自适应自动操舵装置

A. DC32磁罗经自动操舵仪中的舵角比，灵敏度，还有微分调到多少合适我调了好多遍都不好用

自本世纪30年代初叶起，已经跻身于世界海军强国之列的日本开始在太平洋地区向美、英挑战。1934年1月，日本修改帝国国防方针时，正式把美国列为假想敌。1936年6月再一次修改国防方针时，明确提出对美截击战略。日本海军的判断是：美国海军依然坚持大舰巨炮主义，要夺取对美作战的胜利，仍须靠战列舰。为确保在太平洋地区对美作战的胜算，开战初期即须消灭美远东海上主力，摧毁或者夺取美海军赖以活动的基地，进而歼灭由美本土前来增援的舰队。为此，日海军选择小笠原群岛以西海域作为预定海上决战战场，并组建以巨型战列舰为核心的海上打击力量，在海上截击美国舰艇编队，确保小笠原群岛一线成为不可逾越的海上屏障，在此作战指导思想下，日海军趁1936年开始的无军备限制的时期，投入海军军备竞赛。日海军认为，在战斗舰艇的数量方面，找不到同美海军抗衡的手段，因而决心集中力量建造巨型战列舰，以单艘战列舰的威力优势来抵消美海军在数量上的优越地位。于是在1937年制定第3次造舰补充计划时，确定首先建造2艘“大和”型战列舰，这就是“大和”号和“武藏”号。 “大和”号确是名符其实的世界最大、最强的战舰。其标准排水量64000吨，满载排水量73000吨，大口径主、副炮20余门，航速27节，装甲厚、防护能力强，同时命中2条鱼雷或数枚重磅航弹也不致影响战斗，故号称世界第一战列舰。 “大和”号舰首的最大特点是呈球形。这种球状舰首处于水线下约3米的地方。对于这样的舰首，当时既无现成的理论可以遵循，也还没有充分的论证，是由日海军技术研究所通过试验水池的船模试验数据决定下来的。建成后，经过试航也证明这种舰首具有明显的优越性。球状舰首内装有水下听音器，与今天的舰首声纳颇有些相似之处。“大和”号因采用了这种新颖的舰首，水线处约减少3米的长度，排水量节省30吨左右。那时，除日海军的“翔鹤”型航母、“阿贺野”型轻巡洋舰采用了些种舰首外，德国海军的“俾斯麦”号、美国海军的衣阿华级战列舰也采用了这样的舰首。大和”号舰首在水线处深进，且垂直，上部明显前倾，左右则象牵牛花状张开。舰首前端近似半圆形。这是日海军战列舰从未有过的形态。 “大和”号的前甲板也与众不同，其内侧的细腰部呈曲线状。其形态与美海军的依阿华级舰相似。然而高速的美舰(33节)显得细长，而巨型的“大和”号却肥硕多了。从舰首前部到旗杆处，有左右锚链筒，内侧有一对小系缆桩，需回收锚链时，锚链通过导板到达后面的锚链轮，并由带2条螺旋链掣的链来固定。舰首部的两舷，从前到后依次可以看到锚观察台，防雷具用导索器、铝球投台(测水深)、导索器、系缆桩等。钢质的锚甲板后是木质甲板，一直延伸到后主炮旁。在前甲板上，只在木质甲板前端设有一个通风孔和一个升降口，而在后主炮前边的挡风板之后集中设置升降、通风口。这样既可使后主炮前的甲板显得光净简洁，又可利用通风筒来减少主炮冲击波的影响。 “大和”号有2个舰桥，在烟囱之前(以下称舰桥)，是全舰的战斗指挥中枢。“大和”号一改大型战斗舰艇舰桥过大的情况，完全从海战实际出发，显得十分简洁。舰桥正面的面积159平方米，侧面积310平方米；采取二重筒状结构，内筒中装有各种线路和管道，内外简之间的夹层里设有各种专用小室，外筒周围则设有与指挥、探测有关的装置。为减少冲击波的影响，舰桥外面开口少，封闭而整洁。最上面是旋回的主炮指挥所，内有九八式方位盘，上装潜望镜式望远镜，下有15米测距仪。主炮射击指挥所下是防空指挥所，在顶部露天甲板上的防护转板四周装有多部高色双筒望远镜。防空指挥所下是昼间战斗舰桥，也称第一舰桥。其前面与侧面有调风板和防护装置。通常，舰队司令长官及其司令部、舰长等指挥参谋人员在此指挥战斗。下一层是作战室、休息室。以下依次是上部观察所、罗经室(即夜战指挥所)、下部观察所和司令塔(实际是个通信用通道，即通信筒)等。 “大和”号烟囱之后是后舰桥，是预备战斗指挥所。火炮实施前后分火射击时，它也起后指挥所的作用。 “大和”号采用单烟囱，其特点是，各锅炉的烟道均曲折向后，与烟囱的某一部分相接。烟囱也尽量向后倾斜，以避免排烟影响舰桥工作。为保证烟囱开口部的安全，在开口部装设一种蜂窝状板，厚380毫米，上面有直径180毫米的许多小孔。有孔面积是无孔面积的55%，另外在烟囱前面的倾斜部及侧面装有50毫米厚的防护甲板。这样，烟囱的安全性大大提高了。 “大和”号以其巨型主炮闻名于世。3联装主炮3座，前部2座，后部1座。当时日海军对主炮口径保密，称为九四式身长45倍口径的400毫米炮，实际是457毫米。主炮炮塔的旋回部的重量约2700吨，相当于日海军“秋月”型驱逐舰的排水量。炮塔防护盾的装甲很厚：前面650毫米，侧面250毫米，后面190毫米，顶部270毫米，底座两侧560毫米。炮塔后部装有长15米的测距仪，炮塔两侧前面及顶部前面均装有潜望镜式瞄准镜。上述望远镜及瞄准具采用潜望镜式的，是为了尽可能减少火炮冲击波的影响。炮塔的俯仰角是＋45度，-5度，装填炮弹时，固定在＋3度上，俯仰速度每秒8度，炮塔旋回一周3分钟。发射速度，每分1.8发；最大射程42000米，需飞行90秒。炮弹基数每门炮100发，每发炮弹装药量330公斤。扬弹速度每发6秒，装弹机械化。3座主炮样式相同，都是由吴市海军工厂的舰炮部负责研制的。9门主炮若指向一舷射击，其后座力达8000吨。发射时冲击波也很强，为此日舰船设计部门煞费苦心。 副炮有3联装155毫米炮4座，分别设在上层结构的前面及舰的两舷。这些副炮本是巡洋舰的主炮，性能比200毫米炮还好。此外，还装有127毫米高炮24门，25毫米机关炮113门。整个军舰像个奋起自卫的刺猬，全身竖起了各种武器。 “大和”号的舰尾也有其特点。该舰采用半平衡舵，前后配置，距离15米，装在中心线上(以往，战列舰是平衡舵，两舵并列装在一起，易同时受损伤)。后舵大，是主舵；前舵小，是副舵。因舰的惯性大，仅用副舵难以操舵，副舵对主舵起辅助作用。有厚甲板防护的舵机室内有蓄电池、柴油机、油压泵等设施，即使在动力电源切断的情况下，主舵仍能工作。 舰尾的形状近似巡洋舰之尾，只是在舰尾后端面有个平坦的地方，这里原计划安装水上飞机回收装置，后因故未装。 “大和”号后甲板也较独特。在后主炮后，有机库、艇库、舰载机回收及发射装置等。为避免火炮冲击波的影响，机库、艇库等设施都在上甲板之下。后主炮之后的甲板是铁质甲板。后主炮两舷侧的外伸部有隧道状的艇库。艇库后两舷也有外伸部，其下设有轨道，是移动的小艇吊车在此起放小艇。后部上甲板在舰尾处明显低陷，造成一个近似长方形的槽，这里是舰载机吊放暂存处，槽前面有开口，通往机库。舰内机库在后主炮前的上甲板、中甲板的中部位置。其前半部有个梯形的区域，在此区域两侧可放置零式战斗机、水上观察机各3架。槽两侧设有与上甲板同高的舷台，舷台上有舰载机的发射装置。此外，舰尾还有起倒式起重吊放装置等。从1913年到1942年的29年里，日本海军共建成战列舰12艘。其中“大和”号(还有同型的“武藏”号)舰龄最短(1941年建成)，排水量最大，火力最强，装甲最厚，被誉为无坚不摧、固若金汤的海洋钢铁城堡。因此，迷信大舰巨炮制胜论的日本海军对它的期望值很大，认为凭借象“大和”号这样的单舰威力就可驰骋太平洋，与美舰队抗衡了。然而，在美航母特混舰队的打击下，“大和”号几乎无所作为。它作为联合舰队旗舰参加了中途岛海战，出师受挫，继而投入马里亚纳海战、莱特湾海战，均未取得令人注目的成果。最后于1945年4月7日，作为第二舰队旗舰(司令长官伊藤整一海军中将)，“大和”号率轻巡洋舰“矢矧”号及8艘驱逐舰驶向冲绳海区，企图对登陆盟军进行特攻。但在航渡途中，遭到美航母群的突击，中千磅航弹7枚，小型航弹数十枚，随即沉入九州坊之岬附近的大海。“大和”号葬身海底，标志着帝国海军从明治建军起的70余年历史宣告结束，日本军国主义的末日也临近了.
补充：
“大和”号性能数据：（1945年状态）
舰体尺寸：舰长263m(水线长256m)，舰宽38.9m，吃水10.4m
排水量：标准排水量64000吨，满载排水量72810吨；
动力系统：
12台锅炉，4台蒸汽轮机，4轴，
主机输出功率150000马力（倒车45000马力）
航速：27节，
储油量6400吨，续航力7200海里/16节；
武备：
9门460mm/45倍口径主炮，3联装3座（炮弹基数100发/门，穿甲弹弹重1460kg，装药330kg，初速780m/s，发射药360kg）
6门155mm炮，3联装2座（改装中拆除了两座）
24门127mm炮，双联装12座（改装中增加了6座）
156门25mm炮，3联装45座、单装21座，4挺13.2mm机枪，双联装2座；
舰载机6架；
装甲：（装甲总重22895吨）
主装甲带，中甲板以下410mm(硬化层135mm)，外倾角20°；
甲板，上甲板35~55mm，中甲板200mm；
炮塔，前650mm，侧面250mm，顶270mm，炮座560mm，底250mm；
弹药舱壁，顶270mm，底50~80mm，倾角25°；
机舱、锅炉舱，顶200mm，到舰底75~90mm，倾角14°。

B. 什么叫随动舵

随动舵是指在随动操舵方式中，舵角是自动调节的，航向是人工调节的，其闭环调节系统的调节对象是舵叶，被调节量是舵角。

当操舵人员将手轮转向某一舵角时，舵叶按所要求方向偏转，舵角反馈装置则不断发出反馈信号。如反馈信号与控制信号有偏差，舵叶继续转动，当转到所需舵角时，舵叶停止转动。

由于作为被调节量的舵角的给定值的变化情况事先不能确定，因而称为随动系统，随动操舵方式由此而来。

(2)自适应自动操舵装置扩展阅读：

操舵装置是保证舰船水上(或水下)安全航行的重要设备之一。它由舵机、舵传动装置、操纵台和附属设备组成。

操舵装置一般可分为手动操舵装置、电动操舵装置和液压操舵装置。

为安全起见，水面舰艇上应设有两套独立的操舵装置，一套为主操舵装置，另一套为应急操舵装置。如舰上无法设置应急操舵装置，则主操舵装置应设有两套相同的动力源。

C. 自动操舵仪的机电式自动操舵仪

将比例-积分-微分控制器（简称PID控制器）应用在自动操舵仪上,由电子线路对偏航信号进行处理，从而实现操舵。舵机的控制信号有三种：①与偏航角成比例的偏舵角信号，用以使船首返回原航向，对重载船取比例小些的。②与偏航角对时间的积分成比例的信号，用以抵消不对称偏航，又称压舵，按风浪实际情况调整。③与偏航角对时间的微分（导数）成比例的信号，用以克服由惯性引起的偏航，又称反舵角，对重载船取微分作用强、给舵快些的。 PID控制器使操舵性能有很大提高，满足了船舶大型化、快速化对自动操舵仪提出的要求。机电式自动操舵仪目前被广泛使用于各种类型船舶上,但他有两个缺点:①当船舶装载、航速等状态或风、浪、流等航行环境发生变化，船舶的操纵性能随之发生变化时，自动操舵仪的控制特性不能随之自动作相应变化。要保持自动操舵仪的良好性能，在很大程度上取决于驾驶员对船舶本身及外界干扰的正确判断，用人工对自动操舵仪的控制参数如灵敏度、比例系数或微分系数等进行调节。这样既不方便，又很难调节到最佳状态。②为了提高船的航向保持的精度，自动操舵仪对偏航信号极为敏感，因而操舵频繁且舵的摆动幅度较大。这样，不仅增加操舵的能源消耗和舵机磨损，还将引起水阻力的增加，导致船速降低，影响经济效益。

D. 《SOLAS74公约》对船舶的操舵装置和应急电源的主要技术要求有哪些规定

第29 条 操舵装置：
1、除另有明文规定外，每艘船舶应配备使主管机关满意的主操舵装置和辅助操舵装置。
主操舵装置和辅助操舵装置的布置应使两者中之一在发生故障时，不会导致另一装置不能工
作。
2、凡在液压系统中能被隔断的和由于动力源或外力作用能产生压力的任何部件，应设
置安全阀。安全阀的调定应不超过设计压力。安全阀应有足够尺寸并布置成能够避免过度升
高的压力超过设计压力。
3、能在船舶最深航海吃水和以最大营运前进航速前进时将舵自一舷35° 转至另一舷35°以及于相同条件下在不超过28 s 内将舵自一舷35°转至另一舷30°。
4、辅助操舵装置能在船舶最深航海吃水和以最大营运前进航速的一半或7 节前进时（取大者），
在不超过60 s 内将舵自一舷15° 转至另一舷15°；
5、 如果要求舵柄处舵杆直径超过230 mm（不包括冰区加强），应设有由应急电源或位
于舵机舱内的独立动力源在45 s 内自动供电的替代动力源，其容量至少满足供应符合本条
6、要求的操舵装置动力设备及其有关的控制系统和舵角指示器。此独立动力源应只用于上述
目的。每艘10,000 总吨及以上的船舶，替代动力源应具有至少连续运转30 min 的能力，在
任何其他船舶上则至少为10 min。
第43 条 货船应急电源
2.2 对下列处所的供电18 h，应急照明：
.1 所有服务和居住处所的走廊、梯道和出入口、载人电梯及其围阱；
.2 机器处所和主发电站，包括它们的控制位置；
.3 所有控制站、机器控制室和每一主配电板及应急配电板处；
.4 储藏消防员装备的所有处所；
.5 操舵装置处；
.6 本条2.5 所指的消防泵，喷水泵（如设有）和应急舱底泵（如设有）和它们的
电动机起动位置；和
7. 在2002 年7 月1 日或以后建造的液货船的所有货泵舱内。
2.3 对下列设备供电18 h：
.1 现行《国际海上避碰规则》所要求的航行灯和其他信号灯；
.2 对1995 年2 月1 日或以后建造的船舶，第IV/7.1.1 和第IV/7.1.2 条所要求的甚
高频无线电装置；及如适用时：
.2.1 第IV/9.1.1、IV/9.1.2、IV/10.1.2 和IV/10.1.3 条所要求的中频无线电装置；
.2.2 第IV/10.1.1 条所要求的船舶地面站；和
.2.3 第IV/10.2.1、IV/10.2.2 和IV/11.1 条所要求的中频/ 高频无线电装置。
2.4 对下列设备供电18 h，除非这些设备能由设置于适当处所的，可供紧急时使用的蓄
电池组独立供电18 h：
.1 紧急情况下所要求的所有船内通信设备；
.2 第V/12 条①所要求的船上航行设备，当此项规定为不合理或不可行时，主管机
关可对小于5,000 总吨的船舶免除此项要求；
.3 探火和失火报警系统；和
.4 用于断续操作的白昼信号灯、船舶号笛、手动报警按钮和紧急时需要使用的所
有船内信号。
2.5 如以应急发电机作为动力源，则应对第II-2/4.3.1 和4.3.3 条②所要求的消防泵之一
供电18 h。
2.6.1 按第29.14 条要求的时间对操舵装置供电，如该条要求如此供电时。
2.6.2 定期从事短途航行的船舶，主管机关如确信能达到适当的安全标准，则可接受比
本条2.2 至2.5 规定的18 h 为短的时间，但应不少于12 h。
3 应急电源可以是1 台发电机，或者是1 组蓄电池，它们应符合下列要求
3.1 当应急电源为发电机，它应是：
.1 由适当的原动机驱动，有独立的燃油供给，燃油闪点（闭杯试验）不低于43℃；
.2 除非按本条3.1.3 设有临时应急电源，否则在主电源发生故障时应自动起动，如
应急发电机是自动起动的，则应自动与应急配电板接通；且本条4 所指的那些
设备应自动接通应急发电机；除非设有应急发电机的第二套独立的起动装置，
否则单一储备的能源应加以保护，以免被自动起动系统全部耗尽；和
.3 除非设有应急发电机，既能向本条4 所指的设备供电，又能在45 s 之内尽快地
安全和实际可行地自动起动并能对规定的负载供电，否则应设有本条4 规定的
临时应急电源。
3.2 当应急电源为蓄电池组时，它应能：
.1 承载应急负载而不必充电，在整个供电期间蓄电池的电压变化在其额定电压的
±12% 之内；
.2 如主电源发生故障时，自动与应急配电板接通；和
.3 立即至少对本条4 所指的那些设备供电。
另外，客船和商船的技术规范不同，详情可参考SOLAS 74 公约，可以从中华人民共和国海事局网站和正规网站下站。

E. 自动操舵仪的简介

自动操舵仪是一种能自动控制舵机（见舵设备）以保持船舶按规定航向航行的设备。又称自动操舵装置。它是在通常的操舵装置上加装自动控制部分而成。 目前使用较多的是机电式自动操舵仪，可根据海况和船舶装载情况由人工调节偏舵角、反舵角和压舵角。20世纪70年代出现的自适应自动操舵仪，能根据客观情况自动调整上述各种舵角，使航向更稳定，经济效益更好。

F. HQ自动操舵仪会跑舵

咨询记录 · 回答于2021-12-26

G. 谁能详细说一下船用自动舵的原理与零位校正

一款简便的操纵仪，具有4种操作模式：计算机辅助操纵（CPU）、手动操纵(HAND)、应急操纵（NFU）及遥控操纵(RC-1、RC-2)（可选择）；并可只通过转换MODE SELECTOR SWITCH（模式选择开关）来进行选择。另外，通过按下在MODE SELECTOR SWICH键左边的MODE SELECTOR PUCH BUTTON SWICH（模式选择按钮）操纵CPU选择三种不同的操作模式：自动舵（AUTO）、积分舵（RATE）、自动导航（NAV:选择）
具有双重模式的自适应舵具有两套完整的系统,SYSTEM SELECTOR SWITCH(系统选择开关)有以下几档：NO.1-OFF-NO.2，当开关转至所需运行的系统位时，系统会自动进入运行状态，而当开关转到OFF档时，整个系统将停止工作。
自动舵是一套使船舶维持在预先设定的航向上航行的自动操舵控制装置，近来，对于自动舵的性能评估已从“能使船舶精确维持航向”变为“在各种情况下，最省油的操纵”。然而，船舶的操纵取决于船舶的尺度及具体的技术指标，同时也随着船舶的航速，装载情况及海况的不同而不同。因此，对于自动舵的评价没有明确的标准。
为了解决这些问题，本款自适应舵引入了性能测试功能以测定在自动舵协助的情况下，能节省的能量。
本款自适应舵有如下特性：

H. 自动操舵仪的历史

第一台在船上安装使用的自动操舵仪由德国的安许茨公司于1920年初研制成功。此后经历了三个发展时期，有三代产品。第一代为机械式自动操舵仪，第二代为50年代出现的机电式自动操舵仪，第三代是70年代出现的自适应自动操舵仪。

I. 自动操舵仪的工作原理

根据罗经显示的船舶航向和规定的航向比较后所得的航向误差信号，即偏航信号，控制舵机转动舵并产生合适的偏舵角，使船在舵的作用下，转向规定的航向。自动操舵仪具有自动操舵和手动操舵两种工作方式。船舶在大海中直线航行时，采用自动操舵方式，可减轻舵工劳动强度和提高航向保持的精度，从而相应缩短航行时间和节省能源；船舶在能见度不良或进出港时，采用手动操舵方式，具有灵活、机动的特点。

J. 自动操舵方式又称为

您说的自动操舵方式是指自动操舵方式仪吧，其又称自动操舵装置，是船舶上用于自动控制舵机，以保持船舶按规定航向航行的设备。