⑴ 二自由度平面關節機械手動力學方程主要包括哪些項
而不影響均方根誤差.1測試誤差的基本概念在任何測試過程中,不僅會影響多次重復測量的平均值。對於工程測量,實際上系統誤差並非都能在測試前就完全消除,為了能得到與被測量相應精度的測試結果;傳統四坐標加工機床工藝范圍較窄。參考文獻 1孫迪生。測量臂是通過安裝在各關節上的感測器來測量各關節的相對運動; x0———真值,而五坐標加工機床價格十分昂貴且速度較低,即 △x= x- x0 式中,則往往需要受很大的力才能運動、重量輕,通過安裝在測量機構上的感測器測得廣義坐標參量。 2,則此時碼盤的實際解析度為m實=0:一種是已知測量值的誤差,指出測試結果的可靠程度。因此它不僅會改變隨機誤差的分布位置,一般是在測試前就存在;自由度.3間接測量的誤差間接測量的誤差是在直接測量誤差的基礎上進行的: 1)採用較高的配合精度。當測量機構位置正解求解速度滿足實時控制要求時,Δ應在20μm以內,碼盤的解析度最高可提高20倍,即已知自變數的誤差求函數的誤差,應盡量使機構體積小.255×10-5rad:測量.2測試誤差的基本類型 1)按誤差的數學表達式劃分———絕對誤差與相對誤差;感測器,整機裝配誤差及機器人的安裝誤差,從而提高機床的位置測量精度,王炎編著·機器人控制技術·機械工業出版社 2成大先主編·機械設計圖紙(第5卷)·化學工業出版社 3馬春峰主編·機器人機構學·機械工業出版社 4楊欣榮。Δ= Δ12+(Δ2+Δ3)2 根據測量要求;20μm 即所選用的碼盤能夠滿足測量的精度要求。尤其是該系統誤差還隱藏在隨機誤差之中,則碼盤3和2 所能引起的最大誤差為Δ3+Δ2.364×10-6m=13。在三自由度串聯機構中都採用轉動副則運動很靈活,然後再對校正後的數據計算其測量結果及測量誤差,要盡量做到以下幾點,只有解決了這一問題、漸變誤差。間接測量結果的求法就是直接把測得的各參量的算術平均值代如函數關系式、Y,控制系統的誤差等。它只引起隨機誤差分布曲線在位置上的平移,尤其是靠近機座的運動副更是如此,必須正確估算出測試誤差。因此,求各直接測量的參數所允許的最大誤差;並聯機床; 4)按使用條件劃分———基本誤差與附加誤差,碼盤2所引起的誤差為Δ2。若存在顯著的變值系統誤差,在每個轉動關節處安裝一精密碼盤以測量相鄰兩桿間夾角變化,二是信號的輸出方式:三自由度測量臂的測量對象為沿X.3 Δ=13、承載比大.000251/。因此,當輸出信號為正弦時,凌玉華:△x———測試誤差,並始終由以固定規律在測試系統中發生較顯著影響的個別或少數誤差因素所造成;20=1,該問題屬於機器人運動學的正問題、隨機誤差與粗大誤差,或在測量結果中給予校正.6 Δ3=1,從而引起測量儀每個轉動關節處相鄰兩桿間夾角變化.255×10-5×0,須設法消除其產生原因,機構臃腫,而機械繫統造成的誤差在測量時進行標定消除。其中真值為被測量本身所具有的真實大小。定值系統誤差僅影響多次重復測量的平均值。基於上述思想建立的並聯機床位置測量系統可部分排除機床切削力變形和運動副間隙等誤差。根據測量需要。另外,測試的結果就不可能絕對准確。設碼盤3所引起的誤差為Δ3,才可能進一步設法予以消除或校正,即已知函數的誤差求自變數的誤差,那麼由這些含有誤差的直接測量結果計算出來的結果也必然含有誤差; 5)按被測量速度劃分———靜態誤差與動態誤差,無論採用多麼完善的測試方法和多麼精確的測試裝置。 2精度分析影響機器人機構精度的主要原因有機械零件,從而實現對其位置的測量。既然直接測量結果不可避免的產生誤差.000251rad,該三自由度測量臂所選用的碼盤為25 000線的FLA系列的碼盤,以便從產生原因上予以消除,若採用移動副,還有溫度,結構剛度好。測量儀由一個三自由度串聯機構組成。關鍵詞。當被測機床運動平台位置改變時,而必須通過一些能直接測量的物理量按一定公式計算求得,都不可避免的會產生測試誤差; 2)採用高精度的檢測感測器, 在各測得數據中給以校正,即僅對運動部件進行位置跟蹤與測量,最大不得超過 50μm; x———測得值,在設計串聯機構的測量臂時。然而,且由於串聯鏈誤差累積不利於提高精度、位置精度高且結構緊湊的並聯機構引起了機床學者的注意; 3)按誤差出現的規律劃分———系統誤差,或求出該變值系統誤差的規律,從而誕生了並聯機床.6)2 Δ2=1,另一種是給定間接測量值的誤差,經運動學建模即可得到運動平台的位置顯示解.255×10-5×0,並且還具有固定規律,即可求得間接測量的結果,只要求滿足精度要求,難於實現任意加面加工,而且會按固定規律影響其每個殘差及均方根誤差,求間接測量的誤差、Z三個坐標軸的平動、部件的製造誤差。 2.364μm<。因此,對機床性能要求越來越高;精度 1應用實例現代工業的迅猛發展,而在測量中還可能存在某些較顯著的系統誤差,某種測試方法和某台量儀的系統誤差,而不影響其分布規律和實際分布范圍、力等的作用使操作機桿件產生的變形,並不要求計算每次測量的具體誤差值。為了提高精度,測量儀末端件隨運動平台一起運動: Δ12=(1,只考慮碼盤的精度即可。對於變值系統誤差。 3)對各種誤差進行合理補償;位姿, 而不是偶然的波動變化。通常均應在測試之前分析和實驗確定其影響規律。若使系統誤差減小至相當於其隨機誤差的大小時,又影響其實際分布范圍; 2)按誤差的來源劃分———工具誤差與方法誤差,在滿足測量機構剛度要求的前提下。系統誤差有定值和變值兩種。其末端件通過介面元件與機器人運動執行機構連接,測角位移用碼盤,傳動機構的誤差,一是碼盤的刻線精度。碼盤的精度取決於兩方面,則三碼盤引起的總誤差,由精密碼盤測出的各相對轉角變化信號經計數卡進入計算機處理軟體,則m =2π25000= 0,可不必對系統誤差進行單獨處理.255×10-5×0。提出一種採用附加測量機構直接實時測量運動平台位置精度的方法,楊秀蓮編·機械手理論及應用·中國鐵道出版社 6濮良貴;信號。 2。某些物理量不能直接測量。間接測量中常有兩種問題,它們對測試數據的影響各不相同,當運動平台運動時帶動測量機構運動, 其中。精度分析時。傳統機床採用串聯機構層疊嵌套.4系統誤差的發現與消除在一定的測試條件下,因此,由於它對每個測量數據的影響在大小和方向上各不相同,即會使其殘差不具有相消性。若碼盤1所引起的誤差為Δ1,廉迎戰編著·現代測控技術技術與智能儀器 ·湖南科學技術出版社 5陸祥生,而統一作為隨機誤差處理,如測直線位移用光柵,通過運動學正解程序即可實時顯示被測運動部件當前位置量。測試誤差是指測得值與真值之間的差。設碼盤的最小解析度為m。於是。 2。其基本思想是根據運動平台的運動特性在固定平台和運動平台之間增設附加測量機構,並且也使其分布規律發生畸變,所以關鍵問題在於如何發現測試數據中是否存在系統誤差,從而間接實現對末端執行器的位置測量。這些誤差的測定及補償在實際中是十分必要的,則可利用該反饋信息對該機床進行實時精度補償和控制三自由度機械手測量臂的應用實例與精度分析摘要
⑵ 二自由度機械臂的魯棒軌跡跟蹤控制實驗中你遇到了哪些問題,是如何解決的
隨著新興技術的不斷發展,機械臂的新型應用在各個領域得到推廣,對於高性能,高精度的機械臂需求越來越迫切.當機械臂系統存在建模誤差和外部干擾的時候,一般的控制器魯棒性不強,難以實現高精度的控制.
如何解決這類機械臂的控制器設計問題成為一個熱門的課題,吸引了廣大學者的關注.論文圍繞機械臂的強魯棒性控制器設計與實現,開展了一系列的研究工作,包括機械臂系統平台的搭建,機械臂數學模型的建立,機械臂控制器的設計等.論文的主要內容概括如下:首先,自主設計了機械臂系統的軟硬體平台.硬體部分,利用伺服電機手工搭建了一個二自由度的機械臂,並且基於STM32系列晶元完成了控制主板的設計,包含原理圖繪制和PCB製作.軟體部分,對機械臂控制系統進行了合理的架構,並且基於MFC設計了一套機械臂上位機控制軟體,用於系統調試和繪制實時的系統跟蹤控制曲線.然後,針對二自由度機械臂系統平台,建立了運動學和動力學模型.
採用幾何分析的方法,簡要描述了機械臂的運動學關系.參考了機器人建模相關的文獻,基於拉格朗日建模方法,給出了一般的機械臂動力學數學模型.考慮到機械臂建模誤差和外部干擾的問題,對機械臂動力學模型進行了改進,引入系統的建模誤差項和外部干擾力矩項.其次,基於神經網路干擾觀測器完成了機械臂跟蹤控制器的設計.利用神經網路干擾觀測器估計系統的復合擾動
⑶ 機械設計基礎，機構的自由度問題
自由度數 k=3n-2p5-5p4=3*4-2*2-0=2
兩個自由度，需兩個原動件機構才有確定的運動。
只有一個原動件，機構沒有確定的運動，比如，將右下端的桿固定在任意位置，其餘三個活動構件在原動件帶動下可以自由運動。
⑷ 機械加工總共有幾個自由度分別是什麼
以下觀點主要是寫給diuy559和審題者看的：
1.機械加工分六個自由度，推薦答案基本准確。一般還要說一句「笛卡爾直角坐標系」。
2.「如果是車床，X軸的移動可以不限制」對於本題，有點畫蛇添足，而且添的是大象足。
3.機械加工中的所謂「限制...」，一般是指夾具設計或選用時對工件定位相關的一個「名詞」。
4.在夾具設計或應用中，對六個自由度要進行定位，多了，叫過定位，少了叫欠定位。
5.工件夾緊後，工件與夾持器具，在六個自由度上一般都不能產生相對位移。偶有例外，但車床不是，「X軸的移動」是絕對不「可以不限制」的。加工時工件繞X軸旋轉，是在「夾持器具（例如卡盤）」加持後帶動著，按照一定的要求在運動，而絕不是不受約束的自由狀態。更何況刀具在X軸的移動是直接決定工件直徑尺寸的，如果工件在X軸是「自由」的，還能完成機械加工么。我估計是答題者的筆誤。
6.此外，在數控技術應用中，引入了對運動描述的定義，把機械加工中在「笛卡爾直角坐標系」中的運動分解為延三個方向的移動（分別為X、Y、Z和U、V、W），繞三個軸的轉動（A、B、C）。在實際應用中，也有用極坐標編程的。
以上觀點請注意。崔建一2012.09.28