创建机械装置在机器人工作站中作用

A. 工业机器人主要由哪几部分组成各部分的作用是什么

机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。
驱动系统，要使机器人运作起来，各需各个关节即每个运动自由度安置传动装置。这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动进行间接传动。
机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座不具备行走，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。
感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。
机器人一环境交换系统是现代工业机器人雨外部环境中的设备互换联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。
人工交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。

B. robotstudio中怎样创建机械装置

密钥就在备份文件夹第一层的系统文件里面，用浏览器打开就能看到了
里面有回“control key”就答是控制器密钥，“drive key ”就是驱动器密钥
复制下来就好了，记得系统名字一定要和机器人序列号一直啊。比如16-50XXXX

C. 工业机器人主要有哪几部分组成各部分的作用是什么

1、工业机器人的构造
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
2、工业机器人的分类
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。
具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

D. 什么是机器人，机器人有什么作用

能模仿人的某些活动的一种自动机械。一般能实现行走和操作生产工具等动作，可用在人所不能适应的环境下代替人工作。现代机器人都配装电子计算机，通过编排程序，能具有一定程度的人工智能，如识别语言和图像，并作出适当的反应等。
机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。可以参考寒武纪智能的小武机器人。

E. 简述工业机器人装配工作站的主程序原理

工业机器人自动装配工作站主要实现上下料的完全自动化，减轻了人力，自动机械都是采用模块化的结构，各种建构模块都实现特定的运动和功能，料仓送料装置是自动机械中最典型的自动送料机构之一，将这种装置与由一只气缸组成的卸料装置组合在一起，就组成了自动化专机上的一种典型自动上下料机构，大量应用于各种自动化装配或加工设备上。

F. 机器人工作站都有哪些设计步骤及原则

机器人工作站是指以一台或多台机器人为主，配以相应的周边设备，如变位机、输送机、工装夹具等，或借助人工的辅助操作一起完成相对独立的一种作业或工序的一组设备组合。
机器人工作站主要由机器人及其控制系统、辅助设备以及其他周边设备所构成。在这种构成中，机器人及其控制系统应尽量选用标准装置，对于个别特殊的场合需设计专用机器人。而末端执行器等辅助设备以及其他周边设备则随应用场合和工件特点的不同存在着较大差异。
机器人工作站设计原则：
由于工作站的设计是一项较为灵活多变、关联因素甚多的技术工作，所以我们只能将共同因素抽象出来，得出一些一般的设计原则。
（1）设计前必须充分分析作业对象，拟定最合理的作业工艺；
（2）必须满足作业的功能要求和环境条件；
（3）必须满足生产节拍要求；
（4）整体及各组成部分必须全部满足安全规范及标准；
（5）各设备及控制系统应具有故障显示及报警装置；
（6）便于维护修理；
（7）操作系统便于联网控制；
（8）工作站便于组线；
（9）操作系统应简单明了，便于操作和人工干预；
（10）经济实惠，快速投产。
这10项设计原则共同体现着工作站用户的多方面的需要，简单地说就是千方百计地满足用户的要求。
机器人工作站设计步骤：
1、规划及系统设计
规划及系统设计包括设计单位内部的任务划分，机器人考查及询价，编制规划单，运行系统设计，外闱设备（辅助设备、配套设备以及安全装黄等）能力的详细计划，关键问题的解决等。
2、布局设计
布局设计包括机器人选用，人机系统配置，作业对象的物流路线，电、液、气系统走线，操作箱、电器柜的位置以及维护修理和安全设施配置等内容。
3、扩大机器人应用范围辅助设备的选用和设计
此项工作的任务包括机器人用以完成作业的末端操作器、同定和改变作业对象位姿的夹具和变位机、改变机器人动作方向和范f嗣的机座的选用和没计。一般来说，这一部分的设计工作量最大。
4、配套和安全装置的选用和设计
此项工作主要包括为完成作、世要求的配套设备（如弧焊的焊丝切断和焊枪清理设备等）的选用和设计；安全装置（如围栏、安全门等）的选用和设计以及现有设备的改造等内容。
5、控制系统设计
此项设计包括选定系统的标准控制类型与追加性能。确定系统工作顺序与方法及互锁等安全设计；液压、气动、电气、电子设备及备用设备的试验；电气控制线路设计；机器人线路及整个系统线路的设计等内容。
6、支持系统
此项工作为设计支持系统，该系统应包括故障排队与修复方法，停机时的对策与准备，备用机器的筹备以及意外情况下的救急措施等内容。
7、工程施工设计
此项设计包括编写工作系统的说明书、机器人详细性能和规格的说明书、接收检查文本、标准件说明书、绘制工程制图、编写图纸清单等内容。
8、编制采购资料
此项任务包括编写机器人估价委托书、机器人性能及自检结果、编制标准件采购清单、培训操作员计划、维护说明及各项预算方案等内容。

G. .机器人机械机构由哪几部分组成,每一部分的作用是什么

1. 机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

2. 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

3. 执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。

4. 驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

5. 检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。

6. 控制系统。一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。
   

H. 工业机器人仿真软件中为什么要创建空间站为什么要创建系统

工业机器人虚拟仿真软件是一个很好的工业机器人入门途径。

I. 以焊接机器人为例，说明工业机器人的机械系统由哪几部分构成，各有什么作用

伺服电机；关节动力源
减速机；用来放大电机输出扭矩
齿轮，传送带；传递动能
铸件；形成机器人的机械臂结构

J. 建立完成的机器人工作站有什么特点

建立完成的机器人工作站的特点：较为灵活多变、关联因素甚多。

设计原则：

1、设计前必须充分分析作业对象，拟定最合理的作业工艺。

2、必须满足作业的功能要求和环境条件。

3、必须满足生产节拍要求。

4、整体及各组成部分必须全部满足安全规范及标准。

5、各设备及控制系统应具有故障显示及报警装置。

6、便于维护修理。

7、操作系统便于联网控制。

8、工作站便于组线。

9、操作系统应简单明了，便于操作和人工干预。

10、经济实惠，快速投产。

设计步骤

1、规划及系统设计

规划及系统设计包括设计单位内部的任务划分，机器人考查及询价，编制规划单，运行系统设计，外闱设备（辅助设备、配套设备以及安全装潢等）能力的详细计划，关键问题的解决等。

2、布局设计

布局设计包括机器人选用，人机系统配置，作业对象的物流路线，电、液、气系统走线，操作箱、电器柜的位置以及维护修理和安全设施配置等内容。

3、扩大机器人应用范围辅助设备的选用和设计

此项工作的任务包括机器人用以完成作业的末端操作器、同定和改变作业对象位姿的夹具和变位机、改变机器人动作方向的机座的选用和没计。一般来说，这一部分的设计工作量最大。

4、配套和安全装置的选用和设计

此项工作主要包括为完成作、世要求的配套设备(如弧焊的焊丝切断和焊枪清理设备等)的选用和设计；安全装置（如围栏、安全门等）的选用和设计以及现有设备的改造等内容。

5、控制系统设计

此项设计包括选定系统的标准控制类型与追加性能。确定系统工作顺序与方法及互锁等安全设计；液压、气动、电气、电子设备及备用设备的试验；电气控制线路设计；机器人线路及整个系统线路的设计等内容。

6、支持系统

此项工作为设计支持系统，该系统应包括故障排队与修复方法，停机时的对策与准备，备用机器的筹备以及意外情况下的救急措施等内容。

7、工程施工设计

此项设计包括编写工作系统的说明书、机器人详细性能和规格的说明书、接收检查文本、标准件说明书、绘制工程制图、编写图纸清单等内容。

8、编制采购资料

此项任务包括编写机器人估价委托书、机器人性能及自检结果、编制标准件采购清单、培训操作员计划、维护说明及各项预算方案等内容。