❶ 机械手毕业设计
引 言
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。
本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对实验室现有的TVT—99D机械手模型进行开发。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、汽缸、气控机械抓手等；电气方面由步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
本课题是有我和徐立同同学合作共同完成,在整个设计过程中徐立同同学主要负责硬件方面如接线、画各个电气设备的电路接线图等；而我则是主要负责软件部分,在实际的设计调试过程中我主要负责PLC的接线编程、调试等工作。当然了硬件和软件是不分家的，谁也离不开谁，因此，在整个设计过程中各种方案的敲定与实施均是由我们俩个在指导老师的帮助下共同研究、推敲、讨论试验调试中确定的。为了能够实现机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。再加上本课题开发的机械手采用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件的搬运的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并要实现根据工件的简单的变化要求随时更改相关控制参数。为达到这些要求，我们设计的控制方案尽量在我们力所能及的范围内选择最佳的方案。如在本设计中遇到的对直流电机的控制问题中，在控制直流电机正反转的问题上通过老师的指导我们想到了两种控制方案：一种是在原设备的基础上加上四个继电器实现其控制功能；另一种则是根据三菱公司的FX2N系列PLC的输出端的内部电路的特点，可以在不增加其他设备的情况下实现控制要求。我在最大限度的满足工艺流程和控制要求的同时，还要考虑要有很高的性价比，因此我们选择了后一种方案。也许后一种方案有其弊端，但目前还没有发现。望大家多多指教。
当然了，由于我们水平的限制和时间的仓促，在很多地方的控制方案还不是很理想，同时还遗留有很多的问题，需要进一步的研究中才能解决，望各位老师和广大同学批评和指教。 机械手的毕业设计说明书一．前言1．1设计的意义与作用机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过程中，抛光这一工艺工作。缝纫机针且夹紧不方便，要使用一个专用夹具用于抛光工作，为了解决以上传统的缺点，设计了该液压式摆动机械手。1.2机械手的工作原理 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手臂的上下能够摆动，手臂的回转运动，手腕的回转运动及手部的夹持运动，本次设计的机械手主要用于缝纫机针的抛光工作，可用几台液压摆动机械手与抛光机相配合，进行协调实现抛光工作的自动化生产线，机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转又往复移动的抛光机上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，自动线上有4台机械手，各机械手间互传递着缝纫机针，调换缝纫机针的大小头，并进行粗精抛光操作。1．3抛光自动生产线的组成及工作原理抛光自动生产线的平面布置图如下：1．4．自动生产线的工作方式及组成： 全线由震动式顺针机，上料工作台，4台机械手，4台抛光机和装针斗组成。4只抛光轮分别由电动机带动旋转，由另外的电动机经传动装置（如曲柄滑块机构）带动4只抛光轮一同作左右往复运动，每台机械手分别由自身的电子程序控制器控制，根据抛光工艺要求所编制的程序，依次进行程序转换，控制机械手液压系统的电磁换向阀，从而使机械手按程序进行各种动作。 4台机械手动作相同，全自动线动作过程如下：机械手1在上料位置工人将待抛光的针70-80支，经震动式顺针机整齐后送到待夹料位置，发信号启动，机械手1的手指将针夹牢，手臂顺时针回转90°到抛光位置（此时抛光机已经旋转并左右移动），手臂上下摆动一次，手腕回转180°手臂再上下摆动一次（手臂两次下摆动作时间不同，根据需要可自行调整），手臂顺时针再回转90°（即到180°位置），机械手1和机械手2同到换夹针位置，机械手2先将缝纫机针夹牢后再发信号，机械手1的手指才松开，并开始复原，即手臂逆时针回转180°，同时手腕反向回转180°，到达上料位置，等待下个工作循环，机械手2，机械手3，机械手4的动作程序与机械手1相同。缝纫机针就在各机械手间依次传递，调换针的大小头，进行粗抛和精抛操作。当机械手4抛光程序完成后，其手臂转到下料位置时手指松开，将抛光好的针卸到装针2．1液压摆动机械手的工作参数 抓针数量：一次夹持缝纫机针70-80只 座标型式：球坐标 自由度数：3个 手臂回转范围：0°-180° 手臂回转速度：90°／S 手臂的俯仰范围：0°-180° 驱动方式：液压驱动 控制方式：采用电子程序控制 定位方式：手臂回转的两端位置用死挡铁定位 手臂俯仰两端点：用活塞与端盖相碰定位2．2液压摆动机械手的工作原理简图：结论 液压摆动机械手能将工件从一个工位，传到下一个工位的工作，它从外部结构上把自动线中的各台自动机床联系成一个整体。有一定的握力和工作速度，有准确的定位精度，将零件可靠地装上夹具，能准确可靠的完成预定工作。参考文献
❷ 怎样写《浅谈现代机械设计方法》毕业论文
机械手夹持器毕业设计论文及装配图论文编号:JX402 包括装配图,字数:15384.页数:60摘要本次机械手的设计本设计说明书主要对于夹持器，伸缩臂，液压系统及PLC控制编程进行的设计思想和设计过程。内容主要包括：夹持器与伸缩臂总体方案的确定，采用了液压与电动驱动系统，相应的涉及到电机和液压缸的选择计算，总体结构设计、主要部件的受力分析和强度校核。关键词:机械手,夹持器,PLC,液压
Abstract
the this manipulator's design this design instruction booklet mainly regarding the screw clamp, expands and contracts the arm, the design concept which and the design process the hydraulic system and the PLC control programming carries on. The content mainly includes: The screw clamp and the expansion arm overall concept's determination, has used the hydraulic pressure and the electrically operated driving system, corresponding involving to electrical machinery and hydraulic cylinder's choice computation, gross structure design, major component's stress analysis and intensity examination. key word: Manipulator, screw clamp, PLC, hydraulic pressure
目录
摘要 1
Abstract 1
第一章 夹持器 3
1.1夹持器设计的基本要求 3
1.2夹持器结构设计 4
1.2.1夹紧装置设计. 4
1.2.2手爪的夹持误差及分析 7
1.2.3楔块等尺寸的确定 10
1.2.4材料及连接件选择 13
第二章 腕部 15
2.1腕部设计的基本要求 15
2.2具有一个自由度的回转缸驱动的典型腕部结构 15
2.3腕部结构计算 16
2.3.1腕部回转力矩的计算 16
2.3.2回转液压缸所驱动力矩计算 18
2.3.3回转缸内径D计算 20
2.3.4液压缸盖螺钉的计算 21
2.3.5静片和输出轴间的连接螺钉 23
2.3.6腕部轴承选择 24
2.3.7材料及连接件，密封件选择 24
第三章 伸缩臂设计 26
3.1伸缩臂设计基本要求 26
3.2方案设计 27
3.3伸缩臂机构结构设计 29
3.3.1伸缩臂液压缸参数计算 29
3.3.2导向杆机构设计 36
第四章 驱动系统 39
4.1驱动系统设计要求 39
4.2驱动系统设计方案 39
4.3驱动系统设计 40
4.3.1分功能设计分析 40
4.3.2液压泵的确定与所需功率计算 40
4.3.3确定泵的电机功率N 41
4.3.4液压元件的选择,如表5.2所示 42
4.3.5辅助元件的选择 43
4.5液压系统的验算 43
4.6液压系统图 44
4.6.1设计的液压系统图 44
4.6.2液压系统电磁铁动作顺序控制原理 44
4.6.3电磁铁动作顺序 45
第五章 PLC控制系统 48
5.1 PLC的构成及工作原理 48
5.2 PLC选择 48
5.3程序设计 50
5.4语句表 52
总 结 58
参考文献 59以上回答来自: http://www.lwtxw.com/html/44-5/5217.htm
❸ 求机械制造与自动化毕业设计——任意零件设计及夹具设计
S195柴油机机体三面精镗组合机床总体设计及夹具设计.rar活塞的机械加工工艺设计及夹具设计.rarCA6140型铝活塞的机械加工工艺设计及夹具设计.rar这几个都是
工艺设计和夹具的，还有更多的，发不过来了，团队图标里有我们的QQ号，另外楼主可以看看
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❹ 数控，机械专业类的毕业设计
jx206冷连轧机液压压下控制系统中的几个关键问题的理论研究
jx207冷轧带钢制造中分布式计算机控制系统的研究-3-3
jx208冷轧机
jx209立式组合机床液压系统
jx210组合机床设计
jx211机电产品国际招标投标实施办法
jx212机械手控制设计
jx213电机机座钻孔组合机床设计
jx214锡林右轴承座组件工艺及夹具设计
jx215MG132320-W型采煤左牵引部机壳的加工工艺规程及数控编程
jx216CA6140车床后托架加工工艺及夹具设计
jx217-27m3矿用挖掘机斗杆结构有限元分析
jx218_6136车床数控改造
jx219_BW-100型泥浆泵曲轴箱与液力端特性分析、设计
jx220_A6140车床尾座体工艺工装设计
jx221XY-4岩心钻机升降机的设计
jx222ZL05微型轮式装载机总体设计
jx223ZL15型轮式装载机
jx223万能材料试验机CAD
jx224三坐标数控磨床设计
jx225五金模具毕业设计盖冒垫片设计说明书.doc
jx226冲击回转钻进技术
jx227单线画线机
jx228工艺-MG250591-WD型采煤机右摇臂壳体的加工工艺规程及数控编程
jx229工艺-WH212减速机壳体加工工艺及夹具设计
jx230工艺-曲轴箱零件加工工艺及夹具设计
jx231带位移电反馈的二级电液比例节流阀设计
jx232微型轴承外表面缺陷自动检测线设计
jx233手机翻盖注射模的设计
jx234挖掘装载机工作装置结构设计
jx235模具-弯管接头塑料模设计
jx236滚针轴承自动装针机设计
jx237瓶塞注塑模
jx238织机导板零件数控加工工艺与工装设计
jx239设计-MQ100 门式起重机总体
jx240设计-插秧机系统设计
jx241设计-旋转门的设计
jx242设计-电脑主板回焊炉及控制系统设计
jx243车床数控改造
jx244CA6140车床主轴箱的设计
jx245DTⅡ型固定式带式输送机的设计
jx246JLY3809机立窑（加料及窑罩部件）设计
jx247PLC在高楼供水系统中的应用
jx248Z30130X31型钻床控制系统的PLC改造
jx249乘客电梯的PLC控制
jx250全自动洗衣机控制系统的设计
jx251减速器的整体设计
jx252压燃式发动机油管残留测量装置设计
jx253同轴式二级圆柱齿轮减速器的设计
jx254基于AT89C2051单片机的温度控制系统的设计
jx255基于普通机床的后托架及夹具设计开发
jx256环面蜗轮蜗杆减速器
jx257生产线上运输升降机的自动化设计
jx258电动自行车调速系统的设计
jx259知识竞赛抢答器PLC设计
jx260空气压缩机V带校核和噪声处理
jx261组合机床主轴箱及夹具设计
jx262膜片式离合器的设计
jx263设计-CG2-150型仿型切割机
jx264设计-ZL15型轮式装载机
jx265设计-搅拌器的设计
jx266设计-精密播种机
jx267设计机床-S195柴油机机体三面精镗组合机床总体设计及夹具设计
jx268设计机床-车床主轴箱箱体右侧10-M8螺纹底孔组合钻床设计
jx269车床变速箱中拔叉及专用夹具设计
jx114300×400数控激光切割机XY工作台部件及单片机控制设计
mj001加热缸体注塑模设计
mj002数控技术和装备发展趋势及对策
mj003双齿减速器设计
mj004塑料模mj004
mj005基于003CG2-150型仿型切割机
mj006双齿减速器设计
mj007塑料模具设计
mj007型卧式车床的修理与实现
mj008机床系统设计
mj009机械手控制设计
mj010轴加工工艺设计和加工程序编制
mj011微型电动机转子冲孔落料模的加工
mj012含油污热解炉机电系统设计
mj013 118面板注射模设计
mj014直动型弧面凸轮机械手的设计
mj015多功能文具盒上盖注塑模设计
mj016注射器盖毕业设计全部
mj017塑料碗注射模设计
mj018注射机模具
mj019基于118面板注射模设计
mj020冲压模系统设计（金属）
mj021含油污热解炉机电系统设计
mj022减速器的工艺设计
mj023接机平台、苗木输送系统的设计及总装图
mj024康复机器人的系统设计
mj025数字娱乐产品设计之硬盘MP4设计
mj026塑料模具设计
mj027我国数控机床的现状和发展趋势
mj028虚拟建模对于机械产品设计研究。
mj029直动型弧面凸轮机械手的设计
mj030现在的工艺设计
mj031基于1BF-160型拔杆粉碎还田机设计
mj032半精镗及精镗气缸盖导管孔组合机床设计（夹具设计）
mj033垂直多关节机器人臂部和手部设计
mj034粗镗连杆大头孔专用镗床总体及镗削头设计
mj035仿人型机器人总体及臂手部结构设计
mj036基于ANSYS的挤出跑步机塑料边条模具的设计及机头的加工仿真
mj037基于PROE平台的柴油机机体工艺及三面精镗夹具设计
mj038基于三维的柴油机气缸体三面钻削组合机床总体及后主轴箱设计
mj039基于三维的柴油机气缸体三面钻削组合机床总体及夹具设计
mj040基于三维的柴油机气缸体三面钻削组合机床总体及右主轴箱设计
mj041基于三维的柴油机气缸体三面钻削组合机床总体及左主轴箱设计
mj042XX包装机总体设计及计量装置设计
mj043空心铆钉机总体及送料系统设计
mj044铝壳体压铸模具设计
mj045气缸体双工位专用钻床总体及左主轴箱设计
mj046水平多关节机器人总体及腰臂部设计
mj047塑料齿轮模具设计及其型腔仿真加工
mj048台灯罩模具设计及其型腔仿真加工
mj049基于BSG2213宽带砂光机
mj050基于1G-100型水旱两用旋耕机设计
mj051基于2BGF— l2o型旋耕播种机的研制与探讨
mj052车床的大修理
mj053机械手控制设计
mj054基于TY395柴油机机体缸孔粗镗组合机床总体及夹具设计
mj055型卧式车床的修理与实现
+工艺-SSCK20A数控车床主轴和箱体加工编程
+工艺-WHX112减速机壳加工工艺及夹具设计
+工艺-加工涡轮盘榫槽的卧式拉床夹具
+工艺-壳体的工艺与工装的设计
+工艺-支承套零件加工工艺编程及夹具
+机电一体化-PLC控制电梯
+机电一体化-T6113电气控制系统的设计
+机电一体化-连杆平行度测量仪
+模具-五金-冲大小垫圈复合模
+模具-五金-盖冒垫片
+模具-五金-护罩壳侧壁冲孔模设计
+模具-注塑-PDA模具设计
+模具-注塑-wk外壳注塑模实体设计过程
+模具-注塑-底座注塑模
+设计-NK型凝汽式汽轮机调节系统的设计
+设计-多功能自动跑步机(机械部分设计)
1具-五金-湖南Y12型拖拉机轮圈落料与首次
001双齿减速器设计
002塑料模具设计
003CG2-150型仿型切割机
004E5艺-CA6140机床后托架加工工艺及夹具设计
5-注塑-小电机外壳造型和注射模具设计
5-注塑-心型台灯塑料注塑模具毕业设计
8具-五金-笔记本电脑壳上壳冲压模设计
36+模具-注塑-普通开关按钮模具设计
37+模具-注塑-软管接头模具设计
38+模具-注塑-手机充电器的模具设计
39+模具-注塑-鼠标上盖注射模具设计
41+模具-注塑-塑料架注射模具设计
43+模具-注塑-斜齿轮注射模
支架零件图设计
斜联结管数控加工和工艺
01卧式钢筋切断机的设计
09SF500100打散分级机总体及机架设计
11YQP36预加水盘式成球机设计
015盒形件落料拉深模设计
18设计-插秧机系统设计
19-工程钻机 的 设 计
21设计机床-车床主轴箱箱体右侧10-M8螺纹底孔组合钻床设计
23设计-精密播种机
26手机外壳造型及设计步骤文档
27轴类零件机械加工工艺规程设计
34 生产线上运输升降机的自动化设计
37 双铰接剪叉式液压升降台的设计
41 多用途气动机器人结构设计
46 自动洗衣机行星齿轮减速器的设计
55 模具-冰箱调温按钮塑模设计
56 模具-水泥瓦模具设计与制造工艺分析
65 膜片式离合器的设计
68 减速器的整体设计
108放音机机壳注射模设计
111气门摇臂轴支座
300×400数控激光切割机XY工作台部
C616型普通车床改造为经济型数控车床
CA6140车床后托架的加工工艺与钻床夹具设计
CA6140杠杆加工工艺
FXS80双出风口笼形转子选粉机
JLY3809机立窑（加料及窑罩部件）设计
JLY3809机立窑(窑体及卸料部件)
JLY3809机立窑（总体及传动部件）设计
MR141剥绒机锯筒部、工作箱部和总体设计
PF455S插秧机及其侧离合器手柄的探讨和改善设计
R175型柴油机机体加工自动线上多功能气压机械手
X5020B立式升降台铣床拨叉壳体
XK5040数控立式铣床及控制系统设计
XKA5032A数控立式升降台铣床自动换刀装置的设计
Y32-1000四柱压机液压系统设计
Z3050摇臂钻床预选阀体机械加工工
Z30130X31型钻床控制系统的PLC改造
Φ3×11M水泥磨总体设计及传动部件设计
Φ1200熟料圆锥式破碎机
毕业设计 酒瓶内盖塑料模具设计
拨叉零件工艺分析及加工
叉杆零件
柴油机连杆的加工工艺
齿轮架零件的机械加工工艺规程及专用夹具设计
出租车计价器系统的设计
3L-108空气压缩机曲轴零件
6层框架住宅毕业设计结构计算书
20米T梁毕业设计
Q3110滚筒式抛丸清理机的设计(总装、弹丸循环及分离装置、集尘器设计)
Q3110滚筒式抛丸清理机的设计(总装、滚筒及传动机构设计)
SF500100打散分级机回转部分及传动设计
SF500100打散分级机内外筒体及原设计改进探讨
SF500100打散分级机总体及机架设计
X700涡旋式选粉机
半精镗及精镗气缸盖导管孔组合机床设计（夹具设计）
半精镗及精镗气缸盖导管孔组合机床设计（镗削头设计）
毕业设计五层教学楼(计算书及CAD建筑图
柴油机气缸体顶底面粗铣组合机床总体及夹具设计
传动齿轮工艺设计
带式运输机用的二级圆柱齿轮减速器设计
单拐曲轴机械加工工艺
低速级斜齿轮零件的机械加工工艺规程
电 流 线 圈 架 塑 料 模 设 计
端面齿盘的设计与加工
惰轮轴工艺设计和工装设计
二级直齿轮减速器设
法兰零件夹具设计1
分离爪工艺规程和工艺装备设计
杠杆工艺和工装设计
杠杆设计
高层建筑外墙清洗机---升降机部分的设计
高速数字多功能土槽试验台车的设计
管套压装专机
过桥齿轮轴机械加工工艺规程
后钢板弹簧吊耳的工艺和工装设计
环面蜗轮蜗杆减速器
活塞的机械加工工艺，典型夹具及其CAD设计
货车底盘布置设计
机械手的设计
机座工艺设计与工装设计
基于普通机床的后托架及夹具的设计开发
减速箱体工艺设计与工装设计
渐开线涡轮数控工艺及加工
金属切削加工车间设备布局与管理
颗粒状糖果包装机设计
可调速钢筋弯曲机的设计
连杆零件加工工艺
滤油器支架模具设计
螺旋管状面筋机总体及坯片导出装置设计
螺旋千斤顶设计
内循环式烘干机总体及卸料装置设计
平面关节型机械手设计
汽车半轴
青饲料切割机
设计“CA6140法兰盘”零件的机械加工工艺规程及工艺装备
设计-AWC机架现场扩孔机设计
设计-搅拌器的设计
设计一用于带式运输机上的传动及减速装置
生产线上运输升降机的自动化设计
十字接头零件分析
输出轴工艺与工装设计
数控车削中心主轴箱及自驱动刀架的设计
数控机床自动夹持搬运装置
水闸的设计
套筒机械加工工艺规程制订
同轴式二级圆柱齿轮减速器的设计
推动架”零件的机械加工工艺及
椭圆盖板的宏程序编程与自动编程
万能外圆磨床液压传动系统设计
锡林右轴承座组件工艺及夹具设计
斜齿圆柱齿轮减速器装配图及其零件图
型星齿轮的注塑模设计
宣化某毛纺厂废水处理工程工艺设计
压燃式发动机油管残留测量装置设计
一套毕业设计设计说明书(轴盖复合模的设计与制造)
知识竞赛抢答器PLC设计
制冷专业毕业设计(家用空调)
轴向柱塞泵设计
总泵缸体加工
组合机床主轴箱及夹具设计
组合件数控车工艺与编程
组合铣床的总体设计和主轴箱设计
钻法兰四孔夹具
45+模具-注塑-旋纽模具的设计
46+模具-注塑-牙签合盖注射模设计
47+模具-注塑-游戏机按钮注塑模具设计
50+设计-200米液压钻机变速箱的设计
51+设计-“包装机对切部件”设计
52+设计-C618数控车床的主传动系统设计
54+设计-CG2-150型仿型切割机
55+设计-DTⅡ型皮带机设计
56+设计-GBW92外圆滚压装置设计
58+设计-PLC控制机械手设计
59+设计-SPT120推料装置
61+设计-XQB小型泥浆泵的结构设计
62+设计-YZJ压装机整机液压系统设计
63+设计-板材送进夹钳装置
64+设计-棒料切割机
65+设计-播种机设计
66+设计-铲平机的设计
67+设计-车载装置升降系统的开发
68+设计-大模数蜗杆铣刀专用机床设计
69+设计-大型制药厂热电冷三联供
70+设计-大型轴齿轮专用机床设计
71+设计-大直径桩基础工程成孔钻具
72+设计-带式输送机自动张紧装置设计
73+设计-单级圆柱齿轮减速器
74+设计-地下升降式自动化立体车库
75+设计-电液比例阀设计
76+设计-钉磨机床设计
78+设计-隔水管横焊缝自动对中装置
79+设计-隔振系统实验台总体方案设计
82+设计-绞肉机的设计
83+设计-经济型的数控改造
BA金-空气滤清器壳正反拉伸复合模设计
B设计-T611镗床主轴箱传动设计及尾柱设计
E5艺-CA6140机床后托架加工工艺及夹具设计
E计-8英寸钢管热浸镀锌自动生产线设计
电动阀门装置及数控加工工艺的设计
定板冲圆孔、冲槽、落料连续模设计
盖”零件的工艺规程及钻孔夹具设计
活塞的机械加工工艺设计及夹具设计
计-CA-20地下自卸汽车工作、转向液压系统
加热缸体注塑模设计
盘工艺规程设计及镗孔工序夹具设计
式升降台铣床拔叉壳体工艺规程制订
体齿飞面孔双卧多轴组合机床及CAD设计
消防环保：
摇臂壳体的加工工艺规程及数控编程
引部机壳的加工工艺规程及数控编程
载机工作装置的实体建模及运动仿真
轴机械加工工艺规程与钻床夹具设计
自动上料机机架部件设计及性能试验
+工艺-“填料箱盖”零件的工艺规程及钻孔夹具设计
+工艺-CA6140机床后托架加工工艺及夹具设计
+工艺-CA6140型铝活塞的机械加工工艺设计及夹具设计
+工艺-MG132320-W型采煤左牵引部机壳的加工工艺规程及数控编程
+工艺-MG250591-WD型采煤机右摇臂壳体的加工工艺规程及数控编程
+工艺-SSCK20A数控车床主轴和箱体加工编程
+工艺-WHX112减速机壳加工工艺及夹具设计
+工艺-X62W铣床主轴机械加工工艺规程与钻床夹具设计
+工艺-X5020B立式升降台铣床拔叉壳体工艺规程制订
+工艺-Z90型电动阀门装置及数控加工工艺的设计
+工艺-回转盘工艺规程设计及镗孔工序夹具设计
+工艺-加工涡轮盘榫槽的卧式拉床夹具
+工艺-壳体的工艺与工装的设计
+工艺-支承套零件加工工艺编程及夹具
+机电一体化-PLC控制电梯
+机电一体化-T6113电气控制系统的设计
+机电一体化-连杆平行度测量仪
+模具-五金-笔记本电脑壳上壳冲压模设计
+模具-五金-冲大小垫圈复合模
+模具-五金-带槽三角形固定板冲圆孔、冲槽、落料连续模设计
+模具-五金-盖冒垫片
+模具-五金-湖南Y12型拖拉机轮圈落料与首次
+模具-五金-护罩壳侧壁冲孔模设计
+模具-五金-空气滤清器壳正反拉伸复合模设计
+模具-注塑-PDA模具设计
+模具-注塑-wk外壳注塑模实体设计过程
+模具-注塑-底座注塑模
+模具-注塑-电流线圈架塑料模设 计
+模具-注塑-对讲机外壳注射模设计
+模具-注塑-阀销注射模设计
+模具-注塑-方便饭盒上盖设计
+模具-注塑-肥皂盒模具设计
+模具-注塑-闹钟后盖毕业设计
+模具-注塑-普通开关按钮模具设计
+模具-注塑-软管接头模具设计
+模具-注塑-手机充电器的模具设计
+模具-注塑-鼠标上盖注射模具设计
+模具-注塑-塑料挂钩座注射模具设计
+模具-注塑-塑料架注射模具设计
+模具-注塑-小电机外壳造型和注射模具设计
+模具-注塑-斜齿轮注射模
+模具-注塑-旋纽模具的设计
+模具-注塑-牙签合盖注射模设计
+模具-注塑-游戏机按钮注塑模具设计
+设计-8英寸钢管热浸镀锌自动生产线设计
+设计-102机体齿飞面孔双卧多轴组合机床及CAD设计
+设计-200米液压钻机变速箱的设计
+设计-“包装机对切部件”设计
+设计-C618数控车床的主传动系统设计
+设计-CA-20地下自卸汽车工作、转向液压系统
+设计-CG2-150型仿型切割机
+设计-DTⅡ型皮带机设计
+设计-GBW92外圆滚压装置设计
+设计-NK型凝汽式汽轮机调节系统的设计
+设计-PLC控制机械手设计
+设计-SPT120推料装置
+设计-T611镗床主轴箱传动设计及尾柱设计
+设计-XQB小型泥浆泵的结构设计
+设计-YZJ压装机整机液压系统设计
+设计-板材送进夹钳装置
+设计-棒料切割机
+设计-播种机设计
+设计-铲平机的设计
+设计-车载装置升降系统的开发
+设计-大模数蜗杆铣刀专用机床设计
+设计-大型制药厂热电冷三联供
+设计-大型轴齿轮专用机床设计
+设计-大直径桩基础工程成孔钻具
+设计-带式输送机自动张紧装置设计
+设计-单级圆柱齿轮减速器
+设计-地下升降式自动化立体车库
+设计-电液比例阀设计
+设计-钉磨机床设计
+设计-多功能自动跑步机(机械部分设计)
+设计-隔水管横焊缝自动对中装置
+设计-隔振系统实验台总体方案设计
+设计-基于ProE的装载机工作装置的实体建模及运动仿真
+设计-集成电路塑封自动上料机机架部件设计及性能试验
+设计-绞肉机的设计
+设计-经济型的数控改造
+设计-卷板机设计
+设计-磨粉机设计
+设计-某大型水压机的驱动系统和控制系统
+设计-普通钻床改造为多轴钻床
+设计-桥式起重机小车运行机构设计
+设计-乳化液泵的设计
+设计-三自由度圆柱坐标型工业机器人设计_1
+设计-双柱式机械式举升机设计
+设计-拖拉机变速箱体上四个定位平面专用夹具及组合机床设计
+设计-外圆磨床设计
+设计-涡轮盘液压立拉夹具
+设计-巷道堆垛类自动化立体车库
+设计-巷道式自动化立体车库升降部分
+设计-小型轧钢机设计
+设计-校直机设计
+设计-液压绞车设计
+设计-液压式双头套皮辊机
+设计-玉米脱粒机设计
加我 你懂的
❺ 机械专业简单的毕业设计有哪些题目
简单的毕业设计有：
1、可伸缩带式输送机结构设计。
2、AWC机架现场扩内孔机设计 。
3、ZQ-100型钻杆动力钳背钳容设计 。
4、带式输送机摩擦轮调偏装置设计。
5、封闭母线自然冷却的温度场分析 。
❻ 毕业设计是可调夹具设计，夹持物可以X、Y、Z轴移动和沿Y轴转动，如何设计
以下方案请参考：
1. 夹持部的选择：A手动夹紧装置（简单）B动力（气动液压电动）夹紧装置 （复杂）
2. Y轴旋转 蜗轮蜗杆实现自锁
3. xyz轴移动 手动滑台，可选直线导轨+螺杆
注意：1.必要时加些锁紧手柄保证系统的刚性
2.如果是动力夹紧必须考虑配线配管的路径，需要使用旋转接头和拖链
❼ 谁能给我个好做的机械毕业设计课题
581 普通机床改造成键槽铣床
582 汽油机连杆孔组合镗床设计
583 曲轴斜油孔专用钻床设计
584 实验型两轴数控系统设计
585 实验型三轴数控平台系统设计
586 数控车床横向进给机构设计
587 数控车床主传动机构设计
588 数控车床纵向进给及导轨润滑机构设计
589 数控铣床编程实例分析
590 数控铣床培训系统机床本体设计
591 丝杠车床改光杠键槽铣专机进给系统设计
592 台式车床车头箱孔系加工分配箱机构设计
593 台式车床车头箱孔系加工镗模设计
594 卧式钢筋切断机的设计
595 (560×450×279) 塑料水槽及其注模具设计
596 Φ146.6药瓶注塑模设计
597 电机炭刷架冷冲压模具设计
598 旅行餐碗注塑模设计
599 手机后盖注塑模的设计
600 漱口杯注塑模设计
601 童心吸水杯杯盖注塑模设计
602 童心吸水杯注塑模设计
603 DYZ8A手动与电动两用干油站
604 HL6000C型联合收割机割台驱动系统的改进
605 LB2000沥青搅拌机设计
606 MR141剥绒机锯筒部、工作箱部和总体设计
607 MR141毛刷式剥绒机机架部与总体设计
608 PF455S插秧机及其侧离合器手柄的探讨和改善设计
609 PFZP-18转盘式真空过滤机设计（喂料、滤液循环和排渣装置）
610 PFZP-18转盘式真空过滤机设计（总体设计、传动装置、转盘）
611 UGII中三维建模部分CAI制作
612 UG应用模块课件的设计与制作
613 彩瓦成型机的PLC设计
614 柴油机数字化快速设计系统中实例库的建立
615 柴油机数字化快速设计系统中实例库的建立2
616 弹簧CAD软件的开发
617 弹跳机械人
618 电脑主板回焊炉及控制系统设计
619 电梯演示装置机械部分设计
620 二级减速机设计（三维）
621 光驱结构设计
622 机械传动式压皮辊机设计
623 机械类课程多媒体课件通用框架的研制
624 桥式起重机
625 砂轮磨损的智能监测的研究
626 手提内燃捣固机
627 随动装配机械手设计
628 同轴式二级圆柱齿轮减速器
629 污水处理絮凝池及其搅拌器
630 液位平衡控制系统实验装置设计
631 液位平衡控制系统实验装置设计2
632 自行车变速系统的设计
633 大型客车车门的开闭机构的设计（外摆式）
634 高速构架式货车转向架悬挂系统初步设计
635 轿车车门结构设计
636 汽车制动器设计
637 微型电动汽车设计
638 小型施工机械用挂车设计
639 螺旋管状面筋机总体及坯片导出装置设计y
640 面筋成形机
641 面筋成形生产线
642 面筋成形生产线坯料导出和夹持上位装置设计
643 面筋成型生产线绕卷主机的设计
644 面筋卷绕成形及夹持杆上位离位装置设计d
645 三位四通液动换向阀设计
646 摆动液压缸设计
647 D160×5000提升机总体及牵引构件设计
648 FXS80双出风口笼形转子选粉机
649 FXS900组合式选粉机转子及壳体设计
650 FXS900组合式选粉机总体及双出风口分离器设计
651 FXS双出风口笼形转子选粉机的设计与改造
652 N50高效选粉机
653 N500 O-SEPA选粉机
654 N10000-O-SEPA选粉机
655 PG1000双辊细碎机
656 PLC750离心冲击破碎机总体及转子部分设计
657 PLX1000双转子立轴细碎机外转子及壳体设计
658 PLX1000双转子立轴细碎机总体及内转子部分设计
659 SF400打散分级机总体及回转部分设计
660 SF500~100打散分级机回转部分及传动设计
661 SF500~100打散分级机内外筒体及原设计改进探讨
662 SF500~100打散分级机总体及机架设计
663 TGD630型钢丝绳芯皮带牵引斗式提升机
664 V3000型选粉机设计
665 ZH3100组合式选粉机
666 ZK80码头-库顶气力+机械联合输送系统设计
667 ZK-80码头-库顶气力输送系统设计
668 Φ2.4×13m水泥磨回转部分设计
669 Φ2.4×13m水泥磨机回转部分设计(筒体、端盖等)
670 Φ2.4×13M水泥磨支承装置（出料端）
671 Φ2.4×13M水泥磨支承装置（进料端）
672 Φ3×11m球磨机回转部分(Ⅱ)设计
673 Φ3×11M水泥磨支承部件
674 Φ3×11M水泥磨总体设计、回转部件
675 Φ3×11M水泥磨总体设计及传动部件设计
676 Φ5m离心式选粉机（壳体部件）
677 Φ5m离心式选粉机（总体设计）
678 Φ5m离心式选粉机转子部分
679 Φ5m旋风式选粉机增收细粉改造（徐州淮海水泥厂）
680 Φ5m旋风选粉机增收细粉改造（淮海水泥厂）
681 φ8m生料库顶均化装置设计
682 Φ10m生料库库底卸料均化装置设计
683 Φ100 螺旋输送机的设计
684 φ400筒辊磨回转、支承、喂料装置设计
685 φ400筒辊磨液压系统及料流控制装置设计
686 φ400筒辊磨总体及辗压加载部分设计
687 Φ1000立轴锤击式破碎机
688 Φ1200熟料圆锥式破碎机（机架部件）
689 Φ1200熟料圆锥式破碎机（总体设计与回转部件）
690 φ1500筒辊磨磨辊、加压装置及液压系统设计
691 Φ1500筒辊磨支承、喂料、卸料及导料装置的设计
692 φ1500筒辊磨总体设计、筒体及支承设计
693 φ2600筒辊磨滑履支承及密封装置设计
694 φ2600筒辊磨压辊及加压、卸料装置设计
695 φ2600筒辊磨液压系统及料流控制装置设计
696 φ2600筒辊磨总体及回转部分设计
697 Ф2.4×13m水泥磨选粉系统改造
698 Ф2.6×13m管磨机（总体、回转部件）的设计
699 Ф3.2x10m机立窑(总体、窑体、卸料部件)设计
700 常规量检测与控制工程专业综合实验设计
701 抽油机机械系统设计（常规型）
702 抽油机机械系统设计（前置型）
703 粉体工程实验系统设计
704 高效反击锤式破碎机总体及机体部分设计
705 过程装备与控制工程专业综合实验设计
706 荷湿旋流组合除尘实验室系统的测试研究及改进
707 回转式垃圾反应釜及控制系统设计
708 回转式垃圾反应釜及控制系统设计2
709 基于UG的涡流选粉机机体部件的设计
710 立式磨预粉磨控制系统设计
711 立式磨预粉磨设计
712 立式磨预粉磨设计（传动与工艺）
713 立式磨预粉磨设计(加压装置)
714 立式磨预粉磨设计(总体及壳体)
715 立窑烟尘和有害气体综合治理技术在水泥清洁生产技术中的应用
716 立窑烟气粉尘和有害气体综合治理的实验室研究系统
717 码头散装水泥气力输送系统
718 内循环式烘干机回转部分设计（筒体及筒体间支承型式设计）
719 内循环式烘干机总体及卸料装置设计
720 日处理300t生活垃圾焚烧发电循环流化床锅炉工艺设计
721 实验室立磨及数据采集及控制系统设计
722 双出风口笼形转子选粉机的设计与改造
723 水泥粉磨选粉系统改造
724 新型组合式选粉机总体及分级部分设计
725 综合实验工艺布置及MC24-Ⅱ气箱脉冲袋收尘设计
❽ 毕业设计关于两指机械手设计方案
加分发给你，先给你个头看看目录
摘要 1
第一章 机械手设计任务书 1
1.1毕业设计目的 1
1.2本课题的内容和要求 2
第二章 抓取机构设计 4
2.1手部设计计算 4
2.2腕部设计计算 7
2.3臂伸缩机构设计 8
第三章 液压系统原理设计及草图 11
3.1手部抓取缸 11
3.2腕部摆动液压回路 12
3.3小臂伸缩缸液压回路 13
3.4总体系统图 14
第四章 机身机座的结构设计 15
4.1电机的选择 16
4.2减速器的选择 17
4.3螺柱的设计与校核 17
第五章 机械手的定位与平稳性 19
5.1常用的定位方式 19
5.2影响平稳性和定位精度的因素 19
5.3机械手运动的缓冲装置 20
第六章 机械手的控制 21
第七章 机械手的组成与分类 22
7.1机械手组成 22
7.2机械手分类 24
第八章 机械手Solidworks三维造型 25
8.1上手爪造型 26
8.2螺栓的绘制 30
毕业设计感想 35
参考资料 36
送料机械手设计及Solidworks运动仿真
摘要
本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。
关键字 机械手，AutoCAD，Solidworks 。
第一章 机械手设计任务书
1.1毕业设计目的
毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。
其主要目的：
培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。
培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。
培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。
培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。
1.2本课题的内容和要求
（一、）原始数据及资料
（1、）原始数据：
生产纲领：100000件（两班制生产）
自由度（四个自由度）
臂转动180º
臂上下运动 500mm
臂伸长（收缩）500mm
手部转动 ±180º
（2、）设计要求：
a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套）
b、液压原理图（一张）
c、机械手三维造型
d、动作模拟仿真
e、设计计算说明书（一份）
（3、）技术要求
主要参数的确定：
a、坐标形式：直角坐标系
b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180º。
c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。
d、控制方式：起止设定位置。
e、定位精度：±0.5mm。
f、手指握力：392N
g、驱动方式：液压驱动。
（二、）料槽形式及分析动作要求
（ 1、）料槽形式
由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图1.1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。
图1.1机械手安装简易图
（2、）动作要求分析如图1.2所示
动作一：送 料
动作二：预夹紧
动作三：手臂上升
动作四：手臂旋转
动作五：小臂伸长
动作六：手腕旋转
预夹紧
手臂上升
手臂旋转
小臂伸长
手腕旋转
手臂转回
图1.2 要求分析
第二章 抓取机构设计
2.1手部设计计算
一、对手部设计的要求
1、有适当的夹紧力
手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。
2、有足够的开闭范围
夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图2.1所示。
图2.1 机械手开闭示例简图
3、力求结构简单，重量轻，体积小
手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。
4、手指应有一定的强度和刚度
5、其它要求
因此送料，夹紧机械手，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。此种结构较为简单，制造方便。
二、拉紧装置原理
如图2.2所示【4】：油缸右腔停止进油时，弹簧力夹紧工件，油缸右腔进油时松开工件。
图2.2 油缸示意图
1、右腔推力为
FP=（π／4）D²P （2.1）
=（π／4）0.5²2510³
=4908.7N
2、根据钳爪夹持的方位，查出当量夹紧力计算公式为：
F1=（2b／a）（cosα′）²N′ （2.2）
其中 N′=498N=392N，带入公式2.2得：
F1=（2b／a）（cosα′）²N′
=(2150/50)（cos30º）²392
=1764N
则实际加紧力为 F1实际=PK1K2/η （2.3）
=17641.51.1/0.85=3424N
经圆整F1=3500N
3、计算手部活塞杆行程长L,即
L=（D/2）tgψ （2.4）
=25×tg30º
=23.1mm
经圆整取l=25mm
4、确定“V”型钳爪的L、β。
取L/Rcp=3 （2.5）
式中： Rcp=P/4=200/4=50 （2.6）
由公式（2.5）（2.6）得：L=3×Rcp=150
取“V”型钳口的夹角2α=120º，则偏转角β按最佳偏转角来确定，
查表得：
β=22º39′
5、机械运动范围（速度）【1】
（1）伸缩运动 Vmax=500mm/s
Vmin=50mm/s
（2）上升运动 Vmax=500mm/s
Vmin=40mm/s
（3）下降Vmax=800mm/s
Vmin=80mm/s
（4）回转Wmax=90º/s
Wmin=30º/s
所以取手部驱动活塞速度V=60mm/s
6、手部右腔流量
Q=sv （2.7）
=60πr²
=60×3.14×25²
=1177.5mm³/s
7、手部工作压强
P= F1/S （2.8）
=3500/1962.5=1.78Mpa
2.2腕部设计计算
腕部是联结手部和臂部的部件，腕部运动主要用来改变被夹物体的方位，它动作灵活，转动惯性小。本课题腕部具有回转这一个自由度，可采用具有一个活动度的回转缸驱动的腕部结构。
要求：回转±90º
角速度W=45º/s
以最大负荷计算：
当工件处于水平位置时，摆动缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重10kg，长度l=650mm。如图2.3所示。
1、计算扭矩M1〖4〗
设重力集中于离手指中心200mm处，即扭矩M1为：
M1=F×S （2.9）
=10×9.8×0.2=19.6（N·M）
F
S
F
图2.3 腕部受力简图
2、油缸（伸缩）及其配件的估算扭矩M2〖4〗
F=5kg S=10cm
带入公式2.9得
M2=F×S=5×9.8×0.1 =4.9（N·M）
3、摆动缸的摩擦力矩M摩〖4〗
F摩=300（N）（估算值）
S=20mm （估算值）
M摩=F摩×S=6（N·M）
4、摆动缸的总摩擦力矩M〖4〗
M=M1+M2+M摩 （2.10）
=30.5（N·M）
5.由公式
T=P×b（ΦA1²-Φmm²）×106/8 （2.11）
其中： b—叶片密度，这里取b=3cm；
ΦA1—摆动缸内径, 这里取ΦA1=10cm；
Φmm—转轴直径, 这里取Φmm=3cm。
所以代入（2.11）公式
P=8T/b（ΦA1²-Φmm²）×106
=8×30.5/0.03×（0.1²-0.03²）×106
=0.89Mpa
又因为
W=8Q/（ΦA1²-Φmm²）b
所以
Q=W（ΦA1²-Φmm²）b/8
=（π/4）（0.1²-0.03²）×0.03/8
=0.27×10-4m³/s
=27ml/s
2.3臂伸缩机构设计
手臂是机械手的主要执行部件。它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。
臂部运动的目的，一般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部、手部和工件的动、静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。
机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。
手臂的伸缩速度为200m/s
行程L=500mm
1、手臂右腔流量，公式（2.7）得：【4】
Q=sv
=200×π×40²
=1004800mm³/s
=0.1/10²m³/s
=1000ml/s
2、手臂右腔工作压力，公式（2.8） 得：〖4〗
P=F/S （2.12）
式中：F——取工件重和手臂活动部件总重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。
所以代入公式（2.12）得：
P=（F+ F摩）/S
=（30×9.8+1000）/π×40²
=0.26Mpa
3、绘制机构工作参数表如图2.4所示：
图2.4机构工作参数表
4、由初步计算选液压泵〖4〗
所需液压最高压力
P=1.78Mpa
所需液压最大流量
Q=1000ml/s
选取CB-D型液压泵（齿轮泵）
此泵工作压力为10Mpa，转速为1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之间，可以满足需要。
5、验算腕部摆动缸：
T=PD（ΦA1²-Φmm²）ηm×106/8 （2.13）
W=8θηv/（ΦA1²-Φmm²）b （2.14）
式中：Ηm—机械效率取： 0.85～0.9
Ηv—容积效率取： 0.7～0.95
所以代入公式（2.13）得：
T=0.89×0.03×（0.1²-0.03²）×0.85×106/8
=25.8（N·M）
T<M=30.5（N·M）
代入公式（2.14）得：
W=（8×27×10-6）×0.85/（0.1²-0.03²）×0.03
=0.673rad/s
W<π/4≈0.785rad/s
因此，取腕部回转油缸工作压力 P=1Mpa
流量 Q=35ml/s
圆整其他缸的数值：
手部抓取缸工作压力PⅠ=2Mpa
流量QⅠ=120ml/s
小臂伸缩缸工作压力PⅠ=0.25Mpa
流量QⅠ=1000ml/s
第三章 液压系统原理设计及草图
3.1手部抓取缸
图 3.1手部抓取缸液压原理图〖7〗
1、手部抓取缸液压原理图如图3.1所示
2、泵的供油压力P取10Mpa，流量Q取系统所需最大流量即Q=1300ml/s。
因此，需装图3.1中所示的调速阀，流量定为7.2L/min，工作压力P=2Mpa。
采用：
YF-B10B溢流阀
2FRM5-20/102调速阀
23E1-10B二位三通阀