生产线机械臂滑动装置

A. 工业机械臂的分类

机械臂是“ROBOT”一词的中文译名。由于影视宣传和科幻小说的影响，人们往往把机械臂想像成外貌似人的机械和电子装置。但事实并不是这样，特别是工业机械臂，与人的外貌往往毫无相似之处。根据国家标准，工业机械臂定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或者移动式。在工业自动化应用中使用”。操作机又定义为“是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体（工具或工件）。”所以对工业机械臂可能理解为：拟人手臂、手腕和手功能 的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。

B. 冲压机械手和冲压机器人的区别

机械臂是一种机械装置，可以是自动的也可以是人为控制的；工业机器人是一种自动化设备，机械臂是工业机器人的一种，工业机器人也有其它形式。所以虽然两者含义不同，但是指代的内容有重合的部分。
所以简单来说，工业机器人的形式有很多种，机械臂只是其中一种。
工业机器人和机械手臂有什么区别
工业机器臂
工业机器臂是“一种固定或移动式的机器，其构造通常由一系列相互链接或相对滑动的零件组成，用以抓取或移动物体，能够实现自动控制、可重复程序设计、多自由度（轴）。其工作方式主要通过沿着X、Y、Z轴上做线性运动以到达目标位置。”
工业机器人
根据ISO8373定义，工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人与机械臂的区别
机械臂是机器人领域中使用最广的一种机械装置，广泛应用于工业、医疗甚至军事、太空领域。机械臂分四轴五轴六轴多轴，3D/2D机器人，独立机械臂、油压机械臂等，虽然种类很多，但是它们有一个共同点就是能接收指令并精确定位到三维（或者二维）空间上的点进行作业。
机器人于机械臂不同的是，机器人既可以接收人类的指令，还可以按照人类预先编排好程序执行作业，还可以根据人工智能指定的原则行动。在未来机器人将更多地协助或取代人类的工作，特别是一些重复性的工作，危险的工作等。

C. 分析你所熟悉的一个机械装置

我熟悉的机械装置-------自行车
1、自行车制动系统中的车闸把与连杆是一个内省力杠杆,可增大容刹车皮的拉力.
2、链轮牙盘与脚蹬,后轮与飞轮,车龙头与转轴等都是轮轴,利用它们可以省力.
3、自行车的外胎,车把手塑料套,踏板套,闸把套等处均有凹凸不平的花纹以增大摩擦.刹车时,手用力握紧车闸把,增大刹车皮对车轮钢圈的压力,以达到制止车轮滚动的目的.刹车时,车轮不再滚动,而在地面上滑动,变滚动为滑动后,摩擦大大增加,所以车能够迅速制动

D. 跪求～机械设计高手帮帮忙～

新型多关节式机械手臂的设计
一 问题
机械手臂的重量问题，特别在关节多而长的机械手臂中犹为突出，现构想用同步带传输动力，仅用两个电机带动多个关节，并将电机下置，减轻臂的重量。
二 机构设计
本机械手臂设计的主要思路是将动力装置下载至底座，由同步带将动力传递给各关节。在关节处设置有离合、制动装置。提高了手臂的灵敏性和空间的柔性运动。
由于在关节处采用了离合器，类似于将电机安装在关节处直接驱动手臂，相当于四个动力源。
1、 机械手臂座的结构设计
机械手主要由臂座和手臂两部分组成，臂座的主要任务是支撑和完成手臂回转，实现其在整个空间的活动。手臂运动的快慢和正反向控制，可由控制器调节电机的转速和转向来实现。
2、 臂关节结构设计
多关节手臂关节的动力靠同步带来传递，同步带传动以其体积小，重量轻，结构简单
传动比准确而保证了手臂运动的灵活性和定位的准确性。机械手臂的运动是通过臂关节
的摆转来进行的。
三 手臂的运动
机械手臂的运动范围受其结构的限制，在手臂的运动到达结构位置之前，必须使其自动停止。
四 具体方案
方案一
在设计机械手臂座的时候，用两个电机提供动力。
左边一电机通过谐波减速器减速后，通过齿轮来控制手臂的回转，而手臂弯曲动作的动力，由右边一电机提供。电机2同样也是通过谐波减速器减速后，通过一个长轴，把动力传到底部的小齿轮上，再由小齿轮与大齿轮的啮合，把动力传到那竖直的锥齿轮上，又通过锥齿轮之间的啮合，把动力与运动传递到横轴上，这样，再通过键连接，就能把动力传到那带轮上。这样，带轮就以一定的速度不停的转，以给臂关节通过同步齿型带传递动力。
在设计臂关节结构时，我们用两个同步齿形带轮来传递动力，而带轮又与轴和机械式离合器的左半边相连，这样，就使轴与左半边相连的离合器转动。在右半边为一电磁制动器，制动器的左半边与离合器的右半边相连，而且通过盘与上臂相连。这时，当电磁铁通电时，制动器吸合，这时离合器也分开。这样，上臂就停止在所要求的位置上了。当电磁铁失电时，由于弹簧力的作用，把制动器推开，同时离合器在弹簧力的作用下自动啮合，手臂恢复原有的运动。
注：机械手臂的运动范围手其结构的限制，在手臂的运动到达结构位置之前，必须使其自动停止。机械手臂的运动机械位置是有关节处牙嵌离合齿上的突起部分而定。手臂在极限位置自动停止，反向运行的条件完全是靠离合齿上的凸起部分与滑块的接触实现的。为了使离合齿轮能顺利的脱开和啮合，对离合齿上的凸起部分斜面的升角β≥arctgμν。只有满足这个条件，离合齿上凸起部分的斜面与滑块在滑动时才不会发生自锁。这样手臂才能自动停止和反向动作！
方案二
此方案在臂关节的结构设计上与方案一有所不同。这里设计成中心轴不转动。改在同步带轮处装两个轴承。这样，带轮可自由转动，而不会影响轴，且把离合器的左半边加工在带轮上，这样，不仅可以缩小空间，而且可以提高强度。其余与方案一相同！

E. CATIA中DMU一个机械装置中旋转接合+曲线滑动接合，中间有一段空行程，怎么连贯模拟

目前我没有看清楚你上面部件怎么带动下面部件运动的，否则可以给你讲的更清楚一些。
其实要实现这个并不复杂，你可以考虑采用点-线接触来驱动下面部件。线放在上面部件里面，点放在下面部件里面。
上面部件与下面部件接触之前，曲线的圆心和上面部件旋转中心重合，接触以后，用接触面的曲线驱动下面部件。然后就可以完整的模拟运动了。
说白了，你把它想象成一个凸轮机构，只是前半段是一个虚拟的不存在的凸轮，希望对你有用，不明白的地方可以继续问我。

F. 工业机器人常用的传动装置有哪一些类型

工业机器人常用的传动装置：轴承、齿轮、减速器、带传动、缆绳
轴承作用：支撑机械旋转体，用以降低设备在传动过程中的机械载荷摩擦系数，影响着机器人运转平稳性，重复定位精度，动作精确度。
直齿轮或斜齿轮作用：为机器人提供了密封的、维护成本低的动力传递，它们应用于机器人手腕；
大直径的转盘齿轮作用：用于大型机器人的基座关节，用以提供高刚度来传递高转矩；
双齿轮驱动作用：被用来提供主动的预紧力，常被应用于大型龙门式机器人和轨道机器人；
蜗轮蜗杆作用：被应用于低速机器人或机器人的末端执行器中。
行星齿轮作用：降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比，常应用于伺服电机、步进电机与直流电机等传动系统；
减速器：减速机是工业机器人三大重要构件之一。
同步带传动作用：常用于两个减速机之间，同步带传动的带轮和传动带之间没有相对滑动，能够保证严格的传动比。
缆绳作用：使驱动器布置在机器人机座附近，从而提高动力学效率，多用于多关节柔性手爪。

G. 滑触线的重要装置

集电器是滑触线零碎中集电侧拾取电能的重要安装，它经过集电刷与导轨的滑动接触，将电能间接传导至用电器，从而完成零碎的挪动供电。集电器由机械构造的张力安装和间接与导轨滑动接触的集电刷两局部构成。
机械构造的张力安装确定集电刷与导轨的滑动接触压力和机构的稳固性，集电刷则是导轨滑动接触拾取电能的导体，它的功能和导电质量以及资料构造成分的优劣，将间接影响全部零碎设备的平安运转质量。
滑触线用于给挪动中的设备供电，由两局部构成，滑线导轨（固定局部，与电源相接，常导轨由单长4m/根或许6米/根衔接而成），集电器（滑动局部，可在滑线轨道上或内滑动并与铜条接触取电，集电器用于与挪动电机相连）。
滑触线系统部件数量的计算
1.滑触线系统最基本的组成部件
通常情况下最基本的滑触线系统应包括以下的部件
导杆（含绝缘护套）
接头（含接头护套）
导体提挂件（及提挂件支架）
固定夹
端头部件
动力输入部件
膨胀部件
集电器
集电器用安装支架
2.滑触线系统其他可能用到的部件
绝缘部件
拾起导向装置
3.滑触线部件数量计算的步骤
考虑是否需要膨胀部件
导杆规格的选择
考虑供电点的位置及数量
计算导杆的数量
计算接头及护套的数量
计算固定夹的数量
计算提挂件的数量
计算集电器及支架的数量
4.膨胀部件数量的计算
考虑是否需要膨胀部件
SL2－系统长度小于150米的时候不需要膨胀部件。
SL3－系统长度小于200米的时候不需要膨胀部件。
膨胀部件数量的确定
当系统需要膨胀部件的时候根据下面的公式确定膨胀部件的数量。
n=(Ta max-Ta min)×(L-L0)×1000×ce/exp
其中n－膨胀部件的数量
Ta max－滑触线允许的最高温度(PVC护套是80℃,PPO护套
是120 ℃)
Ta min－现场可能出现的最低温度
L－系统的实际运行长度(单位：米)
L0－不需要膨胀部件的最大系统长度(单位：米)
ce－膨胀系数(镀锌钢-0.0000126/铜-0.0000162/铝-0.0000235)
exp－膨胀部件的工作范围(单位：毫米)
SL2－50毫米
SL3－200毫米
例如：一个180米长的系统，最低环境温度－10 ℃，使用标准型铝导体。
如果采用SL3导体不需要配置膨胀部件。
如果采用SL2导体则需要膨胀部件
n=(80-(-10))×(180-150)×1000×0.0000235÷50≈1.3
如果n的数值有小数那么不论小数有多大都需要进位，上面的例子中每相(及每根)就需要膨胀部件2件。需要注意，同样的条件采用不同材质的导体，膨胀部件的数量是不同的。
例如：一个180米长的系统，最低环境温度－10 ℃，使用标准型SL2铜导体。n=(80-(-10))×(180-150)×1000×0.0000162÷50≈0.9对于铜导体和镀锌钢导体同样的条件需要的膨胀部件的数量要小于铝导体。
5.导杆规格的选择
对于采用380V供电的系统，行车的运行电流约为其总功率数的2倍。
对于包含一个以上行车的系统，系统总的运行电流需要考虑以下的情况。
- 一台行车：所有行车中最大的两台电机
- 两台行车：所有电机中最大的三台电机
- 三台行车：所有电机中最大的三台电机
- 四台行车：所有电机中最大的四台电机
在确定系统的运行电流后根据下面的环境温度(Ta)与行车暂载率系数(Duty)确定系数(K)，导杆的实际允许电流I=标称电流×K。需要选择I大于系统实际运行电流之规格的导杆。

H. 自制一个真空吸盘装置(机械臂！)简易的就好！只用真空器！ 不用电磁阀

真空发生器和吸盘那肯定是不能随意搭配的了，简单来说，真空发生器就只有三个参数，一个消耗压缩空气流量，一个抽真空流量，还有一个真空度。真空度是属于发生器的自身性能，和吸盘无关，当然如果你需要相同的吸盘配套不同的发生器，那么肯定是真空度高的那种发生器所能够使吸盘产生的吸力更大些。所以发生器一般都有两种设计，真空型和流量型。如果你要求单位面积上的吸盘吸力大些，那你就选真空型的，如果你要求真空抽气量大些，比方说你用吸盘吸透气性的东西，例如木板，那你的发生器就得选流量型的，因为如果你选真空型的，没有真空抽气流量的保证，那么真空度还是上不来，也就是达不到发生器的最高真空度工作性能。 搭配标准的话，就相当于说是如何设计了，先确定好是流量型还是真空型，然后根据再根据流量来设计，这个设计就相当于是水泵抽水池里的水的概念了，（不管是真空型还是流量型，只要抽气流量大）就相当于水泵大，抽水就快。接下来就是去计算水池里有中国水了。水就是发生器需要抽走的空气，这个有中国呢？吸盘里有空气要抽走，真空管路里有，真空元件（过滤器，电磁阀，真空罐等）里也有，你把这些需要抽气的容积算出来，然后乘以一定的倍数就是用来选型的依据了，另外即便不考虑真空管路泄漏的话，你吸盘与吸取的工件表面之间肯定还是有泄漏的，比方说工件高低不平，或是工件自身有透气性，抽气流量的倍数就又要增加了。对于表面不透气，真空管路无泄漏的理想情况来说，你用多大多小的真空发生器都可以把空气抽光，只是耗费时间长短的区别了，而这个时间长短就是你再设计中所自行提出的设计要求，或是说系统工作性能了。 希望能帮到你，更多的可以访问我空间联系。

I. 生产线上机器人机械臂是怎么实现精确定位的

最直接的方法是采用非接触位移测量传感器，安装到机械手上，测量距回离被测物体的距离答，从而精确定位控制机械手动作。
非接触位移测量传感器有以下特点“
◆量程最小2mm，最大1250mm
◆量程起始距离最小10mm，最大260mm
◆频率响应：2K、5K、8K、9.4K；
◆分辨率最高0.01%,线性度最高0.1%
◆支持多个传感器同步采集
◆支持特殊量程
◆特殊应用(如路面平整度，高温被测体，管道内径，石油钻杆内外螺纹测量等)
◆针对串口，提供了运行应用的DLL开发库，方便用户开发应用软件
◆非接触位移精密测量。