打球装置机械结构

㈠ 大学生机械投篮

投篮机器人

大家都知道或打过篮球，那我们可不可以让机器人打篮球呢？自己搭建机器人，让机器人投篮。比一比看谁的机器人投篮又准又快。

一、学习内容
1．想让投篮机器人做什么
(1)让投篮机器人做什么
(2)分析投篮机器人的机械结构

2．认识投篮机器人的结构
观察机器人的结构特点

3．投篮机器人的程序
(1)利用INVENTOR4编写程序
(2)想一想，如何使投篮更快更准

二、活动场地
1. 机器人投篮赛的活动场地为120cm×220cm。
2. 场地主色为绿色，从起跑线开始，投篮区域颜色依次为绿、白、黑、白。
3. 起跑区域为40cm，投篮最底线距离底边60cm，起跑线为3cm宽的黑线，投篮区为 起跑线至投篮底线之间，并由20cm宽的白色、黑色、白色同心半圆(直径40cm) 及靠近起跑线的绿色区构成。
4. 篮筐直径15cm、高20cm，篮板40cm×40cm，距离底边23cm。

三、想让机器人做什么
机器人到达黑色投篮区后将球投向篮筐。

投篮机器人的机械结构分析
1．检测到黑色投篮区
2．要有一个驱动马达让小车跑
3．要有一个马达控制投篮臂

四、技术实现
1．如何发现投篮区？
可利用光电传感器，发现黑色投篮区时，光电传感器所测到的光值会有所改变，根 据数值决定是否停止前进，进行投篮。

2．如何用一个马达控制轱辘？
投篮机器人与我们前面搭的竞速机器人有所不同，这里我们要用一个马达提供动力来源。
如何投篮？
如何用一个马达控制投篮臂。
在这里我们介绍两种搭建方法：马达直接驱动投篮及利用橡皮筋伸缩力来控制投篮臂。

五、搭建

马达直接驱动投篮臂 利用橡皮筋伸缩力来控制投篮臂

1. 马达直接驱动投篮臂的投篮机器人的参考搭建步骤

在这个模型的搭建中用到两个马达，一个用于驱动车子运动，另一个用于完成投篮动作。

(1)底部结构 （2）. 橡皮筋控臂投篮机器人的结构

因为只能使用一个马达来提供机器人移动时所需的动力，所以我们使用小齿轮和冠状齿轮，通过动力传导，来驱动机器人行动。我们用触动传感器控制机器人启动。

用另一个马达控制投篮臂
(2)机械臂的结构及制作

调节抛物线的角度 调节橡皮筋的伸缩力
投篮臂和车身连接，再装上RCX，投篮机器人的搭建工作就完成了。

六、利用INVENTOR4来设计控制程序。
参考程序如下：

1.由于投篮机器人要反复进行投篮动作，每次都要按RCX上的启动开关，很不方便， 所以要利用一个触动开关来做启动开关。
2.当按下启动触动开关时，投篮机器人要冲出起跑线。
3.当光电传感器测得的光值小于或等于40时，说明机器人到达投篮线。
4.机器人到达投篮线时开始投篮，其动作步骤如下：
(1)机器人首先要停下。
(2)C马达转动带动投篮臂。
(3)投篮后机器人要返回起跑线。

注意：在执行程序时，机器人检测到的光值要实地测量，否则机器人不会按你的要 求执行。

如果我们用左边所示图标，该如何编写程序？

㈡ 离合器操纵机构—机械式组成有哪些

离合器操纵机构机械式:由踏板、离合器拉线、分离拨叉、分离轴承、等组成。

离合器位于发动机和变速箱之间的飞轮壳内，用螺钉将离合器总成固定在飞轮的后平面上，离合器的输出轴就是变速箱的输入轴。在汽车行驶过程中，驾驶员可根据需要踩下或松开离合器踏板，使发动机与变速箱暂时分离和逐渐接合，以切断或传递发动机向变速器输入的动力。

离合器是机械传动中的常用部件，可将传动系统随时分离或接合。对其基本要求有：接合平稳，分离迅速而彻底；调节和修理方便；外廓尺寸小；质量小；耐磨性好和有足够的散热能力；操作方便省力，常用的分为牙嵌式与摩擦式两类。

操纵机构始于驾驶室内的离合器踏板，终于离合器内的分离轴承。

离合器操纵机构分类：（按离合器所需的操纵能源分）人力式：机械式、液压式；动力式：助力式、伺服式。

机械式：杆系。机构简单，容易制造，摩擦大，布置困难。绳系。绳索寿命短，拉伸刚度小，可远距离操作。机械式操纵装置结构简单，制造成本低，故障少。但机械效率低，绳索拉伸变形导致踏板自由行程增大。

液压式：操纵机构具有摩擦阻力小，质量小，布置方便，接合柔和，不受车身变形的影响。

助理弹簧离合器操作机构：在离合器踏板的前段行程中，离合器压紧弹簧压缩量和压缩力还不大，造成的踏板阻力与助力弹簧附加阻力的总和在允许范围内。

在踏板行程的后半程，离合器分开，为了换档或制动等操作，需在这最低位置保持一段时间，这时助力弹簧释放前半程储存的能量，减少驾驶员的踏板力。但这种助力效果不大。

气压助力离合器操纵机构：利用发动机带动的空气压缩机作为主要的操纵能源，驾驶员的肌体作为辅助的和后备的操纵能源。驾驶员能随时感知并控制离合器分离和接合程度（依靠气压助力装置的输出压力必须与踏板力和踏板行程成一定的递增函数关系）。当气压助力系统失效时，保证仍能人力操纵离合器。

㈢ 机器的组成与结构有哪些

功能与性能的实现是靠机器的结构来保证的。例如，图3-3搅拌反应器内的搅拌功能是由电容动机1经一对带轮2、传动带3，再经搅拌轴4带动叶轮5来实现的。电动机、带轮、传动带、搅拌轴、叶轮都是这台机器结构的一部分，它们在实现搅拌功能中所起的作用是各不相同的。其中电动机的作用是将电能转化为机械能的装置；带轮、传动带、搅拌轴则是将电动机的转动传入工作部位——密封的盛装化工物料的反应罐6中的叶轮5上，起改变运动速度、方向、位置的作用；而叶轮5则直接实施对化工物料的搅拌作用。

机器的种类是多种多样的，其结构也不尽相同。但任何一种机器，从功能的角度来看可以分为以下几个部分，如图3-4所示。

图3-4机器的组成

㈣ 求乒乓球发球机内部构造示意图写作需要，拜托！

乒乓球发球机的工作原理、过程及设计
1.乒乓球发球机的工作原理
乒乓球发球机是集电子、机械和计算机技术为一体的综合技术产物，它具有自动化程度高、灵敏度高、稳定性可靠等多种特性。它的基本工作原理是利用转轮摩擦球原理，乒乓球由于受到一个旋转磨擦轮的作用可以获得一定的初速度，而摩擦轮在一个直流电机的控制下工作。当电机带动驱动轮转动时，会磨擦乒乓球球使球获得一定的动能，乒乓球才得以发射出去。这种原理方案既简单又实用，它既能保证乒乓球球发射的稳定性，又能极好地控制乒乓球发射的角度及速度，使用户随心所欲地练习打乒乓球。
设轮子的角速度为ω，半径为R，那么就可以计算出轮子线速度:V=ω×R
则在瞬时间网球所获得的速度为V，这就是乒乓球的初速度。
因此通过测量轮子的线速度就可以求得乒乓球的初速度。
2乒乓球发球机的工作过程
乒乓球发球机的工作过程是乒乓球球首先贮藏在储球箱里，当电源接通后供球装置内的电机工作，通过齿轮传动机构带动储球器里的搅拌器旋转，乒乓球经漏斗进入送球装置。由送球装置内的叶片轮旋转将球送出，经送球管道到达机头处的出球口。叶片轮也由电机经传动机构带动，叶片轮转速由对直流电机进行PWM脉宽调制控制这样就可以控制单位时间内发出球的个数。乒乓球到达出球口后，驱动轮旋转摩擦乒乓球从而使球发出。按动机头左右摆动装置箱上的按钮可以通过箱内的类似曲柄摇杆机构实现机头的左右摆动。调解机头上的手动调解按钮可以通过机头上的弹簧装置实现机头的上下调节。3乒乓球发球机总体结构设计
乒乓球发球机总体结构设计包括：底座部分的设计，送球装置的设计，球道的设计，储球器的设计，调整装置的设计，机头部分的设计，电动机的选择等。
3.1乒乓球发球机整体方案的确定
3.1.1乒乓球发球机设计要求：
乒乓球发球机需要满足的主要要求如下所示：
1、令使用者更加掌握有度，多落点，多角度。
2、出球频率：30-72次/分钟；出球速度：4–50公尺/秒
3、出球角度：可调范围30度；出球弧度：可调范围40度
4、出球速度，出球频率通过遥控器操作。
3.2.2整体方案的确定：
根据以上要求，现确定出本套发球机整体方案如下：
1、机体材料主要选用增强塑料，ABS制成。部分零件选用优质钢制成，关于这些材料的优点将在下面具体介绍。
2、发球采用固定在出球口上的摩擦轮旋转摩擦乒乓球将球发出的原理。出球口采用单轮驱动，并且单轮可实现八种方位的调节，从而能够使发出去的乒乓球实现八种不同的旋转。
3、送球装置，球口驱动轮装置，储球器内搅拌器均采用小功率直流电机驱动。
4、通过曲柄连杆装置实现机头的左右来回摆动，曲柄轮装置仍采用直流电机驱动。
3.2底座部分的设计
发球机底脚采用四个滚轮装置。一方面四个滚轮足以承受机体重量，另一方面采用滚轮可以轻松的挪动机体，从而给用户带来方便。底座板采用薄金属件，能够很好的承受机体重量。
3.3送球装置的设计
送球装置是整套乒乓球发球机的核心部分，也是衡量一套乒乓球发球机性能是否优越的重要标准。因此，送球装置能否顺利实现预期送球功能关系到整套产品能否被成功设计出来。因此，送球装置的设计是整套产品设计中的重要环节。
本装置采用的是叶片轮旋转送球机构，叶片轮由一个直流电机带动齿轮传动机构驱动。叶片轮转动一周可以送出六个球。对直流电机进行PWM脉宽调制可以改变电机转速从而改变叶片轮转动速度，从而改变送球频率。叶片轮所在的中隔板与邮件玻璃板构成一密闭室。为了防止卡球现象，叶片轮后是一段弯曲的球道，从而使乒乓球能够顺利地进入送球管道。在送球装置内共设计两个直流电机。其中一个电机通过齿轮传动同时带动叶片轮和搅拌器转动，另一个直流电机带动曲柄连杆机构实现机头的左右摆动。电机的选用在下面章节介绍。
3.4.材料的选择
送球装置中，装置壳体，叶片轮，及中隔板的制作材料是增强塑料，增强塑料的特点：有较高的强度，刚度，韧性；有良好的耐磨性与耐疲劳性，并有较高的热变形温度。从增强塑料的特点上来看，它是适合做这些部件的材料的。
送球装置中，三对传动齿轮以及齿轮轴均采用ABS材料注塑制成，ABS材料的特点：ABS是由苯乙烯—丁二烯—丙烯腈为基的三元共聚体，故具有良好的综合性能，即高的冲击韧性与良好的机械强度；优良的耐热，耐油性与化学稳定性；尺寸稳定，易于成型和加工，且表面可渡金属；电性能良好。鉴于ABS材料具有以上优良的特性，正适合齿轮这种转速高，强度、冲击韧性大，局部温度高，加工较为复杂的装置，因此特选用ABS作为三对齿轮与齿轮轴的制作材料。
3.4.1叶片轮的设计
叶片轮的作用是通过其旋转将球顺利地送入送球管道中。本套发球机的叶片轮采用六叶片机构，即旋转一周输送六球，选用ABS材料注塑制成。叶片厚度为42mm。
3.4.2中隔板的设计
中隔板的作用是安放叶片，电机与轴承，并且与有机玻璃板共同封闭住电机，叶片轮与乒乓球。因此，中隔板的厚度要综合考虑以上几个因素。中隔板的具体尺寸见CAD送球装置部件图。
3.5.传动齿轮的设计
在本设计中采用三对齿轮传动，两对斜齿圆柱齿轮和一对圆锥齿轮传动。即可以实现同时控制叶片轮同搅拌器的转动。由于本套设备中的齿轮传递力矩相对较小，对齿轮材料的强度要求也不是很高，因此所用塑料齿轮，制造材料选择ABS。
塑料齿轮以质轻、耐磨、耐腐蚀、振动小、噪音低、化学性能稳定、加工成本低、便于大批量快速生产等众多优势受到了很多传动机构及研发工程师的青睐。其设计过程大体上分为以下几个部分：齿轮副理论设计、齿轮模具设计、齿轮模具制造和齿轮注塑生产，其流程如下页图所示：
鉴于目前常用的塑料齿轮多为渐开线小模数齿轮，故本套系统的直齿传动齿轮的模数选为1。现选择一对直齿齿轮对其进行参数设计：
1、模数：m=1
2、齿数：Z1=60mm，Z2=120mm，即传动比i=2
3、分度圆直径：d1=60mm，d2=120mm，故中心距a=90mm
4、压力角：α=
5、齿顶高系数：=1，故两齿轮的齿顶圆直径为：=62mm,=122mm
6、顶隙系数：=0.2，故两齿轮的齿根圆直径为：=57.6mm，=117.6mm
其他齿轮的参数选择方法同这一对齿轮，现不予一一介绍。

3.6传动轴的设计
传动轴采用增强固体塑料注塑制成，传动轴的设计参照金属轴的设计方法，现选第一对传动轴进行设计：
第一对轴连接的是电动机和齿轮，已知通过脉宽调制后电机的转速范围为：10r/min—24r/min,电机功率为：50W。
即轴的最小直径d=A0mm=100×=17mm
即需要的轴的最小直径为17mm，本套系统中设计的轴的直径为20mm，因此可以满足要求。
3.7送球管道的设计
发球球道基本设计原则就是能够将乒乓球顺利地送入发球口处，不能造成中间卡球。
发球管道的材料选用增强塑料，一方面能减轻底座承受的重量，便于安装与固定；另一方面可以减少制造成本。送球管道下部分同送球装置顶盖的凸台处用四个螺钉连接，上面部分同机头的调整弹簧采用过盈连接，从而保证了乒乓球能够顺利进入机头发球口处。在球道中间部分还设置了与回收球网相连接的套环。
3.8储球器的设计
储球器是乒乓球的盛放装置，负责将乒乓球顺利送入送球装置中。
在设计中，储球器的材料选用增强塑料，储球器的下端设计成倾斜面，从而可以将乒乓球集中到储球器口处。为了进一步防止由于乒乓球互相挤压而产生的压力将球卡在球道处，在储球器底板靠近球口处设置了一个搅拌器装置。通过搅拌器的搅拌消除球与球之间的持续静止压力从而有效地防止了卡球现象的发生。
3.9机头的设计
机头是最终实现发球的装置，是整套系统中功能实现的装置。因此，这个装置也是整套乒乓球发球机的重要的一个部分。本套系统中机头的设计主要包括以下部分：发球口，发球电机，旋转刻度盘以及弹簧。
出球口的直径为40毫米，厚度为5毫米，材料选用增强塑料，机头可以实现通过横摆装置实现左右自动摆动，通过手动按钮和弹簧装置实现上下移动。
3.10调整装置的设计
调整装置是乒乓球发球机实现智能化，人性化的一个典型设计部分。这部分所起的作用是带动机头左右摆动，从而发出来自各个方位的乒乓球。极大的模拟了人工陪练。
根据机头的特点，选用曲柄摇杆的机构实现机头的左右摆动。送球装置内的一个直流电机带动曲柄杆转动，进而通过摇杆的牵引使转盘左右运动从而使固定在转盘上的机头实现左右摆动。通过对曲柄杆长，摇杆长，转盘圆心与曲柄杆固定处的距离进行合适的设计，能够实现对机头相应转角范围的设定。
在本套设计中，曲柄杆长选用，摇杆长选用120mm，转盘中心与曲柄杆固定处的距离选用，机头处于正中心位置，从而实现了当摇杆到达极限位置时，机头能够左右对称的摆动，且摆动夹角为30度。
3.11小结
本章对乒乓球发球机的设计原理及整体结构作了一个总体的说明，对其相应部分所具有的功能也作了一个详细的介绍，并对该机器的实际问题提出了具体设计方案。这将对乒乓球发球机的制造和这方面工作的开展大有好处。

http://www.zuojiaju.com/thread-32327-1-1.html

㈤ 振打器结构

振打器结构就是由电源以及发动装置，另一个就是驱动频率的发射器来进行结构操作，安全使用。

㈥ 机械通常由哪几部分组成各部分起什么作用

机械通常由动机部分、工作部分、传动部分三部分构成。

一、 动机部分

动机部分的功能是将版其他形式的能量变换权为机械能（如内燃机和电动机分别将热能和电能变换为机械能）。原动部分是驱动整部机器以完成预定功能的动力源。

二、 工作部分

其功能是利用机械能去变换或传递能量、物料、信号，如发电机把机械能变换成为电能，轧钢机变换物料的外形等。

三、 传动部分

其功能是把原动机的运动形式、运动和动力参数转变为工作部分所需的运动形式、运动和动力参数。

(6)打球装置机械结构扩展阅读

主要特征

机械是一种人为的实物构件的组合。

机械各部分之间具有确定的相对运动。

机器具备机构的特征外，还必须具备第3个特征即能代替人类的劳动以完成有用的机械功或转换机械能，故机器能转换机械能或完成有用的机械功的机构。从结构和运动的观点来看，机构和机器并无区别泛称为机械。

㈦ 什么叫机械结构示意图

用简单的线条描绘机械结构

㈧ 经常看到机器人跳舞打球什么的，请问这些是怎样实现的，编程语言用的是什么啊 单片机控制的吗

用到电子、机械、编程的相关知识，电路主要是电源信号采集处理等功能，机械主要负责一些机械运动的结构设计，编程大部分用的是C语言，写入单片机或者其他cpu实现控制或者时序控制功能。一句话总结大体上就是在cpu在程序运行下，通过电路驱动电机等机械部件，实现动作，同事传感器之类的采集到信息通过电路送到cpu处理。

㈨ 机械的结构与机构有什么不同

机械结构来，是指机械设备中的不动自的设备主体构件，比如机械设备的机架等。机械机构是指用来传递与变换运动和力的可动装置，简单来说就是若干个加工件（或标准件）通过各种方式连接，以达到某种预想动作的部分。
机械机构包含机结构，但机械结构不包含机构。

㈩ 有哪些生活中常见的巧妙的机械结构

6、齿轮机构

齿轮机构应用较多，最常见的是机械手表、汽车变速箱。通过不同齿数齿轮的转动来进行时间控制与速度调节。

机械机构是与生活息息相关的，机械机构的发明与应用也是为了提高人们的生活质量。

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