生產線機械臂滑動裝置

A. 工業機械臂的分類

機械臂是「ROBOT」一詞的中文譯名。由於影視宣傳和科幻小說的影響，人們往往把機械臂想像成外貌似人的機械和電子裝置。但事實並不是這樣，特別是工業機械臂，與人的外貌往往毫無相似之處。根據國家標准，工業機械臂定義為「其操作機是自動控制的，可重復編程、多用途，並可以對3個以上軸進行編程。它可以是固定式或者移動式。在工業自動化應用中使用」。操作機又定義為「是一種機器，其機構通常由一系列相互鉸接或相對滑動的構件所組成。它通常有幾個自由度，用以抓取或移動物體（工具或工件）。」所以對工業機械臂可能理解為：擬人手臂、手腕和手功能 的機械電子裝置；它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態）的時變要求進行移動，從而完成某一工業生產的作業要求。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構件；進行激光切割；噴塗；裝配機械零部件等等。

B. 沖壓機械手和沖壓機器人的區別

機械臂是一種機械裝置，可以是自動的也可以是人為控制的；工業機器人是一種自動化設備，機械臂是工業機器人的一種，工業機器人也有其它形式。所以雖然兩者含義不同，但是指代的內容有重合的部分。
所以簡單來說，工業機器人的形式有很多種，機械臂只是其中一種。
工業機器人和機械手臂有什麼區別
工業機器臂
工業機器臂是「一種固定或移動式的機器，其構造通常由一系列相互鏈接或相對滑動的零件組成，用以抓取或移動物體，能夠實現自動控制、可重復程序設計、多自由度（軸）。其工作方式主要通過沿著X、Y、Z軸上做線性運動以到達目標位置。」
工業機器人
根據ISO8373定義，工業機器人是自動執行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智慧技術制定的原則綱領行動。
機器人與機械臂的區別
機械臂是機器人領域中使用最廣的一種機械裝置，廣泛應用於工業、醫療甚至軍事、太空領域。機械臂分四軸五軸六軸多軸，3D/2D機器人，獨立機械臂、油壓機械臂等，雖然種類很多，但是它們有一個共同點就是能接收指令並精確定位到三維（或者二維）空間上的點進行作業。
機器人於機械臂不同的是，機器人既可以接收人類的指令，還可以按照人類預先編排好程序執行作業，還可以根據人工智慧指定的原則行動。在未來機器人將更多地協助或取代人類的工作，特別是一些重復性的工作，危險的工作等。

C. 分析你所熟悉的一個機械裝置

我熟悉的機械裝置-------自行車
1、自行車制動系統中的車閘把與連桿是一個內省力杠桿,可增大容剎車皮的拉力.
2、鏈輪牙盤與腳蹬,後輪與飛輪,車龍頭與轉軸等都是輪軸,利用它們可以省力.
3、自行車的外胎,車把手塑料套,踏板套,閘把套等處均有凹凸不平的花紋以增大摩擦.剎車時,手用力握緊車閘把,增大剎車皮對車輪鋼圈的壓力,以達到制止車輪滾動的目的.剎車時,車輪不再滾動,而在地面上滑動,變滾動為滑動後,摩擦大大增加,所以車能夠迅速制動

D. 跪求～機械設計高手幫幫忙～

新型多關節式機械手臂的設計
一 問題
機械手臂的重量問題，特別在關節多而長的機械手臂中猶為突出，現構想用同步帶傳輸動力，僅用兩個電機帶動多個關節，並將電機下置，減輕臂的重量。
二 機構設計
本機械手臂設計的主要思路是將動力裝置下載至底座，由同步帶將動力傳遞給各關節。在關節處設置有離合、制動裝置。提高了手臂的靈敏性和空間的柔性運動。
由於在關節處採用了離合器，類似於將電機安裝在關節處直接驅動手臂，相當於四個動力源。
1、 機械手臂座的結構設計
機械手主要由臂座和手臂兩部分組成，臂座的主要任務是支撐和完成手臂回轉，實現其在整個空間的活動。手臂運動的快慢和正反向控制，可由控制器調節電機的轉速和轉向來實現。
2、 臂關節結構設計
多關節手臂關節的動力靠同步帶來傳遞，同步帶傳動以其體積小，重量輕，結構簡單
傳動比准確而保證了手臂運動的靈活性和定位的准確性。機械手臂的運動是通過臂關節
的擺轉來進行的。
三 手臂的運動
機械手臂的運動范圍受其結構的限制，在手臂的運動到達結構位置之前，必須使其自動停止。
四 具體方案
方案一
在設計機械手臂座的時候，用兩個電機提供動力。
左邊一電機通過諧波減速器減速後，通過齒輪來控制手臂的回轉，而手臂彎曲動作的動力，由右邊一電機提供。電機2同樣也是通過諧波減速器減速後，通過一個長軸，把動力傳到底部的小齒輪上，再由小齒輪與大齒輪的嚙合，把動力傳到那豎直的錐齒輪上，又通過錐齒輪之間的嚙合，把動力與運動傳遞到橫軸上，這樣，再通過鍵連接，就能把動力傳到那帶輪上。這樣，帶輪就以一定的速度不停的轉，以給臂關節通過同步齒型帶傳遞動力。
在設計臂關節結構時，我們用兩個同步齒形帶輪來傳遞動力，而帶輪又與軸和機械式離合器的左半邊相連，這樣，就使軸與左半邊相連的離合器轉動。在右半邊為一電磁製動器，制動器的左半邊與離合器的右半邊相連，而且通過盤與上臂相連。這時，當電磁鐵通電時，制動器吸合，這時離合器也分開。這樣，上臂就停止在所要求的位置上了。當電磁鐵失電時，由於彈簧力的作用，把制動器推開，同時離合器在彈簧力的作用下自動嚙合，手臂恢復原有的運動。
註：機械手臂的運動范圍手其結構的限制，在手臂的運動到達結構位置之前，必須使其自動停止。機械手臂的運動機械位置是有關節處牙嵌離合齒上的突起部分而定。手臂在極限位置自動停止，反向運行的條件完全是靠離合齒上的凸起部分與滑塊的接觸實現的。為了使離合齒輪能順利的脫開和嚙合，對離合齒上的凸起部分斜面的升角β≥arctgμν。只有滿足這個條件，離合齒上凸起部分的斜面與滑塊在滑動時才不會發生自鎖。這樣手臂才能自動停止和反向動作！
方案二
此方案在臂關節的結構設計上與方案一有所不同。這里設計成中心軸不轉動。改在同步帶輪處裝兩個軸承。這樣，帶輪可自由轉動，而不會影響軸，且把離合器的左半邊加工在帶輪上，這樣，不僅可以縮小空間，而且可以提高強度。其餘與方案一相同！

E. CATIA中DMU一個機械裝置中旋轉接合+曲線滑動接合，中間有一段空行程，怎麼連貫模擬

目前我沒有看清楚你上面部件怎麼帶動下面部件運動的，否則可以給你講的更清楚一些。
其實要實現這個並不復雜，你可以考慮採用點-線接觸來驅動下面部件。線放在上面部件裡面，點放在下面部件裡面。
上面部件與下面部件接觸之前，曲線的圓心和上面部件旋轉中心重合，接觸以後，用接觸面的曲線驅動下面部件。然後就可以完整的模擬運動了。
說白了，你把它想像成一個凸輪機構，只是前半段是一個虛擬的不存在的凸輪，希望對你有用，不明白的地方可以繼續問我。

F. 工業機器人常用的傳動裝置有哪一些類型

工業機器人常用的傳動裝置：軸承、齒輪、減速器、帶傳動、纜繩
軸承作用：支撐機械旋轉體，用以降低設備在傳動過程中的機械載荷摩擦系數，影響著機器人運轉平穩性，重復定位精度，動作精確度。
直齒輪或斜齒輪作用：為機器人提供了密封的、維護成本低的動力傳遞，它們應用於機器人手腕；
大直徑的轉盤齒輪作用：用於大型機器人的基座關節，用以提供高剛度來傳遞高轉矩；
雙齒輪驅動作用：被用來提供主動的預緊力，常被應用於大型龍門式機器人和軌道機器人；
蝸輪蝸桿作用：被應用於低速機器人或機器人的末端執行器中。
行星齒輪作用：降低轉速增大扭矩和降低負載/電機的轉動慣量比，常應用於伺服電機、步進電機與直流電機等傳動系統；
減速器：減速機是工業機器人三大重要構件之一。
同步帶傳動作用：常用於兩個減速機之間，同步帶傳動的帶輪和傳動帶之間沒有相對滑動，能夠保證嚴格的傳動比。
纜繩作用：使驅動器布置在機器人機座附近，從而提高動力學效率，多用於多關節柔性手爪。

G. 滑觸線的重要裝置

集電器是滑觸線零碎中集電側拾取電能的重要安裝，它經過集電刷與導軌的滑動接觸，將電能間接傳導至用電器，從而完成零碎的挪動供電。集電器由機械構造的張力安裝和間接與導軌滑動接觸的集電刷兩局部構成。
機械構造的張力安裝確定集電刷與導軌的滑動接觸壓力和機構的穩固性，集電刷則是導軌滑動接觸拾取電能的導體，它的功能和導電質量以及資料構造成分的優劣，將間接影響全部零碎設備的平安運轉質量。
滑觸線用於給挪動中的設備供電，由兩局部構成，滑線導軌（固定局部，與電源相接，常導軌由單長4m/根或許6米/根銜接而成），集電器（滑動局部，可在滑線軌道上或內滑動並與銅條接觸取電，集電器用於與挪動電機相連）。
滑觸線系統部件數量的計算
1.滑觸線系統最基本的組成部件
通常情況下最基本的滑觸線系統應包括以下的部件
導桿（含絕緣護套）
接頭（含接頭護套）
導體提掛件（及提掛件支架）
固定夾
端頭部件
動力輸入部件
膨脹部件
集電器
集電器用安裝支架
2.滑觸線系統其他可能用到的部件
絕緣部件
拾起導向裝置
3.滑觸線部件數量計算的步驟
考慮是否需要膨脹部件
導桿規格的選擇
考慮供電點的位置及數量
計算導桿的數量
計算接頭及護套的數量
計算固定夾的數量
計算提掛件的數量
計算集電器及支架的數量
4.膨脹部件數量的計算
考慮是否需要膨脹部件
SL2－系統長度小於150米的時候不需要膨脹部件。
SL3－系統長度小於200米的時候不需要膨脹部件。
膨脹部件數量的確定
當系統需要膨脹部件的時候根據下面的公式確定膨脹部件的數量。
n=(Ta max-Ta min)×(L-L0)×1000×ce/exp
其中n－膨脹部件的數量
Ta max－滑觸線允許的最高溫度(PVC護套是80℃,PPO護套
是120 ℃)
Ta min－現場可能出現的最低溫度
L－系統的實際運行長度(單位：米)
L0－不需要膨脹部件的最大系統長度(單位：米)
ce－膨脹系數(鍍鋅鋼-0.0000126/銅-0.0000162/鋁-0.0000235)
exp－膨脹部件的工作范圍(單位：毫米)
SL2－50毫米
SL3－200毫米
例如：一個180米長的系統，最低環境溫度－10 ℃，使用標准型鋁導體。
如果採用SL3導體不需要配置膨脹部件。
如果採用SL2導體則需要膨脹部件
n=(80-(-10))×(180-150)×1000×0.0000235÷50≈1.3
如果n的數值有小數那麼不論小數有多大都需要進位，上面的例子中每相(及每根)就需要膨脹部件2件。需要注意，同樣的條件採用不同材質的導體，膨脹部件的數量是不同的。
例如：一個180米長的系統，最低環境溫度－10 ℃，使用標准型SL2銅導體。n=(80-(-10))×(180-150)×1000×0.0000162÷50≈0.9對於銅導體和鍍鋅鋼導體同樣的條件需要的膨脹部件的數量要小於鋁導體。
5.導桿規格的選擇
對於採用380V供電的系統，行車的運行電流約為其總功率數的2倍。
對於包含一個以上行車的系統，系統總的運行電流需要考慮以下的情況。
- 一台行車：所有行車中最大的兩台電機
- 兩台行車：所有電機中最大的三台電機
- 三台行車：所有電機中最大的三台電機
- 四台行車：所有電機中最大的四台電機
在確定系統的運行電流後根據下面的環境溫度(Ta)與行車暫載率系數(Duty)確定系數(K)，導桿的實際允許電流I=標稱電流×K。需要選擇I大於系統實際運行電流之規格的導桿。

H. 自製一個真空吸盤裝置(機械臂！)簡易的就好！只用真空器！ 不用電磁閥

真空發生器和吸盤那肯定是不能隨意搭配的了，簡單來說，真空發生器就只有三個參數，一個消耗壓縮空氣流量，一個抽真空流量，還有一個真空度。真空度是屬於發生器的自身性能，和吸盤無關，當然如果你需要相同的吸盤配套不同的發生器，那麼肯定是真空度高的那種發生器所能夠使吸盤產生的吸力更大些。所以發生器一般都有兩種設計，真空型和流量型。如果你要求單位面積上的吸盤吸力大些，那你就選真空型的，如果你要求真空抽氣量大些，比方說你用吸盤吸透氣性的東西，例如木板，那你的發生器就得選流量型的，因為如果你選真空型的，沒有真空抽氣流量的保證，那麼真空度還是上不來，也就是達不到發生器的最高真空度工作性能。 搭配標準的話，就相當於說是如何設計了，先確定好是流量型還是真空型，然後根據再根據流量來設計，這個設計就相當於是水泵抽水池裡的水的概念了，（不管是真空型還是流量型，只要抽氣流量大）就相當於水泵大，抽水就快。接下來就是去計算水池裡有中國水了。水就是發生器需要抽走的空氣，這個有中國呢？吸盤里有空氣要抽走，真空管路里有，真空元件（過濾器，電磁閥，真空罐等）里也有，你把這些需要抽氣的容積算出來，然後乘以一定的倍數就是用來選型的依據了，另外即便不考慮真空管路泄漏的話，你吸盤與吸取的工件表面之間肯定還是有泄漏的，比方說工件高低不平，或是工件自身有透氣性，抽氣流量的倍數就又要增加了。對於表面不透氣，真空管路無泄漏的理想情況來說，你用多大多小的真空發生器都可以把空氣抽光，只是耗費時間長短的區別了，而這個時間長短就是你再設計中所自行提出的設計要求，或是說系統工作性能了。 希望能幫到你，更多的可以訪問我空間聯系。

I. 生產線上機器人機械臂是怎麼實現精確定位的

最直接的方法是採用非接觸位移測量感測器，安裝到機械手上，測量距回離被測物體的距離答，從而精確定位控制機械手動作。
非接觸位移測量感測器有以下特點「
◆量程最小2mm，最大1250mm
◆量程起始距離最小10mm，最大260mm
◆頻率響應：2K、5K、8K、9.4K；
◆解析度最高0.01%,線性度最高0.1%
◆支持多個感測器同步採集
◆支持特殊量程
◆特殊應用(如路面平整度，高溫被測體，管道內徑，石油鑽桿內外螺紋測量等)
◆針對串口，提供了運行應用的DLL開發庫，方便用戶開發應用軟體
◆非接觸位移精密測量。