可將油缸以上的伸縮桿等去掉。穩固裝置統一由副操縱台上的九聯閥控制油缸的伸縮實現鑽機的穩固。

圖3-13 穩固裝置結構示意圖

表3-10 穩固裝置零部件明細

注:表中序號與圖3-13中的編號對應。

六、鑽機特點

1)主機、泵站、操縱台三大件集中布置在自行式履帶車體之上，搬遷方便。

2)卡盤和夾持器相配合，可實現鑽具擰卸機械化，減輕工人勞動強度。鑽機上設置多種聯動功能，可提高工作效率。

3)給進與起拔鑽具能力大，提高了鑽機處理孔內事故的能力。

4)採用雙泵系統，回轉參數與給進參數可以獨立調節。變數油泵和變數油馬達組合，轉速和轉矩可在較大范圍內無級調整，提高了鑽機的適應能力。

5)回轉器主軸為通孔式結構，鑽桿長度不受鑽機給進行程的限制。取出夾持器卡瓦體，可擴大其通孔直徑，便於起下粗徑鑽具。

6)液壓元件採用進口或國產先進定型產品，性能穩定，通用性強，質量可靠。

4. 縫紉機的結構原理

縫紉機在幾十年前算的上是家庭必備，每個家庭主婦的珍寶，如今也有許多家庭放有這么一台機器。並且縫紉機的發明在當時很大程度上促進了工廠效率的提高，縫紉機的發明使得工廠可以大批的生產。而縫紉機的型號也眾多，不僅有適合家庭日常使用的，也有高端生產使用的電子縫紉機。如此多種的縫紉機大家可知道它的原理究竟是什麼嗎?那麼請閱讀下文具體的了解一下縫紉機的原理吧。

線圈縫合系統

線圈縫合系統是縫紉機工作原理的核心，縫紉機自動縫合雖然很簡單，但是還需要藉助齒輪、滑輪和電機等機械的協作才能保證工作的進行，其設計原理還是很精細的。並且它的縫合方法與手工縫合有些很大的區別。不同於傳統手工縫紉，縫紉機工作時針穿過衣物，並且針眼不在針的尾部而是在尖頭後方。而針固定在針桿上，齒輪和凸輪做上下運動牽引著針桿工作。而它拉出一個小線圈，衣物下面的固定裝置就會用這個線圈包住另一個線，達到了串連的效果。這樣就可以連續的縫制，非常省力。

線跡形成原理

一、送布

機針從上向下下降，同時傳送布料到機針正下方，當機針快要接近布料時停止送布，這一程序完成。

二、機針引線

機針引線過後繼續下降，針頭穿過布料後下降到最低處時，線受針孔向下的拉力和針桿與縫料的擠壓力從而實現緊貼著針桿的狀態，處於針孔的正上方處。

三、線環形成

機針在最低位置時，線在縫料、機針、針槽以及梭床蓋的共同作用下工作形成相環。達到

四、擺梭鉤線

通過擺梭尖旋轉，從而鉤住線環，牽引線環繞進的梭心套的下面。

五、面線引底線

當擺梭鉤著線旋轉到梭心下方，挑線桿不再挑線而是上升收回面線，使線環縮小移動套住底線。

六、收緊線跡階段

在多種作用的配合下，機器把縫制縫收緊，線跡最終完成。

這樣做能讓縫紉線的交合在縫料中間，橫斷面上看，像是有兩把鎖相鎖在一起一樣，因而又被稱為「雙線連鎖式線跡」。十分簡單便捷。

聽完以上對縫紉機原理的介紹，您是否也發現小小縫紉機其原理也並不簡單呢?有人稱為縫紉機更是一個偉大而又巧妙的發明。它的出現不僅給人類生活帶來了便利更提高了人們的生活水平和質量。在二十一世紀的今天，我們日常生活也離不開縫紉機。而社會的不斷發展，也推動了縫紉機的不斷進步，相信縫紉機在以後將會發揮更大的運用!

5. 機器人是怎麼演變來了

古時候，一些能工巧匠就已經能夠製作出由人控制、具有人或動物的某些功能的機械裝置，作為勞力的補充。例如《三國演義》中的「木牛流馬」便是諸葛亮克敵制勝的「秘密武器」。書中記載三國時期蜀魏交戰，由於蜀道艱難，用牛馬運糧太慢，軍糧告罄。於是諸葛亮憑借聰明才智，設計出了由人駕馭的「木牛流馬」，作為運輸工具，並安裝了機關，使得軍糧能夠按時運達。後來，木牛流馬一直作為一種神秘的「自動機器」流傳至今。國外也有許多類似的記載。

作為科學技術的結晶，真正的機器人雛形出現在第二次世界大戰期間。那時，為了處理放射性材料，美國的橡樹嶺和阿貢實驗室發明了遙控操作的聯動式機械手，以代替工作人員工作，從而避免工作人員受到輻射傷害。

到20世紀40年代末期，由於飛機生產的需要，美國開始應用當時剛出現的電子計算機技術研製數控機床，這種機床可根據預先編制的程序自動執行加工作業。1953年，這種數控機床研製成功了。

事隔一年，一位名叫喬治·德沃爾的美國人把遙控操作的機械手的製作原理和數控技術結合起來，研製成一台機器人的實驗樣機。當需要執行的指令通過程序輸入計算機後，機器人就可脫離人的直接操縱自動地運行。當然，它只能做一些簡單的重復性工作。直到20世紀60年代初，美國在喬治·德沃爾專利基礎上正式研製成機器人產品，取名為「萬能自動」機器人，它可用於搬運和焊接等作業，是第一台由電子程序控制的工業機器人。

此後不久，美國的另一家公司也開發出了可編程的機器人，取名為「多才多藝」機器人，它們在汽車製造廠一展神威，大大提高了生產效率和汽車的質量，也把汽車製造工人從繁重、危險的勞動環境中解脫了出來。

美國公司的這一重大突破引起了日本、歐洲等國家的重視，它們紛紛投入巨額資金，引進美國的先進技術開發機器人。與此同時，美國又研製成了帶視覺和觸覺的機器人，這兩種「感覺」，進一步擴展了機器人的應用領域。

到了20世紀70年代，計算機和人工智慧技術的發展又將機器人推向了高級化。許多生產領域已離不開機器人，許多人類難以進行的工作召喚著機器人。後來，日本結合應用實際，大力發展了機器人，並一躍成為「機器人王國」。從此，浩浩盪盪的機器人大軍走向了世界很多工廠。

目前，全世界各種機器人已超過60多萬台，其功能得到不斷充實和完善。從固定程序式的和示教再現的第一代工業機器人，發展到了具有感覺的第二代機器人和具有自主判斷和決策功能的第三代機器人。機器人的形狀可謂「千姿百態」，有像機器的、像人的、像蛇的、像汽車的……它們的用途也從最早的工業應用領域拓展到其他一些領域。

例如：在建築領域，機器人能夠爬壁作業，能夠鑽入地下管道，在很狹小的空間中作業；在軍事領域，機器人能充當開路先鋒，深入敵後進行監視和偵察。如在海灣戰爭中，英美就派出機器人排除埋設在戰區的大量地雷；在高科技領域，機器人可以幫助科學家在人類目前尚無法進入的環境中收集分析數據，如機器人丹蒂就被派遣到火山上進行探測，機器人「探測一號」被送到火星上探明人類進入太空之路；生活中，機器人還可以進入醫院和家庭，擔任「護士小姐」和保姆……

1981年春，在日本東京一家大百貨公司里，有個「女演員」在做動人的演唱。她身穿低胸連衣裙，露出雪白的大腿，手持吉他，自彈自唱；那迷人的聲音，生動的表情，柔和的動作，引得顧客紛紛駐足。當一些觀眾情不自禁地上前同她握手時，才發現她是模仿美國影壇巨星夢露製作的機器人。

美國加州大學製作的一個叫「甜心」的機器人，更是美麗動人，而且會倒咖啡。德國一位發明家用l00千克的廢料製成「美女」機器人，曲線玲瓏，黑發藍眼，還有一個動聽的名字：「莉迪雅小姐」。她會做家務，會打電話，還會把早餐端到發明家身邊。發明家將她作為「情侶」，常常挽著她的纖腰到公園里散步。

仿人型機器人在我國也叫智能型機器人。智能機器人是人的模型，它具有感知和理解周圍環境，使用語言，推理和規劃以及操縱工具的技能，並能通過學習適應環境，模仿人完成某些動作。

機器人是一種適應性和靈活性很強的自動化設備，是人類20世紀的一項重要發明。

1969年，美國斯坦福研究所進行了機器人研究史上最引人注目的「猴子摘香蕉」實驗。斯坦福研究所研製的機器人，接受了把房間中央高台上箱子推下來的任務。起初機器人繞高台轉了20分鍾也無法「爬」上去，最後，它終於「看」到房子一角放著塊斜面板，便把它推到高台邊，沿斜面板登上高台，把箱子推了下來。說明機器人具有了利用工具的能力。

第一代機器人具有記憶功能，能往返重復操作。第二代機器人具有觸覺和視覺的簡單功能。能從雜亂的工作中選出所需的零件，裝上機器並配有移動機構，可在小范圍活動。第三代即智能機器人。

家用智能機器人能聽懂人的簡單命令，能與人簡單對話，能在陳設傢具的房間內靈巧地行走，能定時喚醒主人，會用吸塵器打掃衛生，用電熨斗熨衣服，會燒水、做飯、洗衣、洗碗。空閑時還會陪小孩玩耍。會熱情有禮貌地招待客人，必要時還會幫助修理汽車。

工業用智能機器人，具有相當於人的眼、耳、口、手腕和腳的機能，可以完成許多工作。護理機器人，能為殘疾人倒水喝、開收音機、放錄音帶、撥電話等。殘疾人通過安裝在殘疾人輪椅上的控制系統，可以指揮機器人完成各種動作，控制系統可以手控、自控、聲控或程式控制。四肢殘疾的人還能通過頭部的動作指揮機器人。

手術機器人，對腦外科手術和肝臟等精細手術，非常有效。使用手術機器人，幾乎可以不傷及患者的健康組織。實現安全手術還不算，而且可進一步發展成遠程手術，例如，對遠離大陸的海島上的患者或是航行在船上的患者施行手術。手術機器人將會給外科手術帶來重大變革。這種機器人實際是用計算機控制的特殊手術台，它可將患者的頭部或足以及其他需要治療的部位固定在手術台上，台上的特別細的針管會自動插入人體的手術部位。針管的後端裝備有激光手術刀和吸抽人體組織物的設備。當針管在刺入患部之前，受計算機定位控制，在小型伺服驅動電機的帶動下，針管能准確地插入人體的患病部位，實現手術治療。

這種控制相當復雜，並且要求各種傳動裝置具備很高的精度和上下、左右及前後各方向的移動自由度。

例如，利用機器人進行人腦手術時，根據頭部的核磁共振斷層圖像數據用快速計算機合成患者腦部的立體圖像，對腦掌管視覺、語言等重要功能的區域預先指明，控制針管准確地插入到需治療的患病處而不損壞重要的健康腦組織，實現安全治療。

迄今，智能機器人不僅在工業上得到廣泛應用，而且已進入醫院、家庭、商業、交通、銀行、保安、消防、教學等領域。它們不怕冷熱，不知疲勞，不怕危險，具有某些比人強大的功能，在宇航、國防、警察和保安系統中已大顯身手。

6. 機械原理中的連桿機構分析！！！

第二章 平面連桿機構
案例導入：通過雷達天線、汽車雨刮器、攪拌機等實際應用的機構分析引入四桿機構的概念，介紹四桿機構的組成、基本形式和工作特性。
第一節 鉸鏈四桿機構
一、鉸鏈四桿機構的組成和基本形式
1.鉸鏈四桿機構的組成
如圖1-14所示，鉸鏈四桿機構是由轉動副將各構件的頭尾聯接起的封閉四桿系統，並使其中一個構件固定而組成。被固定件4稱為機架，與機架直接鉸接的兩個構件1和3稱為連架桿，不直接與機架鉸接的構件2稱為連桿。連架桿如果能作整圈運動就稱為曲柄，否則就稱為搖桿。
2.鉸鏈四桿機構的類型
鉸鏈四桿機構根據其兩個連架桿的運動形式的不同，可以分為曲柄搖桿機構、雙曲柄機構和雙搖桿機構三種基本形式。
(1)曲柄搖桿機構。在鉸鏈四桿機構中，如果有一個連架桿做循環的整周運動而另一連架桿作搖動，則該機構稱為曲柄搖桿機構。如圖2-1所示曲柄搖桿機構，是雷達天線調整機構的原理圖，機構由構件AB、BC、固連有天線的CD及機架DA組成，構件AB可作整圈的轉動，成曲柄；天線3作為機構的另一連架桿可作一定范圍的擺動，成搖桿；隨著曲柄的緩緩轉動，天線仰角得到改變。如圖2-2所示汽車刮雨器，隨著電動機帶著曲柄AB轉動，刮雨膠與搖桿CD一起擺動，完成刮雨功能。如圖2-3所示攪拌器，隨電動機帶曲柄AB轉動，攪拌爪與連桿一起作往復的擺動，爪端點E作軌跡為橢圓的運動，實現攪拌功能。
(2)雙曲柄機構。在鉸鏈四桿機構中，兩個連架桿均能做整周的運動，則該機構稱為雙曲柄機構。如圖2-4所示慣性篩的工作機構原理，是雙曲柄機構的應用實例。由於從動曲柄3與主動曲柄1的長度不同，故當主動曲柄1勻速回轉一周時，從動曲柄3作變速回轉一周，機構利用這一特點使篩子6作加速往復運動，提高了工作性能。當兩曲柄的長度相等且平行布置時，成了平行雙曲柄機構，如圖2-5a）所示為正平行雙曲柄機構，其特點是兩曲柄轉向相同和轉速相等及連桿作平動，因而應用廣泛。火車驅動輪聯動機構利用了同向等速的特點；路燈檢修車的載人升斗利用了平動的特點，如圖2-6a、b)所示。如圖2-5b)為逆平行雙曲柄機構，具有兩曲柄反向不等速的特點，車門的啟閉機構利用了兩曲柄反向轉動的特點，如圖2-6c)所示。
(3)雙搖桿機構。兩根連架桿均只能在不足一周的范圍內運動的鉸鏈四桿機構稱為雙搖桿機構。如圖2-7所示為港口用起重機吊臂結構原理。其中，ABCD構成雙搖桿機構，AD為機架，在主動搖桿AB的驅動下，隨著機構的運動連桿BC的外伸端點M獲得近似直線的水平運動，使吊重Q能作水平移動而大大節省了移動吊重所需要的功率。圖2-8所示為電風扇搖頭機構原理，電動機外殼作為其中的一根搖桿AB，蝸輪作為連桿BC，構成雙搖桿機構ABCD。蝸桿隨扇葉同軸轉動，帶動BC作為主動件繞C點擺動，使搖桿AB帶電動機及扇葉一起擺動，實現一台電動機同時驅動扇葉和搖頭機構。圖2-9所示的汽車偏轉車輪轉向機構採用了等腰梯形雙搖桿機構。該機構的兩根搖桿AB、CD是等長的，適當選擇兩搖桿的長度，可以使汽車在轉彎時兩轉向輪軸線近似相交於其它兩輪軸線延長線某點P，汽車整車繞瞬時中心P點轉動，獲得各輪子相對於地面作近似的純滾動，以減少轉彎時輪胎的磨損。
二、鉸鏈四桿機構中曲柄存在的條件
1.鉸鏈四桿機構中曲柄存在的條件
鉸鏈四桿機構的三種基本類型的區別在於機構中是否存在曲柄，存在幾個曲柄。機構中是否存在曲柄與各構件相對尺寸的大小以及哪個構件作機架有關。可以證明，鉸鏈四桿機構中存在曲柄的條件為：
條件一：最短桿與最長桿長度之和不大於其餘兩桿長度之和。
條件二：連架桿或機架中最少有一根是最短桿。
2.鉸鏈四桿機構基本類型的判別准則
(1)滿足條件一但不滿足條件二的是雙搖桿機構；
(2)滿足條件一而且以最短桿作機架的是雙曲柄機構；
(3)滿足條件一而且最短桿為連架桿的是曲柄搖桿機構;
(4)不滿足條件一是雙搖桿機構。
【實訓例2-1】 鉸鏈四桿機構ABCD如圖2-10所示。請根據基本類型判別准則，說明機構分別以AB、BC、CD、AD各桿為機架時屬於何種機構。
解：經測量得各桿長度標於圖2-10，分析題目給出鉸鏈四桿機構知，最短桿為AD = 20，最長桿為CD = 55，其餘兩桿AB = 30、BC = 50。
因為 AD＋CD = 20＋55 = 75
AB＋BC = 30＋50 = 80 ＞ Lmin＋Lmax
故滿足曲柄存在的第一個條件。
1)以AB或CD為機架時，即最短桿AD成連架桿，故為曲柄搖桿機構；
2)以BC為機架時，即最短桿成連桿，故機構為雙搖桿機構；
3)以AD為機架時，即以最短桿為機架，機構為雙曲柄機構。
第二節 平面四桿機構的其它形式
一、曲柄滑塊機構
在圖2-11a）所示的鉸鏈四桿機構ABCD中，如果要求C點運動軌跡的曲率半徑較大甚至是C點作直線運動，則搖桿CD的長度就特別長，甚至是無窮大，這顯然給布置和製造帶來困難或不可能。為此，在實際應用中只是根據需要製作一個導路，C點做成一個與連桿鉸接的滑塊並使之沿導路運動即可，不再專門做出CD桿。這種含有移動副的四桿機構稱為滑塊四桿機構，當滑塊運動的軌跡為曲線時稱為曲線滑塊機構，當滑塊運動的軌跡為直線時稱為直線滑塊機構。直線滑塊機構可分為兩種情況：如圖2-11b）所示為偏置曲柄滑塊機構，導路與曲柄轉動中心有一個偏距e；當e = 0即導路通過曲柄轉動中心時，稱為對心曲柄滑塊機構，如圖2-11c）所示。由於對心曲柄滑塊機構結構簡單，受力情況好，故在實際生產中得到廣泛應用。因此，今後如果沒有特別說明，所提的曲柄滑塊機構即意指對心曲柄滑塊機構。
應該指出，滑塊的運動軌跡不僅局限於圓弧和直線，還可以是任意曲線，甚至可以是多種曲線的組合，這就遠遠超出了鉸鏈四桿機構簡單演化的范疇，也使曲柄滑塊機構的應用更加靈活、廣泛。
圖2-12所示為曲柄滑塊機構的應用。圖2-12a）所示為應用於內燃機、空壓機、蒸汽機的活塞－連桿－曲柄機構，其中活塞相當於滑塊。圖2-12b）所示為用於自動送料裝置的曲柄滑塊機構，曲柄每轉一圈活塞送出一個工件。當需要將曲柄做得較短時結構上就難以實現，通常採用圖2-12c)所示的偏心輪機構，其偏心圓盤的偏心距e就是曲柄的長度。這種結構減少了曲柄的驅動力，增大了轉動副的尺寸，提高了曲柄的強度和剛度，廣泛應用於沖壓機床、破碎機等承受較大沖擊載荷的機械中。
二、導桿機構
在對心曲柄滑塊機構中，導路是固定不動的，如果將導路做成導桿4鉸接於A點，使之能夠繞A點轉動，並使AB桿固定，就變成了導桿機構，如圖2-13所示。當AB＜BC時，導桿能夠作整周的回轉，稱旋轉導桿機構，如圖2-13a＝所示。當AB＞BC時導桿4隻能作不足一周的回轉，稱擺動導桿機構，如圖2-13b)所示。
導桿機構具有很好的傳力性，在插床、刨床等要求傳遞重載的場合得到應用。如圖2-14a)所示為插床的工作機構，如圖2-14b)所示為牛頭刨床的工作機構。
三、搖塊機構和定塊機構
在對心曲柄滑塊機構中，將與滑塊鉸接的構件固定成機架，使滑塊只能搖擺不能移動，就成為搖塊機構，如圖2-15a)所示。搖塊機構在液壓與氣壓傳動系統中得到廣泛應用，如圖2-15b)所示為搖塊機構在自卸貨車上的應用，以車架為機架AC，液壓缸筒3與車架鉸接於C點成搖塊，主動件活塞及活塞桿2可沿缸筒中心線往復移動成導路，帶動車箱1繞A點擺動實現卸料或復位。將對心曲柄滑塊機構中的滑塊固定為機架，就成了定塊機構，如圖2-16a)所示。圖2-16b)為定塊機構在手動唧筒上的應用，用手上下扳動主動件1，使作為導路的活塞及活塞桿4沿唧筒中心線往復移動，實現唧水或唧油。表2-1給出了鉸鏈四桿機構及其演化的主要型式對比。
第三節 平面四桿機構的工作特性
一、運動特性
在圖2-17所示的曲柄搖桿機構中，設曲柄AB為主動件。曲柄在旋轉過程中每周有兩次與連桿重疊，如圖2-17中的B1AC1和AB2C2兩位置。這時的搖桿位置C1D和C2D稱為極限位置，簡稱極位。C1D與C2D的夾角 稱為最大擺角。曲柄處於兩極位AB1和AB2的夾角銳角θ稱為極位夾角。設曲柄以等角速度ω1順時針轉動，從AB1轉到AB2和從AB2到AB1所經過的角度為（π＋θ）和（π－θ），所需的時間為t1和t2 ，相應的搖桿上C點經過的路線為C1C2弧和C2C1弧，C點的線速度為v1和v2 ，顯然有t1＞t2 ，v1＜v2 。這種返回速度大於推進速度的現象稱為急回特性，通常用v1與v2的比值K來描述急回特性，K稱為行程速比系數，即
K= (2-1)
或有 (2-2)
可見，θ越大K值就越大，急回特性就越明顯。在機械設計時可根據需要先設定K值，然後算出θ值，再由此計算得各構件的長度尺寸。
急回特性在實際應用中廣泛用於單向工作的場合，使空回程所花的非生產時間縮短以提高生產率。例如牛頭刨床滑枕的運動。
二、傳力特性
1.壓力角和傳動角
在工程應用中連桿機構除了要滿足運動要求外，還應具有良好的傳力性能，以減小結構尺寸和提高機械效率。下面在不計重力、慣性力和摩擦作用的前提下，分析曲柄搖桿機構的傳力特性。如圖2-18所示，主動曲柄的動力通過連桿作用於搖桿上的C點，驅動力F必然沿BC方向，將F分解為切線方向和徑向方向兩個分力Ft和Fr ，切向分力Ft與C點的運動方向vc同向。由圖知
Ft = F 或 Ft = F
Fr = F 或 Fr = F
α角是Ft與F的夾角，稱為機構的壓力角，即驅動力F與C點的運動方向的夾角。α隨機構的不同位置有不同的值。它表明了在驅動力F不變時，推動搖桿擺動的有效分力Ft的變化規律，α越小Ft就越大。
壓力角α的餘角γ是連桿與搖桿所夾銳角，稱為傳動角。由於γ更便於觀察，所以通常用來檢驗機構的傳力性能。傳動角γ隨機構的不斷運動而相應變化，為保證機構有較好的傳力性能，應控制機構的最小傳動角γmin。一般可取γmin≥40°，重載高速場合取γmin≥50°。曲柄搖桿機構的最小傳動角出現在曲柄與機架共線的兩個位置之一，如圖2-18所示的B1點或B2點位置。
偏置曲柄滑塊機構，以曲柄為主動件，滑塊為工作件，傳動角γ為連桿與導路垂線所夾銳角，如圖2-19所示。最小傳動角γmin出現在曲柄垂直於導路時的位置，並且位於與偏距方向相反一側。對於對心曲柄滑塊機構，即偏距e = 0 的情況，顯然其最小傳動角γmin出現在曲柄垂直於導路時的位置。
對以曲柄為主動件的擺動導桿機構，因為滑塊對導桿的作用力始終垂直於導桿，其傳動角γ恆為90°，即γ = γmin = γmax =90°,表明導桿機構具有最好的傳力性能。
2.止點
從Ft = F cosα知，當壓力角α = 90°時，對從動件的作用力或力矩為零，此時連桿不能驅動從動件工作。機構處在這種位置稱為止點，又稱死點。如圖2-20a)所示的曲柄搖桿機構，當從動曲柄AB與連桿BC共線時，出現壓力角α = 90°，傳動角γ = 0。如圖2-20b)所示的曲柄滑塊機構，如果以滑塊作主動，則當從動曲柄AB與連桿BC共線時，外力F無法推動從動曲柄轉動。機構處於止點位置，一方面驅動力作用降為零，從動件要依靠慣性越過止點；另一方面是方向不定，可能因偶然外力的影響造成反轉。
四桿機構是否存在止點，取決於從動件是否與連桿共線。例如上述圖2-20a)所示的曲柄搖桿機構，如果改搖桿主動為曲柄主動，則搖桿為從動件，因連桿BC與搖桿CD不存在共線的位置，故不存在止點。又例如前述圖2-20b)所示的曲柄滑塊機構，如果改曲柄為主動，就不存在止點。
止點的存在對機構運動是不利的，應盡量避免出現止點。當無法避免出現止點時，一般可以採用加大從動件慣性的方法，靠慣性幫助通過止點。例如內燃機曲軸上的飛輪。也可以採用機構錯位排列的方法，靠兩組機構止點位置差的作用通過各自的止點。
在實際工程應用中，有許多場合是利用止點位置來實現一定工作要求的。如圖2-21a）所示為一種快速夾具，要求夾緊工件後夾緊反力不能自動松開夾具，所以將夾頭構件1看成主動件，當連桿2和從動件3共線時，機構處於止點，夾緊反力N對搖桿3的作用力矩為零。這樣，無論N有多大，也無法推動搖桿3而松開夾具。當我們用手搬動連桿2的延長部分時，因主動件的轉換破壞了止點位置而輕易地松開工件。如圖2-21b)所示為飛機起落架處於放下機輪的位置，地面反力作用於機輪上使AB件為主動件，從動件CD與連桿BC成一直線，機構處於止點，只要用很小的鎖緊力作用於CD桿即可有效地保持著支撐狀態。當飛機升空離地要收起機輪時，只要用較小力量推動CD，因主動件改為CD破壞了止點位置而輕易地收起機輪。此外，還有汽車發動機蓋、折疊椅等。
第四節 平面四桿機構運動設計簡介
四桿機構的設計方法有圖解法、試驗法、解析法三種。本節僅介紹圖解法。
一、按給定的連桿長度和位置設計平面四桿機構
1.按連桿的預定位置設計四桿機構
【例2-2】 已知連桿BC的長度和依次占據的三個位置B1C1、B2C2、B3C3 ，如圖2-22所示。求確定滿足上述條件的鉸鏈四桿機構的其它各桿件的長度和位置。
解：顯然B點的運動軌跡是由B1、B2、B3三點所確定的圓弧，C點的運動軌跡是由C1、C2、C3三點所確定的圓弧，分別找出這兩段圓弧的圓心A和D，也就完成了本四桿機構的設計。因為此時機架AD已定，連架桿CD和AB也已定。具體作法如下：
(1)確定比例尺，畫出給定連桿的三個位置。實際機構往往要通過縮小或放大比例後才便於作圖設計，應根據實際情況選擇適當的比例尺 ，見式（1-1）。
(2)連結B1B2、B2B3 ，分別作直線段B1B2和B2B3的垂直平分線b12和b23（圖中細實線），此兩垂直平分線的交點A即為所求B1、B2、B3三點所確定圓弧的圓心。
(3)連結C1C2、C2C3，分別作直線段C1C2和C2C3的垂直平分線c12、c23（圖中細實線）交於點D，即為所求C1、C2、C3三點所確定圓弧的圓心。
(4)以A點和D點作為連架鉸鏈中心，分別連結AB3、B3C3、C3D（圖中粗實線）即得所求四桿機構。從圖中量得各桿的長度再乘以比例尺，就得到實際結構長度尺寸。
在實際工程中，有時只對連桿的兩個極限位置提出要求。這樣一來，要設計滿足條件的四桿機構就會有很多種結果，這時應該根據實際情況提出附加條件。
【實訓例2-3】 如圖2-23所示的加熱爐門啟閉機構，圖中Ⅰ為爐門關閉位置，使用要求在完全開啟後門背朝上水平放置並略低於爐口下沿，見圖中Ⅱ位置。
解：把爐門當作連桿BC，已知的兩個位置B1C1和B2C2 ，B和C已成為兩個鉸點，分別作直線段B1B2、C1C2的平分線得b12和c12 ，另外兩鉸點A和D就在這兩根平分線上。為確定A、D的位置，根據實際安裝需要，希望A、D兩鉸鏈均安裝在爐的正壁面上即圖中yy位置，yy直線分別與b12、c12相交點A和D即為所求。
二、按給定的行程速比系數設計四桿機構
設計具有急回特性的四桿機構，一般是根據運動要求選定行程速比系數，然後根據機構極位的幾何特點，結合其他輔助條件進行設計。
【實訓例2-4】 已知行程速比系數K，搖桿長度lCD，最大擺角 ，請用圖解法設計此曲柄搖桿機構。
解：設計過程如圖2-24所示，具體步驟：
(1)由速比系數K計算極位角θ。由式（2-2）知

(2)選擇合適的比例尺，作圖求搖桿的極限位置。取搖桿長度lCD除以比例尺 得圖中搖桿長CD，以CD為半徑、任定點D為圓心、任定點C1為起點做弧C，使弧C所對應的圓心角等於或大於最大擺角 ，連接D點和C1點的線段C1D為搖桿的一個極限位置，過D點作與C1D夾角等於最大擺角 的射線交圓弧於C2點得搖桿的另一個極限位置C2D。
(3)求曲柄鉸鏈中心。過C1點在D點同側作C1C2的垂線H，過C2點作與D點同側與直線段C1C2夾角為（900－θ）的直線J交直線H於點P，連接C2P，在直線段C2P上截取C2P/2得點O，以O點為圓點、OP為半徑，畫圓K ，在C1C2弧段以外在K上任取一點A為鉸鏈中心。
(4)求曲柄和連桿的鉸鏈中心。連接A、C2點得直線段AC2為曲柄與連桿長度之和，以A點為圓心、AC1為半徑作弧交AC2於點E，可以證明曲柄長度AB = C2E/2，於是以A點為圓心、C2E/2為半徑畫弧交AC2於點B2為曲柄與連桿的鉸接中心。
(5)計算各桿的實際長度。分別量取圖中AB2、AD、B2C2的長度，計算得：
曲柄長 lAB = AB2，連桿長 lBC = B2C2 ，機架長 lAD = AD。
習題二
2-1 鉸鏈四桿機構按運動形式可分為哪三種類型？各有什麼特點？試舉出它們的應用實例。
2-2 鉸鏈四桿機構中曲柄存在的條件是什麼？
2-3 機構的急回特性有何作用？判斷四桿機構有無急回特性的根據是什麼？
2-4 題圖所示的鉸鏈四桿機構中，各構件的長度已知，問分別以a、b、c、d為機架時，各得什麼類型的機構？
2-5 標注出各機構在題圖所示位置的壓力角和傳動角。
實訓二 設計平面四桿機構
1.實訓目的
掌握平面四桿機構的圖解設計方法，初步了解和掌握計算機輔助設計在平面四桿機構設計中的應用。
2.實訓內容和要求
（1）設計一鉸鏈四桿機構，已知搖桿長LC D = 0.12m , 擺角 ＝45°，機架長LAD = 0.10m，行程速比系數K=1.4，試用圖解法求曲柄和連桿的長度。
（2）使用圖解法設計一擺動導桿機構。已知行程速比系數K=1.5，機架長LAD=0.18m。
可自選一題目，採用計算機輔助設計（用AutoCAD圖解設計）。
3.實訓過程。參考實訓例2-4。
4. 採用AutoCAD圖解設計的實訓步驟
按照自選好的題目初步構思、擬定作圖步驟，然後上機操作：①進入AutoCAD工作界面；②按作圖步驟作圖；③利用查詢功能測出設計結果；④保存設計結果。

7. 拉力機由哪些部件組成

拉力機又稱為拉力試驗機，它主要組成部分如下：測力計、伸長測量器、自動記錄器、試樣夾持器和變速箱，各部分功用分述如下。

拉力機的控制面板拉力機

1．測力計

結構為擺錘式，當上夾持器受負荷時，藉助杠桿的作用，重錘擺臂即向左傾斜，並推動齒條，驅使磅面原動指針回轉。當試樣斷裂或負荷消失時，磅面記錄指針由於原動指針倒轉而停止不動，這樣，即可讀出准確的拉力讀數。在磅面密封後面，設有拔針旋鈕，旋鈕通過聯桿帶動齒輪裝置，當拔動被動指針回零後，旋鈕受拉伸彈簧的作用即自動返回。

為了減輕在試樣斷裂時擺臂猛烈回擊產生的沖力，測力計裝有緩沖器。緩沖器的油簡內裝有活塞，活塞下面裝有彈簧片，當擺臂向左傾斜(亦即進行拉力試驗時)，活塞孔即大開，筒內的油無阻礙地從孔中流過；當擺臂回落時，下面的彈簧片即合上，活塞的孔打開，僅有微量的油從孔中流出，使擺臂徐徐回落。擺臂的快慢通過調節螺帽控制。測試機床時，將擺臂校上，碰於電器制停器，在放下回零時，在4秒鍾左右方可調試。

2．伸長測量器

伸長測量器是測量試樣受荷或斷裂時其長度所發生的變化，即在試樣進行抗張試驗的同時，測定其伸長量。伸長率是按照試驗前後試

樣標線距離的增長或夾持器距離的增長計算的，標線的增長距離通過測雖器的上下滑塊在伸長測量尺上指出(上、下滑塊上的△形指針t的上口對准標線)。夾持器的增長距離通過懸空指針在伸長測量尺上示出，伸長測量尺上的％刻度是指內徑44．6mm(夾持器中心距離70mm)標准環狀試樣伸長率的直接讀數。當試樣斷裂時，伸長測量器下滑塊因機械聯動裝置的自動脫離而停止滑動，此時記錄伸長量。測量標線的增長距離時，必須用手操作上、下滑塊塑料球捏手，使之隨標線距離的增長而向下移動，這時，聯動裝置自動控制機構均不起作用。

伸長測量器自動控制機構簡介如下。

藉助特種螺釘將伸長測量尺旋緊在下滑塊上，通過聯桿與滑車基架相連。當滑車基架下行時，下滑塊、伸長測量尺一同被帶走(必須注意伸長測量尺。線應對准懸空指針)當試樣斷裂時，聯桿由於下夾持器本身重量向下移動而被拉回，與下滑塊脫離，伸長測量器立即靜止。

當試驗開始試樣被夾緊時，為了使下夾持器保持在上面位置，應將支持器放在夾持器聯桿軸頸下面，當拉力超過夾持器活動部分的重量，也即能使夾持器保持在_Li重i位置時，將支持器向外移出，支持器的厚度尺寸即等於下夾持器的移動距離。

下滑塊與伸長測量尺的聯接可以通過特種螺釘的旋轉而脫離，以便調換夾持器。作不同的試驗時可以校正伸長測量尺的線。

3．自動記錄器

板式結構，其功用是繪出試樣所承受之強力負荷與伸長量之關系曲線，記錄紙上橫坐標表示強力負荷，縱坐標表示伸長量。

4．試樣夾持器

試驗時，試樣由夾持器夾緊，然後進行拉力試驗。在試驗進行中，試樣即不能從夾持器中滑脫，也不允許在夾持器鉗IZl處斷裂，這就是試樣夾持器所起的作用和賦予的要求。此試驗機附有數種試樣夾持器，以作不同性質的試驗。其掉換手續極其簡單，除去掛軸和聯桿上的銷釘即可調換。上下夾持器距離可以根據各種試驗要求進行調節，調節距離取決於夾持器上限位置，而下夾持器的上升不必有賴機械傳動，靠超平衡重錘的重力牽引上升，故只需有一固定接觸塊即能定位。此矩形接觸塊用固定螺釘壓緊在齒條上，齒條上備有數個螺孔，將接觸塊壓緊在不同的螺孔部位即可得到不同的距離。

5．變速箱

變速箱是由電動機啟動下通過無級變速帶動螺桿，能以每分鍾至500mm的下降速度傳遞至下夾持器，這種廣泛的調節性能保證了多種材料的試驗。

無級變速按照轉速銘牌進行調節，無級變速是橡膠輪摩擦而成的，隨氣候變化和使用的延續會有磨損，影響速度下降，故在使用前需調整手柄位置。閘下開合螺母，下夾持器即向下移動，試樣開始受力。向上控制手柄滑車基架即自動上升，回復至原位。

8. 聯動控制台的結構概述

以常州市邁康自控工程技術有限公司生產的THQ1 為例詳解：
THQ1系列聯動控制台由保護式的左、右控制箱，活動式座椅和腳踏開關組成。右箱裝有緊急開關，左箱裝有電鎖，起動按鈕和指示燈，或其它元件。
聯動台所用觸頭組共有直流10安、交流10安、25安、60安等四種規格。
操縱手柄是球形。為避免由於起重機震動和意外碰撞使操縱機構誤動作，該手柄帶有零位自鎖裝置。手柄由上下兩半球組成，只有提握下半球時，才能使手柄離開零位，操動機構。當手柄離開零位時，即可將下半球松開，繼續操作。若經常採用反接制動停車，感到操縱不便時，可將手柄下半球提起再順時針旋轉，讓下半球固定在提起位置，使零位自鎖裝置不起作用。六機構後手柄有下按式的零位自鎖裝置。
機械傳動部份裝在箱體上部的罩內，該傳動機構分為單手柄聯動操縱機構、抓鬥雙手柄操縱機構、主付鉤雙手柄操縱機構、單手柄操縱機構以及單手柄水平操縱機構。手柄運動都是用直齒齒輪傳動凸輪軸的。控制器的凸輪軸均為立式布置，傳動部份各支點全部用滾動軸承，以降低功率損耗。
定位棘輪3毫米厚鋼板沖壓而成的，並經過處理而獲得較高耐磨性。棘輪上沖有六個定位孔，定位螺釘裝入位置不同的孔內，即可決定操縱手柄的檔位數。在左右各六檔的范圍內，檔位數可以任意選擇。定位棘輪彈簧力是可以調整的，這樣就可以根據具體情況，在分檔清楚的前提下，調整棘輪彈簧力使手柄操縱力在許可的范圍內。
凸輪為黑色酚醛注射料，其結構為插入式，這樣不僅保證了裝配位置准確，而且如欲變換觸頭分合程序時，可以方便地取下任意凸輪，不必將整台產品大拆大卸。
觸頭組結構分為兩種：10安和25安觸頭組除銀接點直徑不同外，其餘結構都是一樣的。60安觸頭組為另一種結構形式。因兩種結構安裝尺寸不同，因此各有不同的安裝支板。其中10安觸頭組可以在銀點下面嵌裝磁鋼，以用於直流控制迴路。
箱體用2毫米鋼板製成，四周均可開啟，供配線和維修用，傳動機構和觸頭系統可以一起從箱體內取出。
坐椅底腳不固定，可以任意挪動，坐椅上下可調，左右可轉，靠背可舒適地托墊於人體的腰背部，並可隨人體前後傾斜。
腳踏開關為防塵式，內裝LX3~11K行程式開關，用於交流380伏，直流220伏，額定發熱電流為6A。觸頭數為一付常駐機構開，一付常閉，該腳踏開關適用於控制音響裝置。
腳踏開關在配線和維修時，首先按下腳踏開關由側面軸銷，取下踏蓋然後方可卸下螺釘將蓋打開。

9. 四個查一查的內容是什麼

內容如下：

1、整治對待群眾冷漠生硬、麻木不仁的問題。

2、查幹部隊伍的紀律作風；二整治幹部不作為甚至亂作為的問題。查幹部隊伍的精神狀態和工作方法；

3、整治執行力不強、執行水平不高的問題。

4、查各種不穩定和不和諧因素，四整治矛盾糾紛調處不力的問題。

開展「四個一」活動，提高為人民服務的宗旨意識。通過開展「四個一」活動，教育鄉村幹部把密切聯系群眾的要求轉化為自覺行動，把人民群眾當親人、時刻把群眾冷暖記在心上，與群眾同心同德。

(9)上下聯動機械裝置擴展閱讀

活動原則：

1、服務民生原則。引導鄉村幹部立足崗位為民服務，組織鄉村幹部職工深入村組、農戶、企業、學校和醫院，積極為民辦實事。

2、化解矛盾原則。結合實際積極開展大排查、大接訪、大走訪、大調解活動，努力將矛盾糾紛化解在村組，解決在萌芽狀態。

3、懲教結合原則。對存在的突出問題，不迴避，不護短、不遮掩，積極宣傳正面典型，開展警示教育。

4、注重實效原則。注重上下聯動，創新活動形式，側重解決現實問題，防止「兩張皮」，做到「兩促進」。

參考資料來源：網路-四查四整治

10. 三種機械傳動機構有哪些笛卡爾坐標系右手大拇指、食指、中指分別指什麼

地動儀、鼓風機。

大拇指，食指與中指分別表示了右手坐標系的x-軸，y-軸，與z-軸。同樣地，用左手也可以表示出左手坐標系。

傳動的運動速度比套筒鏈快，運行時的雜訊比套筒鏈的低，是高速鏈傳動的形式，對鏈輪材料和熱處理的要求較高，因為齒形鏈對鏈輪圓周面的壓力和摩擦較大，易引起磨損。

(10)上下聯動機械裝置擴展閱讀：

注意事項：

起重機等機械傳動部份裝在箱體上部的罩內，該傳動機構分為單手柄聯動操縱機構、抓鬥雙手柄操縱機構、主付鉤雙手柄操縱機構、單手柄操縱機構以及單手柄水平操縱機構。手柄運動都是用直齒齒輪傳動凸輪軸的。控制器的凸輪軸均為立式布置，傳動部份各支點全部用滾動軸承，以降低功率損耗。

起重機操縱手柄是球形。為避免由於起重機震動和意外碰撞使操縱機構誤動作，該手柄帶有零位自鎖裝置。手柄由上下兩半球組成，只有提握下半球時，才能使手柄離開零位，操動機構。