爬桿自動裝置

❶ 吊車上的五個操作桿是什麼

從左往右數；

第一個桿是左右旋轉，

第二個桿是大臂伸縮，

第三個桿是變幅桿，就是大臂起桿爬桿。

第四個桿是小勾起落。

第五個是大勾起落。

(1)爬桿自動裝置擴展閱讀：

吊車的安全裝置：

（1）起重量指示器（角度盤，也叫重量限位器）

裝在臂桿根部接近駕駛位置的角度指示，它隨著臂桿仰角而變化，反映出臂桿對地面的夾角，知道了臂桿不同位置的仰角，根據起重機的性能表和性能曲線，就可知在某仰角時的幅度值、起重量、起升高度等各項參考數值。

（2）過卷揚限制器（也稱超高限位器）

裝在臂桿端部滑輪組上限制鉤頭起升高度，防止發生過卷揚事故的安全裝置。它保證吊鉤起升到極限位置時，能自動發出報警信號或切斷動力源停止起升，以防過卷。

（3）力矩限制器

力矩限制器是當荷載力矩達到額定起重力矩時就自動切斷起升或變幅動力源，並發出禁止性報警信號的安全裝置，是防止超載造成起重機失穩的限制器。

（4）防臂桿後仰裝置和防背桿支架

防臂桿後仰裝置和防背桿支架，是當臂桿起升到最大額定仰角時，不再提升的安全裝置，它防止臂桿仰角過大時造成後傾。

❷ 學校組織科學小組，要製作一個爬桿機器人，請問大神有什麼好的意見

說起來很簡單，上面2個夾臂，下面2個夾臂。2個夾臂之間設一個電動推桿，可以控制夾臂在水平面的張開和夾緊，一個電動推桿控制2個夾臂在垂直面的上下擺動。

上下2組夾臂完全相同，下夾臂夾緊--上夾臂松開、抬起--上夾臂夾緊--下夾臂松開、抬起，按這個方法向上爬。算好摩擦力，小型電動推桿的力量在200-600公斤之間。

❸ 提引器的使用

提引器是直接卡掛鑽桿接頭的提引工具。可分為普通提引器,塔上無人提引器等多種。

(一)常用提引器

1.普通提引器

按其卡掛和連接鑽桿的形式不同,普通提引器可分為切口式(用於卡掛有切口的鑽桿)和手搓式(採用絲扣連接繩索取心外平鑽桿)。

普通切口式提引器又分普通內絲鑽桿接頭提引器(圖5-3,分別有φ33.5、φ42、φ50等規格的內絲鑽桿提引器)和普通外絲鑽桿的懸掛式鎖接頭提引器(圖5-4)。

圖5-3 普通內絲鑽桿接頭提引器(單位:mm)

1—螺母;2—開口銷;3—墊圈;4—提承;5—提籃;6—鎖環;7—定位銷

圖5-4 普通外絲鑽桿鎖接頭提引器(單位:mm)

1—提環;2—開口銷;3—螺母;4—墊圈;5—防塵蓋;6—滾動軸承(8110);7—提承;8—擋油圈;9—定位銷釘;10—鎖環;11—提籃

2.塔上無人提引器

升降鑽具時塔上無人操作,使用塔上無人提引器可減少作業人員,改善勞動條件。

這類提引器種類極多,按其掛脫方式不同,可分為自脫式和自動掛脫式兩類。

自脫式提引器可在高空自動掛上鑽桿。下鑽時人工在孔口將提引器扣在鑽桿上,提引器沿鑽桿上行(俗稱「爬桿」),到達蘑菇頭後掛住鑽桿。

自脫式提引器平行作業程度較低,但加工較簡單。按高空脫開鑽桿的方式不同,自脫式提引器可分為關門閂型自脫式提引器(底座偏重)、遼煤9型自脫式提引器(導斜板)和滾脫式提引器(反絲滾輪軸)三類,圖5-5所示為HN-401型斜脫式提引器,屬關門閂型提引器。經長期實踐證明效果較好。

圖5-5 HN-401斜脫式提引器(單位:mm)

1—提引體;2—手輪;3—彈簧插銷;4—彈簧;5—定向銷;6—開口銷;7—擋圈;8—滾輪;9—彈簧樞紐銷;10—滾輪軸;11—彈簧;12—捏輪;13—加固桿;14—提梁;15—斜脫導扳;16—螺帽;17—開口銷;18—滾動軸承(8306);19—護罩;20—提環

自動掛脫式提引器的特點是在高空可以自動掛脫鑽桿,性能較自脫式提引器好。使用較多的有鍾式提引器(球卡式提引器)和罩式提引器兩種。

(二)提引器的摘掛

1.普通切口式提引器的摘掛

(1)握姿

一手握提環,一手伸開握環身,拇指及食指上推卡箍,露出全部缺口(圖5-6),往前推即可掛上,往外拉即可摘除。

圖5-6 摘掛提引器示意圖

(2)摘掛提引器

1)在孔口和地面摘掛提引器。①在孔口和地面掛提引器:升降鑽具時,待提引器到孔口或地面停住後,用右手將提引器鎖環托起並握住提籃,使提引器切口對准鑽桿接頭切口,用力前推,即可將提引器掛上鑽桿。然後松開右手,使鎖環下落而鎖住鑽桿。②在孔口和地面摘離提引器:待提引器和鑽桿一起運行到達孔口和地面停住(孔口還需用墊叉叉住鑽桿)後,才能用右手將提引器鎖環托起,用力向後一拉即可將提引器摘離鑽桿。

2)在鑽塔高空的活動工作台上摘掛提引器。①在鑽塔高空的活動工作台上掛提引器時,首應先將鑽桿按照擺放的規定位置進行扶正。接下來的操作與孔口和地面掛提引器相同。②在鑽塔高空的活動工作台上摘離提引器時,通常是在提引器和鑽桿一起向下運行到達所需位置後進行,具體操作與孔口和地面摘離提引器相同。

提引器的摘掛不限於拉出(摘)與推入(掛)操作形式。掌握多種操作方法可適應不同的操作條件。

2.自動掛脫式提引器的摘掛

這里著重介紹爬桿式提引器。爬桿式提引器與蘑菇頭配合使用。

(1)摘出爬桿式提引器

通常用左手握背板,右手前三指捏住彈簧銷並往外拉,並在握住背板的左手稍微向外使出拉力的情況下即能實現摘出爬桿式提引器。

(2)掛入爬桿式提引器

通常用左手將提引器卡入鑽桿並使開口向上,右手將銷軸前推入槽孔即可實現掛入。

(三)摘掛提引器注意事項

1)摘掛提引器時,不得用手扶提引器底部。

2)鑽具未停穩時,嚴禁摘掛提引器,以防跑鑽事故和其他事故的發生。

3)使用普通提引器,必須確認鎖環已鎖住鑽桿時,方可進行鑽具升降。

4)提拉或下放鑽具時,普通提引器的缺口應朝下。

5)使用自動掛脫式提引器提拉或下放鑽具時,嚴禁提引器滾輪朝下拉放。

❹ 高分在線求機械設計爬桿機器人的課程設計

機電一體化課程設計指導書主要內容
1、設計題目確定及要求
2、總體方案確定
（1）總體方案設計
（2）繪制總體方案圖
3、 伺服系統機械傳動部件設計
（1）切削力計算
（2）滾動絲杠螺母副的計算與選型
（3）伺服系統傳動設計
（4）步進電機當量扭矩計算及選型
（5）機械傳動結構設計（繪制一個軸的機械裝配圖）
4、 控制系統硬體電路設計
（1）確定控制系統方案及繪制系統框圖
（2）單片機的選用
（3）存儲器的選用與擴展
（4）解碼電路設計
（5）介面電路設計
（6）繪制控制系統硬體電路原理圖
5、 基本的參考圖表匯編。

電一體化系統是綜合多個學科的系統,包括機械技術,感測器技術,測試技術,電子技術和控制技術,信息與計算機技術。它極大推動了機械工業,兵器行業及其他行業的發展。其技術結構,產品結構,技術功能與構成,生產方式和管理體系均發生了巨大的變化。使工業生產由機械電氣化邁進到機電一體化為特徵的數字化,自動化,高精度,微型化,多功能化,智能化的時代。

結合精密機械控制是現代機械的一個重要方向，它能使機械加工的精度又提高一個層次，主要技術是用微機、單片機等現代高科技儀器來控制步進電機，再通過步進電機來實現精密的工作台控制。這個由微機或單片機、步進電機、機械工作機構組成的機械手運動控制系統就是一個很簡單的機電一體化的系統。讓我們由這樣簡單的機電一體化系統重新復習學過的知識, 接觸機電一體化系統,為下學期的畢業設計打下一定的基礎,另外也是為工作作好准備。

目錄

摘要

第一章：緒論

1.1引言

1.2題目和技術指標要求分析

1.3總體方案的工作原理

第二章：機械本體結構設計

2.1絲杠導程選擇

2.2絲杠支承結構選擇

2.3螺旋機構運動部件導向機構選擇

2.4步進電機的安裝結構以及與絲杠的連接結構設計

第三章：步進電機驅動器電路設計

第四章：控制器程序流程框圖設計

第五章：程序代碼設計

結論

第一章 緒論

1.1 引言

機械手運動控制系統要求控制精度高，故採用步進電機控制，步進電動機在半閉環控制系統中具有控制精度高 ( 可精確到1度以下) 、可靠性高、使用方便等優點,所以其應用非常普遍,尤其隨著混合式步進電機的產生和應用,步進電機的輸出功率和力矩不斷增加,而成本價格不斷降低,為步進電機的推廣和應用打下了良好基礎, 單片機作為控制部件,對步進電機具有良好的控制能力,下面討論用一下機械手運動控制系統的設計方法。

1.2題目和技術指標要求分析

設計題目：機械手運動控制系統設計。

設計參數：機械手運動范圍 0~150mm

機械手移動步距 50
步進電機型號 42BYG006

1.3 總體方案的工作原理

單片機對步進電機進行控制，通過IO口輸出的具有時序的方波作為步進電機的控制信號，信號經過不同的放大電路和不同參數的器件，可以達到不同的放大的要求，放大後能夠得到較大的功率。用四路分別進行放大的信號驅動四相五線的步進電機。而步進電機與滾珠絲杠機構用聯軸器連接起來，進而將螺旋運動轉化為穩定的水平直線運動。

該系統可分為控制部分、驅動部件、執行元件、傳動和導向機構、以及控制軟體等幾個部分。要求設計該系統的機械及電路的結構和參數、設計部分單片機或微機控製程序，使機械手能夠左右步進，並達到技術指標所規定的要求。

機械手運動控制系統機械本體採用步進電機驅動、滾珠絲桿傳動、滾動直線導軌導向的總體機構方案。機械本體設計以工作台運動位移控制增量的實現為主要目標，以滾珠絲桿及其周邊零部件的選用為主要內容，同時考慮運動相關精度問題。

步進電機控制器採用微機或單片機作為控制部件。採用微機時，可通過ISA匯流排、並行埠、串列埠傳送數據，設計步進電機與微機的介面電路。採用單片機時，可選用AT89C51, 設計單片機最小系統和步進電機與單片機的介面電路。微機或單片機的軟體均採用C語言編寫代碼。

該機械手運動控制系統採用半閉環伺服系統，通過單片機控制步進電機的驅動，經傳動機構帶動工作台運動。可實現機械手的+X、-X兩個方向的進給和兩級調速。機械手運動控制系統機械本體採用步進電機驅動，滾珠絲杠傳動，滾動直線導軌導向的總體結構方案。採用步進電機驅動進給准確，使用位置感測器精確控制機械手移動范圍，而且通過給定的脈沖周期，能夠以任意速度轉動，定距運動較精確。機械手運動控制系統採用滾珠絲杠副和滾動導軌副傳動結構,具有精度高,效率高,壽命長,低能耗,摩擦系數小,較高緊湊,通用性強等特點。

第二章 機械本體結構設計

2.1 絲杠導程

已知機械手移動步距 s = 50um

s = L 為步距角, L為導程;

查資料知： 42BYG006型號 的步進電機（八拍）步距角為0.90

則絲杠導程： L = 10 mm

2.2 絲杠的支承機構

為提高傳動剛度，選擇合理的支承結構並正確安裝很重要，對傳動精度有很大影響。絲杠主要承受軸向載荷，徑向載荷主要是卧式絲杠的自重，因此，絲杠的軸向精度和剛度要求較高。絲杠的支承結構有以下幾種：

（1） F—0支承結構：一端固定（F），一端自由（0），如下圖所示：

F—0結構的特點是結構簡單，承載能力小，軸向剛度低，壓桿穩定性較差和臨界轉速低，設計時應盡量使絲杠受拉伸。適用於短絲杠，垂直絲杠。

（2） F—S支承結構：一端固定（F），一端浮動（S），如下圖所示：

F—S結構的特點是軸向剛度和F—0相同，壓桿穩定性和臨界轉速比同長度的F—0高，絲杠有熱膨脹的餘地，需要保證螺母與兩支承同軸，結構較復雜，工藝較困難。適用於較長絲杠或卧式絲杠。

（3）F—F支承結構：兩端固定，結構如下圖所示：

F—F結構的特點是絲杠的軸向剛度為一端固定的4倍，壓桿穩定性好，固有頻率比一端固定的高，可施加預緊力提高傳動剛度，結構和工藝都較復雜。適用於長絲杠以及對剛度和位移精度要求高的場合。

由於該系統是半閉環系統，精度本來就不是很高，故採用一端固定，一端浮動的支承結構，該結構讓絲杠有膨脹的餘地，適用與較長的絲杠中，游動支承採用深溝球軸承，固定支承結構有下表1列的幾種：

抱歉圖片不會弄

❺ 如圖為馬戲團中猴子爬桿的裝置．已知底座連同直桿總質量為20kg，猴子質量為5kg，現讓猴子沿桿以1m/s2的加

設猴子向上加速爬時受到桿向上的力為F，猴子質量為m，桿及底座質量為M，則對猴子由牛頓第二定律得：F-mg=ma，
得：F=m（g+a）=55N，
由牛頓第三定律得，猴子對桿向下的力為：F′=F=55N，
設地面對底座的支持力為F_N，對底座由平衡條件得：
F_N=F′+Mg=255N
由牛頓第三定律得，底座對水平面的壓力為255N．
答：底座對水平面的壓力為255N．

❻ 如何作爬桿試驗懸掛試驗和游泳試驗

爬桿實驗:在一50厘米長、直徑為1厘米的垂直木桿頂端放一木塞,將小鼠放在木塞上,1分鍾後將木塞倒放在下面,小鼠自動向上爬行,在3秒內爬行至木桿的一半者記3分,6秒者記2分,超過6秒者記1分;
(2)懸掛實驗:將小鼠前爪橫掛在線上,兩爪均能掛住記3分,一爪能掛住記2分,兩爪均不能掛住記1分。每隻小鼠每次進行3次測定,取其平均值。
游泳實驗(swimtest):將受試小鼠放入一個20cm×30cm×20cm規格的有機玻璃水箱中,水深10cm,水溫為22℃~25℃。評分標准如下:在1min內能連續不斷游泳者記3.0分;大部分時間游泳僅偶爾漂浮者記2.5分;漂浮時間占整個受試時間50%以上者記2.0分;偶爾游泳者記1.5分;偶爾用後肢游動並漂浮在水箱一邊者記1.0分。每次檢測間隔1min,共檢測5次取平均值。（我做的是水迷宮）
我做的是魚藤酮帕金森模型，這些行為學差不多都做過，但結果不是很明顯。

❼ 爬桿機器人的工作原理是什麼

一、爬桿機器人
該機器人模仿蟲蠕動的形式向上爬行，其爬行運用簡單的曲柄滑塊機構。其中電機與曲柄固接，驅動裝置運動。曲柄與連桿鉸接，其另一端分別鉸接一自鎖套（即上下兩個自鎖套），它們是實現上爬的關鍵結構。當自鎖套有向下運動的趨勢時，由力的傳遞傳到自鎖套，球、錐管與圓桿之間形成可靠的自鎖，阻止構件向下運動，而使其運動的方向始終向上。
二、功能原理
通常情況下，一部的機器需要通過電機帶動一系列復雜的機構使其正常運轉，這其中涉及到很多簡單且基本的機械機構。當然，也可以直接通過電機帶動整部機器的運轉，這完全取決於機器所需完成的工作以及設計該機器時所面臨的種種實際情況。針對該爬桿機器人，有兩套設計方案，分別是：由曲柄滑塊機構帶動和由氣壓元件直接驅動。
1、首先，讓我們來看一下曲柄滑塊機構是如何工作的。
在平面連桿機構中，能繞定軸或定點作整周回轉的構件被稱為曲柄。而通過改變平面四桿機構中構件的形狀和運動尺寸能將其演化為不同的機構形式，就曲柄滑塊機構而言，它是通過增加鉸鏈四桿機構中搖桿的長度至無窮大而演變過來的。改機構實際上是由一曲柄一端鉸接在機架上，另一端鉸接一連桿，連桿的另一端聯結一滑塊，在曲柄為主動件運動時帶動連桿，連桿又帶動滑塊，使其在平面某一范圍內做直線往復運動。
2、其次是氣動的原理。
該運動原理與上述的曲柄滑塊機構相比，在保留兩滑塊作為自鎖裝置的前提下，省略了聯結兩滑塊的傳動裝置，轉而用兩個汽缸直接帶動兩個滑塊的上下移動。