採煤機的行走定位裝置畢業設計

『壹』 採煤機的工作流程是什麼

採煤機的工作過程是：
左右截割滾筒旋轉的同時，採煤機順著煤壁向左或者向右移動，採煤機不斷的移動、截割滾筒不斷的旋轉，便不斷的將煤從煤壁上割下來，落到採煤機底部的刮板輸送機上，刮板輸送機將割下來的煤輸送出去，由於截割滾筒割下來的煤塊有時候太大，刮板輸送機無法運輸，所以在採煤機上還有一個破碎滾筒，用於將大的煤礦破碎。由於煤層的厚薄不一，有時候可能還要調高或者調低前後的切割滾筒，以便切割不同厚度的煤層。
上面所說的採煤機工作過程，是採煤機必須具備的幾個主要功能，採煤機要完成這些動作，必須要為其提供機械動力，而這些動力都是由電動機提供的，所以，控制採煤機動作，就是控制電動機的旋轉、變速、換向與停止的過程。

『貳』 求採煤機的慣導解決方案

為采樣周期；θ分別為慣導輸出的航向角和俯仰角；W為狀態雜訊；以此定位方程作為擴展卡爾曼濾波器的狀態方程；

3)以兩個慣導安裝後相對距離為固定值的約束條件推導濾波器量測方程；記固定值為r，其滿足如下關系式：

式(1)可簡寫為Zk＝h(Xk)+Vk，其中下標k表示k時刻；量測量Z＝[r]；V為量測雜訊；以此方程作為擴展卡爾曼濾波器的量測方程；

4)濾波器輸出為主慣導和從慣導北、東、天的位置坐標，將主慣導北、東、天的位置坐標傳輸到數據採集顯示系統作為採煤機的定位結果。

所述步驟(1)中，航位推演算法如下所示：

其中下標k-1、k分別表示k-1時刻和k時刻；N、E、U分別為慣導北、東、天方向位置坐標；v為軸編碼器輸出的速度值；T為采樣周期；θ分別為慣導輸出的航向角和俯仰角。

有益效果：本發明提供的採煤機多慣導定位裝置及方法，以兩個慣性導航為例，利用主慣導和從慣導兩個慣導安裝後相對距離為固定值的約束條件，用低成本的從慣導校準中等成本的主慣導，達到高精度定位，使其滿足煤礦井下對於採煤機定位精度的要求，為實現綜采工作面智能化奠定了基礎。

附圖說明

圖1為採煤機多慣導定位裝置。

圖2為採煤機多慣導定位方法原理框圖。

圖中：1、為主慣導；2、為解算系統；3、為從慣導；4、為軸編碼器；5、為濾波器；6、為防爆外殼；7、為數據採集顯示系統；8、為採煤機電氣控制櫃。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做更進一步的解釋。

實施例1：如圖1所示，以兩個慣導為例，採煤機多慣導定位裝置包括：主慣導1、從慣導3、軸編碼器4、解算系統2、濾波器5、數據採集顯示系統7、防爆外殼6。

所述的主慣導1為中等成本的慣性導航，所述的從慣導3為低成本的慣性導航。

在採煤機前端和後端分別固定防爆外殼6，其中前端防爆外殼6內安裝有主慣導1和解算系統2，後端防爆外殼6內安裝有從慣導3和解算系統2；軸編碼器4安裝在採煤機行走部；濾波器5安裝在採煤機電氣控制櫃8中；數據採集顯示系統7安裝在順槽的工控機上。

如圖2所示，本發明的一種採煤機多慣導定位方法，包括以下步驟：

1)以兩個慣導為例，解算系統2採集慣導姿態角和軸編碼器4速度數據，採用航位推演算法解算位置坐標。解算系統將主慣導1和從慣導3的位置坐標(P主、P從)傳輸到濾波器5。

2)濾波器5狀態方程由航位推演算法推導。根據航位推演算法，定位方程可簡寫為其中下標k-1、k分別表示k-1時刻和k時刻；狀態量X＝[N1E1U1N2E2U2]T，N1、E1、U1分別為主慣導1北、東、天方向位置坐標，N2、E2、U2分別為從慣導3北、東、天方向位置坐標；v為軸編碼器4輸出的速度值；T為采樣周期；θ分別為慣導輸出的航向角和俯仰角；W為狀態雜訊。以此定位方程作為擴展卡爾曼濾波器5的狀態方程。

3)以主慣導1和從慣導3安裝後相對距離為固定值的約束條件推導濾波器5量測方程。記固定值為r，其滿足如下關系式：

式(1)可簡寫為Zk＝h(Xk)+Vk，其中下標k表示k時刻；Z＝[r]；V為量測雜訊。以此方程作為擴展卡爾曼濾波器5的量測方程。

4)濾波器5輸出為主慣導1和從慣導3北東天的位置坐標，將主慣導1北東天的位置坐標(P主)傳輸到數據採集顯示系統7作為採煤機的定位結果。

所述步驟(1)中，航位推演算法如下所示：

其中下標k-1、k分別表示k-1時刻和k時刻；N、E、U分別為慣導北、東、天方向位置坐標；v為軸編碼器4輸出的速度值；T為采樣周期；θ分別為慣導輸出的航向角和俯仰角。

本專利是以兩個慣導為例來說明採煤機多慣導定位裝置及方法，對於三個及以上的多慣導定位本專利同樣適用。

以上所述僅是本發明的優選實施方式，應當指出：對於本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護范圍。

『叄』 專科煤礦機電一體化畢業論文範文

應用機電一體化技術,對於提升煤礦生產操作的自動化處理水平,避免造成更大的損失與危害,提高了工作效率方面起到了重要作用。下面是我為大家整理的煤礦機電一體化畢業論文，供大家參考。

煤礦機電一體化畢業論文範文一：煤礦機械中機電一體化技術應用

摘要：文章首先介紹了煤礦機械產品的機電一體化要求，然後對機電一體化的參數化模型展開分析，同時根據煤礦機械產品的表達模式的機電一體化分析FlexRIA法。

關鍵詞：煤礦機械;機電一體化

1關於機電一體化技術

1.1我國機電一體化技術研究歷程

從過去幾十年的研究歷史可以看出，我們可以把機電一體化技術的研究在我國分為四個階段：上世紀六十年代以前，由於中國的內部問題以及戰爭，促使煤礦機械和電子技術的集成處理系統，這也體現出我們國家在這個問題上的機電一體化產品發展，在很大程度上是自我發展的水平，這也導致了我國發展自己的技術限制，已開發成功的產品難以獲得大范圍，導致下一個努力工作得到進一步發展;七十年代初，受到世界飛速的傳播與發展，計算機通信控制技術為中國的機電一體化產品的發展提供了良好的外部技術基礎。例如，技術的發展和國際大規模集成電路，計算機，研究我國機電一體化技術以外部物質條件。第三階段始於九十年代初，由於光學技術的滲透，微加工技術，新型機電一體化技術越來越多地開始出現，最後的決定機電一體化技術是向智能化方向發展。

1.2機電一體化技術概述

目前最先進的機電一體化技術功能對比傳統機電技術最大的特點是極大地加強了控制系統，以主菜單與機電一體化相結合以及源函數為基礎，利用高端智能軟體技術和微電子技術，引進多個相互融合、相互滲透的領域，以此新興機電一體化注入新的活力。但在這一過程中，也可能面臨多項技術的簡單的、不集中的相加，這也給當前機電一體化增加了不少困難。研究發現，機電一體化技術在信息、計算機、煤礦機械加工、微電子技術等領域中可以尋求到最佳匹配。現在的機電一體化產品的發展是一個系統———智能化和小型化，以此達到煤礦機械加工與機電一體化技術能夠共同操作，極大地滿足了煤礦安全生產的需求、有效降低勞動緊張程度，並提高最終救援人員的安全度，極大地保護了礦區原生態環境，以此達到降低生產能耗的目的，使機電一體化得到長期有效穩定的發展。

1.3煤礦機械加工中機電一體化產品

伴隨著全球資源日益緊缺，各國對能源問題的越來越關注，煤礦作為我國戰略資源不可或缺的成員，其開採的重要性可見一斑。如今，伴隨著越來越先進的機電一體化產品應用到煤礦機械加工中來，煤礦企業的開采效益越來越高。如今，以計算機控制為主的國產供電設備、提升機、電牽引採煤機、掘進機和輸送機等煤礦機械加工都具備了全程監控、自動報警、圖景掃描、信息控制等先進功能。這使得在我國的煤礦機械加工管理工作中，機電一體化產品的應用尤為廣泛，也確保了煤礦開采工作中的高安全性、高效益性與高技術性。

2煤礦機械產品的機電一體化與生產流程的協同策略

機電一體化策略的主要內容有：其一、關系型產品模型;其二、與關系型產品模型相匹配的產品信息管理系統;其三、以實例推理為基礎的智能技術。三方面是機電一體化策略的重要手段。以企業原有產品作為開發對象，開拓思路，對其進行重新改造與設計，充分重視與利用企業可再生的信息資源，提高交貨效率及產品質量，節約成本的同時，增加了產品的環保性。企業想要在激烈的市場競爭中立於不敗之地，就需要在機電一體化中積極尋求方法。

2.1零件分類及其變型模式

受製作成本限制，一般在定製煤礦機械產品零件事都是批量生產的，所以，首先應保證零件資源特性，其次要考慮不同客戶的不同需求，對不同要求的零件進行單獨處理。煤礦機械產品一般由標准件、通用件與定製件三類組成零件。機電一體化的模式受不同類型零件的影響其功能會產生差異。需要特別說明的是，在煤礦機械產品的機電一體化階段，首先應該保證通用件的變型是根據已有實例做出的取代變形模型，當該模型已經不具備重用條件或是達不到變型所需要的條件時，零件變型主模型就必須通過參數化變型得到滿足煤礦機械產品定製的需求。

2.2利用AutoCAD軟體操作系統作為快速實現機電一體化產品信息的輔助工具

AutoCAD是指計算機的輔助設計，是設計者在設計過程中利用計算機技術或其他輔助設備幫助設計師工作時使用，使用它的畫，抬高的過程，可以很簡單按照各部分的大小、模式進行繪圖，最終依據准確的命令完成煤礦機械的設計。由平面和高程AutoCAD繪制，在圖紙中，利用軟體充分表述設計者思想意圖，並且可以產生三維立體模型，用最直觀的方式在最大程度上表現出設計與施工。當然，任何軟體都不可能完美無趣，AutoCAD繪制出來的圖形同樣也會存在一些軟體系統難以完善的缺陷。因此，在設計部門經常使用PS圖象處理軟體。在煤礦機械產品的機電一體化開發中，利用幾何數據模型和屬性數據模型可建立煤礦機械產品的變型模型。

2.3煤礦機械幾何數據模型

目前，在一體化煤礦機械產品中，操作者主要做到兩項工作，一是數據化管理產品固有生成屬性，二是要分析數據間的關系，此關系主要指層次分布關系。因此，分析機電一體化模型就要將其分為兩部分：礦機械生產屬性信息及零件圖形信息。為了更好地體現零件圖形信息，一般可以運用AutoCAD技術細致的體現煤礦機械零件的各個微小細節;相比之下，煤礦機械產品屬性產生巨大的信息數據量，它對煤礦機械中各類零件特徵進行採集歸納，以此為基礎，才能實現生產煤礦機械零件實施信息化操控以及全程監控機電一體化過程等，具體到在幾何數據模型中體現機電一體化工作則是由幾何圖形表示，為了便於從直觀上觀察數據，在幾何數據模型中將通過點、線、面結合的方法展示。通過這些數據可以充分了解礦區環境下的所有煤礦機械產品和零件分別具有的不同屬性特徵與幾何特徵。首先，系統下的點線位置表示了幾何特徵;其次，屬性特徵則依據不同地物的分屬類型進行層次歸類。由前文所述可知，研究對象是幾何集合構成，組成方式，為了更好地展開研究，我們可以將雜煤礦機械類的屬性特徵和幾何特徵分別分類並闡述其定義。一般情況下，具備幾何特徵的數據可以分為層次數據與幾何數據兩方面。幾何數據是研究煤礦機械形狀大小、空間位置及其拓撲關系等方面的基礎數據。

2.4煤礦機械屬性數據模型

一般情況下，屬性特徵可以對描述各物體要素特徵、形態和分布關系等方面產生直接影響。煤礦機械產品屬性與圖形信息息息相關。實體對象與圖層信息都擁有單向的屬性數據。首先對屬性數據和客觀數據間的聯系進行簡要介紹。基本屬性數據一般可以分成公共屬性、獨享屬性、共名或共值屬性、可否傳播屬性、傳值屬性和傳名屬性八種類型。然而如果以分類和層次關系為分類標准，那麼又可將各屬性數據分做兩大類，例如：煤礦機械產品屬性數據主要是由各設備的名稱編號、賦予原值、生產狀態、地理坐標等構成。

3結束語

文章首先介紹了煤礦機械產品的機電一體化要求，然後對機電一體化的參數化模型展開分析，同時根據煤礦機械產品的表達模式的機電一體化分析FlexRIA法。可以是一個很好的產品，傳統的煤礦機械性能和實現數據管理通過模型的屬性數據，幾何數據模型對現有大量煤礦機械產品零件的分布式層次關系進行了總結，體現出系統界面、可視化、可操作性強等優點，極大地促進了中國的煤礦機械產品技術的發展，提高了企業經濟效益，同時對煤礦機械產品製造技術與生產流程的協同性具有很好的借鑒和指導意義。

參考文獻

1、機電一體化技術在煤礦的應用張莉;山西煤炭管理幹部學院學報2007-02-25

2、機電一體化數控技術在煤礦機械中的應用方媛;卞奕明;李艷平;煤炭技術2012-07-10

煤礦機電一體化畢業論文範文二：煤礦機械中機電一體化數控技術的應用

摘要：在當前的煤礦開採行業中，機電一體化數控技術的應用具有重要的現實意義，不僅可以保證煤礦生產的安全可靠，提供煤礦開採的效率和質量，還可以促進機電一體化數控技術的進一步完善。

關鍵詞：煤礦機械;機電一體化

科學技術的進步，在客觀上帶動了機電一體化數控技術的更新和完善，並且在當前的發展態勢下，被廣泛應用到了眾多的領域中。煤礦開采作為社會經濟發展的重要支撐，是社會經濟穩定正常運行不可忽視的方面，機電一體化數控技術在煤礦開采企業中的應用，可以大大地提高開採的質量和效率，改進開採的技術和方式，並且在不斷的實踐探索中，在採煤機故障的診斷以及微機監控等方面也取得了顯著的成效，根據機電一體化數控技術的發展狀況，它在煤礦機械設備中的應用是具有重要意義的。

1機電一體化數控技術在煤礦中應用的概況分析

從當前的煤礦開采施工的現狀來看，機電一體化數控技術的應用具有重要的作用，它是綜合了各種先進的技術，包括液壓控制技術、電子技術以及機械技術等的綜合，可以極大地提高煤礦機械設備操作的安全性、可靠性和經濟性，並且也為後期的維護拆除等各種提供了便利。當前的應用現狀，主要是以微處理器和微機為核心的控制裝置和電子技術，在很多的煤礦機械設備中都有體現，其中電子技術較為突出，例如煤礦機械設備中故障的報警、自診以及在線監控等，還包括提升機的PLC系統、採煤機的變頻控制系統等的諸多方面，而且隨著煤礦開采技術的進一步發展，會對煤礦機械性能有更高的要求，這就使得在煤礦機械的結構構成中，電子控制裝置的應用會更加的普遍，維護會更加的專業。在實際的煤礦生產過程中，煤礦機械的經濟性和性能的自動化程度是決定著煤礦生產通風、排水以及供電等安全性能的。煤礦電子性能的優劣以及控制系統的質量是否良好是直接影響著機械設備的運行可靠性、動力性和經濟性的，然後對其使用壽命、生產效率和施工質量產生深刻影響，作為現代煤礦機械設備重要組成部分的電子控制系統，逐漸成為了現代煤礦機械化水平的重要體現。科學技術的不斷發展，在煤礦機械設備中，電子控制系統的地位更加的鞏固，隨之而來的就是它的結構復雜程度不斷加深，那麼它的性能作用會更加全面的發揮，這就需要操作人員有專業的技能水平，可以對機械設備有熟練的掌握，能夠簡單處理一些故障問題，並制定合理的維護保養措施。一般來說，從大量的煤礦機械設備在實際開采中的應用可以看出，煤礦機械設備需要滿足以下幾方面的性能，首先，具有較高的精度，施工的操作簡單，自動化程度高不需要過多的人工投入，並且滿足節能降耗的要求，生產效率十分良好，並且實用性強，便於後期的維修管理;其次，要滿足使用壽命長、安全系數高以及運行穩定可靠的要求，並且它的製造和使用成本不會過高;第三，負責操作的工作崗位條件好，勞動強度不能過高;最後，可以大大降低停機維修的時間，可以對出現故障的部位及時准確的查出，並且可以對故障進行自診和自動警報。隨著時代的發展，如果僅僅依靠液壓技術和機械技術，那是很難滿足煤礦機械設備各種性能改進的要求的。因此，就需要積極地發展電子控制技術，提高其普及率和使用率，它是機電一體化數控技術的重要體現，如果可以在煤礦開采機械設備中應用，必然會推動煤礦開采機械設備的又一次更新換代，從性能上產生質的飛躍。

2煤礦機械中機電一體化數控技術的應用分析

2.1煤礦綜合採煤中的應用

當前，機電一體化數控技術在煤礦機械設備中應用最為典型的就是電牽引採煤機，它是機電一體化數控技術的有力體現，從它的實際應用來看，在它的牽引特性上，是遠遠優於液壓牽引的，具有無可比擬的先進性，可以很好地應用在大傾角煤層上。它還具有一系列的應用優點，例如反應靈敏、使用周期長、運行效率高、安全可靠、動態性好以及結構簡單等等。

2.2煤礦開采運輸的提升設備

第一，帶式輸送機。這是煤礦開采輸送環節中重要的運輸設備，其自身具有效率高、運行可靠、輸送量大，運輸距離長等的特點。第二，礦井提升機。它可以輕松的完成全數字化交直流提升工作，特別是對內裝式提升機，驅動和滾筒是連接在一起的整體，它是機電一體化數控技術應用的典型設備，它的應用可以大大地簡化機械設備的結構。

2.3其他類的煤礦機電一體化裝置

從實質上來說，煤礦供電設備是屬於其他機電一體化設備范疇的。根據煤礦供電的特點，也就是要滿足大功率設備的要求，設備的質量較高，運行安全可靠，因此，就要根據煤礦開採的實際來採取合理的方法以最大程度的減少無功功率的損耗，減少供電系統中的無功電流，進而提高功率的因數，一般來說，常用的方法有兩種，即就地補償和集中補償。從當前的應用現狀來看，使用最為廣泛的是微機保護開關，它的網路功能是較為齊全的，對於煤礦開采來說，是十分有益的，值得大力的推廣採用。

2.4煤礦安全生產中的應用

除了上述的分析外，機電一體化數控技術在煤礦機械中的應用還涉及到礦井安全生產監控系統，它是一種十分高效和合理的措施，可以對煤礦管理和安全生產起到積極的維護作用。從實際的煤礦開采工作來看，它所具有的特點就是，首先，它所採用的是Win-dows操作系統，可以接入互聯網，實現網路功能，可以促進測控分站智能化水平的提高;其次，根據煤礦開采工作的特點，嚴格的遵守煤礦開采安全生產的規章章程，要求在一些大中小的煤礦高瓦斯礦井中，特別是瓦斯含量超標的礦井中，必須要安裝礦井監測監控系統，對礦井的情況進行實時的監測，便於及早發現異常狀況。

3機電一體化數控技術在煤礦機械中應用的建議

由於我國的機電一體化數控技術起步較晚，相對於國外先進技術來說，還存在著很大的差距，加上從當前我國的社會經濟發展態勢來看，就需要研究人員加大科研力度，增加在機電一體化數控技術上的資金投入，進而在實踐中不斷的提高我國的機電一體化數控技術水平，使其可以更好的應用在煤礦機械中，提高自動化程度。另外，也可以積極的借鑒國外先進的技術，並依據我國煤礦開採行業的實際狀況，把握開采活動的要點，從而制定出一套不僅符合我國煤礦企業發展而且又可以促進機電一體化數控技術進步的發展規劃，使其兩者可以更好的結合，從而使我國的煤礦開採行業發展前景更為廣闊。

4結束語

在當前的煤礦開採行業中，機電一體化數控技術的應用具有重要的現實意義，不僅可以保證煤礦生產的安全可靠，提供煤礦開採的效率和質量，還可以促進機電一體化數控技術的進一步完善。我國的機電一體化數控技術起步較晚，相對國外先進技術來說，還有很大的不足之處，需要技術人員加強研究，並積極借鑒先進經驗，從而推動煤礦機械的智能化、自動化發展。

參考文獻

1、機電一體化技術在現代煤礦生產中的應用胡福慶;科技致富向導2013-01-20

『肆』 我的畢業設計課題是:採煤機調高油缸設計 求指點啊

調高油缸是採煤機一個很重要的部件，是液壓油缸。根據搖臂擺角的大小確定油缸的行程，根據油缸前後連接位置確定油缸的最大長度好最小長度，根據工作中需要的推力及液壓系統的額定壓力缸徑及活塞桿直徑、前後銷軸直徑等。找點這方面的資料看看。

『伍』 採煤機運閉安扭起什麼作用

專利名稱：採煤機運輸閉鎖旋鈕結構的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及採煤機配套的運輸機上的控制設備，具體來說涉及一種採煤機運輸閉鎖按鈕的結構。
背景技術：
採煤機是綜采工作面的核心設備，主要完成落煤和裝煤。而運輸機則是作為採煤機的行走軌道和負責把採煤機剝落下來的煤運出工作面。因運輸機長度過長(一般 100-150m)操作位置有時離採煤機工作位置過遠，不能隨時有效的控制運輸機啟停。這樣往往會影響產品的效果。

實用新型內容本實用新型的目的在於，提供一種按鈕結構，以克服由於距離遠帶來的控制不能與生產狀況同步的問題。本實用新型安裝在採煤機的運輸設備上，包括旋轉軸、固定座、固定螺母和旋鈕， 固定座通過固定螺母安裝在運輸設備上，旋鈕處於固定螺母內，旋鈕上設置有方形凹孔，該方形凹孔與旋轉軸上設置的方形凸台間配合。本實用新型中的旋轉軸兩端均設有方形凸台，一端與旋鈕配合，另一端與運輸設備上的電控原件配合。本實用新型的優點在於目前一般的運輸機啟動按鈕都為按鈕式，現提出一個旋鈕的結構設計，結構簡單，操作方便。並在設計選型時增加一種可旋轉控制的電器元件。

圖1是本實用新型旋鈕處得示意圖；圖2是本實用新型工作中的總體結構的示意圖；圖3是本實用新型中旋轉軸端部的立體示意圖；圖4是本實用新型與電控原件裝配的示意圖。
具體實施方式
以下結合附圖說明對本實用新型做進一步的說明。本實用新型安裝在採煤機的運輸設備上，包括旋轉軸1、固定座2、固定螺母3和旋鈕4，固定座2通過固定螺母3安裝在運輸設備5上，旋鈕4處於固定螺母3內，旋鈕4上設置有方形凹孔，該方形凹孔與旋轉軸1上設置的方形凸台間配合。本實用新型的旋轉軸1兩端均設有方形凸台，一端與旋鈕4配合，另一端與運輸設備5上的電控原件6配合。如圖1所示，本實用新型採煤機運輸閉鎖旋鈕的結構設計，主要包括1旋轉軸；2 固定座；3固定螺母；4旋鈕等，具體結構如下採煤機運輸閉鎖旋鈕的結構為固定座2固定在運輸設備5上，旋鈕4安裝在固定座2內，旋轉軸1與旋鈕4之間為方形連接，即旋鈕上設置有方形凹孔，該方形凹孔與旋轉軸上設置的方形凸台間配合，俗稱「一公一母」，固定螺母3利用螺紋固定在固定座2上，並對旋鈕4進行軸向固定。最終實現了旋轉按鈕的控制功能。 控制採煤機時，首先利用旋鈕4與旋轉軸1之間「一公一母」的方形連接，扭動旋鈕4可帶動旋轉軸1轉動，實現了扭矩的傳遞，旋轉軸

『陸』 礦山機械課程設計 三機（採煤機、刮板輸送機、液壓支架）如何配套

采機騎在運輸機上需要作圖看一下運輸機電纜槽和采機位置，機頭機尾是否割透、及卧底量，中部卧底，鏟間距（裝煤效果），銷排水平加減1度，垂直加減4度，按采機實際尺寸計算是否干涉，最小采高時采機與支架間隙，控頂距，推移步踞都需要三家協商

『柒』 天瑪公司成功研製薄煤層採煤機電纜拖拽系統，這系統的工作原理是什麼

隨著煤礦機械化水平的提高,煤礦生產效率在提高。天瑪公司成功研製薄煤層採煤機電纜拖拽系統，採煤機電纜拖拽系統完成了安裝，並進行了試運轉，隨著採煤機緩緩的啟動運行，採煤機牛頭處的電纜一直處於張緊的狀態，向機頭方向運行時煤機拖著電纜，向機尾方向運行電纜保持平展運行，實現了拖纜小車在拖動電纜夾的同時與採煤機同步運行，跟隨採煤機隨時換向，電纜跟隨自由，無需視頻監測與人為干預，自適應運行，保證電纜最多隻有雙層疊加。採煤機電纜拖拽系統運行正常，達到了預期效果。

看到機器運行效果後大家都非常興奮，他們相信再也不用安排專人在如此低矮難走的工作面看護電纜了，極大的提高了工作面的自動化程度，降低了工人的勞動強度。為科技的便利誠摯的點贊。